日前，騰訊Robotics X機器人實驗室公布旗下輪腿式機器人Ollie最新研究進展，展示了首次曝光的“觸覺交互”以及獨家的“雙輪邁步”，進一步豐富機器人“感官”
、提升其運動控製能力，展示了騰訊在機器人前沿技術上的領先布局與持續探索。

　　加入觸覺交互，挑戰頭頂平衡球搬運任務

　　Ollie是騰訊自研的輪腿式機器人

，也是騰訊Robotics X機器人實驗室繼機器狗Jamoca和Max之後的又一創新探索

，它整合了多項領先的移動控製技術，在運動規劃、平衡與穩定性

、人機交互等領域進行了重點突破。憑借靈活的身姿

，Ollie也被稱為“輪滑小子”。

　　騰訊Robotics X機器人實驗室將觸覺傳感器與輪腿式機器人Ollie進行了創新性結合。該傳感器由騰訊Robotics X 實驗室與清華大學聯合研發，采用具有超高靈敏度、超大量程
、超(chao)快(kuai)響(xiang)應(ying)速(su)度(du)以(yi)及(ji)超(chao)強(qiang)循(xun)環(huan)穩(wen)定(ding)性(xing)的(de)新(xin)型(xing)壓(ya)阻(zu)材(cai)料(liao)，結(jie)合(he)定(ding)製(zhi)化(hua)的(de)電(dian)極(ji)適(shi)配(pei)模(mo)塊(kuai)和(he)高(gao)速(su)信(xin)號(hao)采(cai)集(ji)模(mo)塊(kuai)，加(jia)入(ru)自(zi)研(yan)的(de)軟(ruan)硬(ying)件(jian)一(yi)體(ti)化(hua)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)
，讓(rang)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)以(yi)感(gan)知(zhi)身(shen)體(ti)表(biao)麵(mian)極(ji)其(qi)細(xi)微(wei)的(de)壓(ya)力(li)變(bian)化(hua)。相(xiang)關(guan)研(yan)究(jiu)成(cheng)果(guo)已(yi)被(bei)納(na)米(mi)科(ke)技(ji)領(ling)域(yu)的(de)國(guo)際(ji)頂(ding)級(ji)期(qi)刊(kan)ACS NANO接收。

　　加入新型觸覺傳感器後，Ollie可以用自己的“皮膚”來感受外界的接觸信息，包括對觸碰方式、觸碰力度、觸碰方位、觸碰軌跡形狀的感知和識別，並以不同方式作出回應。有了觸覺的支持
，結合穩定的運動能力，Ollie 還可以挑戰高難度的頭部平衡
、banyunqiuxingwutiderenwu，chongfenliyongqiutiyujiqirenbiaomiandejiechuxinxi
，jiehezishenzitaichuanganqiheguanjiedianjibianmaqideshuju
，shixianleshangshenwuticaokongnenglihexiashenyidongpinghengnenglidewanmeijiehe。

　　在用移動機器人完成搬運任務時
，一般會選擇擁有穩定接觸麵的搬運對象，如紙箱等方形物體
；如果要用平麵“頭部”搬運易滾動滑落的球形物體，對機器人就要困難得多。Ollieliyongxinxingchujiaochuanganqiganzhiqiudexiangduiweizhiyuyundongzhuangtai，bingshishichulishuju
，kongzhizishenzaibutongdixingshixianpinghengwendingxingshidejichushang，hainengbaochiqiubudiaoluo。qibeihoudelingxianxingjishu
，weiyidongjiqirentishengfuzachangjingxiadezishenyidongyuwupincaokongnenglidaxialejianshidejichu。

　　啟動雙輪邁步，不同地麵行走“如履平地”

　　最新的Ollie還展示了雙輪邁步動作
，與去年展示的“原地踏步”動作相比，新增同時踏步和移動的能力，不同地麵行走“如履平地”，而且持續時間更長、動作更流暢
、整體表現更穩定。

　　雙(shuang)輪(lun)邁(mai)步(bu)動(dong)作(zuo)的(de)完(wan)成(cheng)有(you)賴(lai)於(yu)動(dong)作(zuo)生(sheng)成(cheng)技(ji)術(shu)。這(zhe)需(xu)要(yao)將(jiang)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)動(dong)作(zuo)劃(hua)分(fen)為(wei)單(dan)輪(lun)支(zhi)撐(cheng)階(jie)段(duan)和(he)雙(shuang)輪(lun)支(zhi)撐(cheng)階(jie)段(duan)。雙(shuang)輪(lun)支(zhi)撐(cheng)階(jie)段(duan)在(zai)邁(mai)步(bu)動(dong)作(zuo)中(zhong)是(shi)一(yi)個(ge)瞬(shun)時(shi)的(de)切(qie)換(huan)狀(zhuang)態(tai)，雖(sui)然(ran)時(shi)間(jian)很(hen)短(duan)

，但(dan)難(nan)度(du)很(hen)高(gao)。在(zai)這(zhe)一(yi)階(jie)段(duan)，機(ji)器(qi)人(ren)的(de)兩(liang)個(ge)輪(lun)子(zi)與(yu)地(di)麵(mian)間(jian)存(cun)在(zai)相(xiang)對(dui)滑(hua)動(dong)。這(zhe)使(shi)得(de)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)接(jie)觸(chu)力(li)和(he)動(dong)力(li)學(xue)特(te)性(xing)十(shi)分(fen)複(fu)雜(za)。因(yin)此(ci)

，研(yan)究(jiu)團(tuan)隊(dui)采(cai)用(yong)了(le)數(shu)據(ju)驅(qu)動(dong)方(fang)式(shi)，將(jiang)強(qiang)化(hua)學(xue)習(xi)方(fang)法(fa)用(yong)於(yu)該(gai)動(dong)作(zuo)中(zhong)關(guan)節(jie)角(jiao)序(xu)列(lie)的(de)生(sheng)成(cheng)，並(bing)將(jiang)生(sheng)成(cheng)的(de)關(guan)節(jie)角(jiao)序(xu)列(lie)用(yong)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)動(dong)作(zuo)與(yu)姿(zi)態(tai)控(kong)製(zhi)。

　　未來，Ollie將繼續作為騰訊Robotics X機器人實驗室前沿技術探索的實驗平台，承擔從機器人本體設計、係統集成到廣泛感知以及控製規劃算法等眾多領域的研究任務，完成技術能力的積累。