8月8日，騰訊正式發布Max二代機器人（以下簡稱Max）。記者獲悉，Max能夠在梅花樁上完成旋轉踏步、單樁跳躍、雙輪站立等高難度動作。同時

，過樁速度達到“前輩”Jamoca的4倍。依托於機器人視覺定位、地形識別
、全向六自由度運動規劃、高精度模型預測控製等技術，Max能夠對複雜地形進行精確識別，並且根據地形實時想好步子，避免踩歪、打滑、摔倒等風險。

　　通過梅花樁複雜地形場景
，以及精確落點跳躍等條件設置，成功驗證了Max對複雜地形的適應能力。

　　據了解，Max是由騰訊Robotics X實驗室自研的多模態四足機器人，采用原創的腿輪一體的本體設計，實現了“崎嶇路麵走得穩
，平坦路麵跑得快”。相比一代，Max在視覺感知、軌跡規劃
、運動控製等方麵實現技術創新，標誌著騰訊在機器人靈敏運動研究上取得了新的突破。

Max展現靈敏運動能力 完成空翻下樁等高難度動作

　　在騰訊 Robotics X 實驗室為Max設置的測試場景中
，Max需要快速通過一個陣列全長10米，高0.8米（約為Max身高2倍）高低起伏的梅花樁陣列。

　　想要順利通過這一複雜地形
，Max麵對的挑戰重重。首先，Max需要實時地形識別、建圖，以應對密集細杆梅花樁這種複雜並帶有輕微晃動的地形。

　　看準地形後，Max需要根據地形規劃適合的運動軌跡
，自動調整俯仰、側身與轉向，從而適應高低起伏的地形。

　　官方發布的視頻中，Max在(zai)極(ji)端(duan)地(di)形(xing)中(zhong)展(zhan)現(xian)出(chu)極(ji)好(hao)的(de)動(dong)作(zuo)控(kong)製(zhi)能(neng)力(li)，能(neng)夠(gou)精(jing)準(zhun)感(gan)知(zhi)到(dao)自(zi)身(shen)和(he)梅(mei)花(hua)樁(zhuang)的(de)位(wei)置(zhi)
，找(zhao)準(zhun)樁(zhuang)麵(mian)中(zhong)心(xin)，動(dong)作(zuo)連(lian)貫(guan)，落(luo)點(dian)準(zhun)確(que)，在(zai)窄(zhai)小(xiao)的(de)樁(zhuang)麵(mian)完(wan)成(cheng)了(le)快(kuai)速(su)行(xing)走(zou)
、踏步旋轉、單樁跳躍、雙輪站立等一係列動作。

　　從結果來看，Max在持續高頻的衝擊條件下，定位精度累計誤差小於1%
，地形識別精度小於2cm。

　　為更好保障Max力控精準度，騰訊Robotics X實驗室在機器人移動能力和機身本體設計上都做了改良。Max具ju備bei觸chu地di檢jian測ce能neng力li
，可ke準zhun確que判pan斷duan足zu端duan觸chu地di狀zhuang態tai，進jin行xing質zhi心xin軌gui跡ji規gui劃hua與yu柔rou順shun力li控kong
，避bi免mian身shen體ti的de大da幅fu度du振zhen蕩dang以yi及ji足zu端duan觸chu地di後hou的de反fan彈dan，確que保bao落luo地di平ping穩wen與yu運yun動dong流liu暢chang。

　　同時，Max的機身本體在2021年版本基礎上，完成了結構和電氣係統的大量優化
，能夠應對跑、跳
、翻等高動態動作產生的持續強力衝擊，保證了本體的穩定性和可靠性。

　　除移動表現的進步之外，Max在運動效率方麵也有顯著提升。Max在完成跳躍、空翻等高難度動作時，可規劃出最省力的運動軌跡，即如何讓所需的驅動力最小化。

　　具體來講，Max可以根據目標跳躍距離、跳躍高度以及關節力矩限製等條件
，計算出最優的跳躍軌跡，兼容四腳跳（Pronking）和雙腳跳（Bounding）等步態。

自研模型算法、深度強化學習讓Max動作更靈動

　　騰訊Robotics X實驗室於2018年(nian)成(cheng)立(li)，致(zhi)力(li)推(tui)進(jin)人(ren)機(ji)協(xie)作(zuo)的(de)下(xia)一(yi)代(dai)機(ji)器(qi)人(ren)研(yan)究(jiu)，打(da)造(zao)虛(xu)擬(ni)世(shi)界(jie)到(dao)真(zhen)實(shi)世(shi)界(jie)的(de)載(zai)體(ti)與(yu)連(lian)接(jie)器(qi)。目(mu)前(qian)實(shi)驗(yan)室(shi)研(yan)究(jiu)方(fang)向(xiang)包(bao)括(kuo)作(zuo)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)感(gan)知(zhi)能(neng)力(li)，以(yi)及(ji)靈(ling)敏(min)運(yun)動(dong)、靈巧操控
、智能體三大支柱技術，致力於智能協作機器人。

　　據官方介紹

，Max原創性地融合了機器人腿式與輪式運動模態，從硬件上的機械和電路設計，到軟件上的係統框架和控製算法創新
，使得Max在崎嶇路麵走得穩，在平坦路麵跑得快，更契合人類社會的現實環境。

　　此次的梅花樁升級挑戰是騰訊輪腿融合機器人靈敏運動技術的進一步突破。依托於團隊自研的單目視覺慣性定位
、全新的六維全向運動實時規劃、非線性軌跡優化、高精度模型預測控製等算法的支持
，實現了更高精度的身體位置與姿態控製。

　　為更好完成跳躍
、kongfandenggaodongtaidongzuosuodailaideduijiqirenkongzhijingdudetiaozhan

，tuanduijiehelixianzuiyoutiaoyueguijiguihuajishishipinghengyundongguijiguihua，ziyanlemoxingyucekongzhisuanfa（Chi et al., A Linearization of Centroidal Dynamics for the Model-Predictive Control of Quadruped Robots, ICRA 2022）。

　　與此同時
，騰訊Robotics X實驗室也正利用深度強化學習等AI技術，推進機器人智能研究，讓機器人在虛擬環境中自主學習，更好地適應複雜環境的變化。

　　不同於預先設計好規則之後做重複任務的工業機器人，騰訊RoboticsX實驗室更關注機器人的自主特性研究
，目的就是要在有很大不確定性的動態環境裏，能夠實現機器人的自主判斷

、自主決策，並自主完成任務。

　　據實驗室研究人員介紹，基於深度強化學習與sim2real等技術，Max用幾個小時就能初步學會自然靈動的步態。

　　作為騰訊Robotics X實驗室自研的多模態四足機器人移動技術平台
，Max的相關新技術與算法同時具備良好的遷移性，為實驗室研發其他類型的移動機器人
、適配潛在應用場景沉澱技術與經驗。

　　未來，騰訊 Robotics X實驗室還將在機器人行業做全方位、多領域的探索，向人機共存

、共創
、共贏的未來不斷邁進。