suizhezhongguoqichegongyecheliangshengjisududejiakuai，shengchanxianduirouxingzhizaojishudexuqiuyuelaiyuegao。yinci，jiqirendeyingyongyuelaiyueguangfan。raner，zaichuantongdebaicheshenmengaizhuangpeixianzhongshiyongleshoudongmengaizhuangpeijishu。ruheshiyongpeibeishijiaoxitongjishudejiqirenshixianzhinengrouxingzhuangpei?本文主要研究汽車門套的智能裝配。裝配機器人應用?

　　根據行業調查，自主品牌和合資品牌OEM的de白bai車che身shen門men蓋gai裝zhuang配pei線xian主zhu要yao采cai用yong手shou動dong裝zhuang配pei技ji術shu。在zai生sheng產chan過guo程cheng中zhong，占zhan用yong大da量liang人ren力li資zi源yuan，裝zhuang配pei質zhi量liang在zai很hen大da程cheng度du上shang取qu決jue於yu工gong人ren的de主zhu觀guan責ze任ren感gan和he技ji術shu水shui平ping。這zhe種zhong情qing況kuang給gei汽qi車che企qi業ye造zao成cheng了le巨ju大da的de勞lao動dong力li成cheng本ben負fu擔dan;另ling一yi方fang麵mian，由you於yu工gong人ren技ji術shu水shui平ping或huo經jing驗yan水shui平ping的de差cha異yi
，產chan品pin一yi致zhi性xing低di的de問wen題ti難nan以yi解jie決jue。因yin此ci，汽qi車che行xing業ye迫po切qie需xu要yao加jia快kuai數shu字zi技ji術shu和he智zhi能neng控kong製zhi技ji術shu在zai車che身shen設she備bei中zhong的de應ying用yong
，實shi現xian高gao精jing度du柔rou性xing定ding位wei、監測、檢測、診斷、維護、預測和管理智能控製
，滿足原設備製造商對多產品、多duo條tiao生sheng產chan線xian的de生sheng產chan需xu求qiu，提ti高gao焊han接jie線xian的de柔rou性xing生sheng產chan能neng力li，滿man足zu多duo車che型xing批pi量liang柔rou性xing生sheng產chan的de需xu求qiu，避bi免mian重zhong複fu投tou資zi
，減jian少shao生sheng產chan線xian人ren員yuan數shu量liang和he勞lao動dong強qiang度du，提ti高gao車che輛liang質zhi量liang和he一yi致zhi性xing。

　　視覺測量和定位原理

　　1.“3-2-1”定位原則

　　首先，通過至少三個點的Z坐標擬合輪廓以限製對象在Z方向上的平移以及沿X和Y方向的旋轉，然後擬合來自至少兩個點的Y坐標的直線以限製對象沿Y和Z方向的平移，並最終通過至少一個點的X坐標確定對象在X方向上的平移。從而最終確定目標位置的定位方法。

　　2.主要原則

　　基於“3-2-1”定位原理，測量被引導部件上的至少三個3D特征，以獲得“3-1-1”原(yuan)理(li)所(suo)需(xu)的(de)基(ji)本(ben)元(yuan)素(su)
，根(gen)據(ju)算(suan)法(fa)獲(huo)得(de)現(xian)有(you)部(bu)件(jian)與(yu)其(qi)理(li)論(lun)位(wei)置(zhi)之(zhi)間(jian)的(de)偏(pian)差(cha)
，將(jiang)偏(pian)差(cha)轉(zhuan)換(huan)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)坐(zuo)標(biao)係(xi)的(de)偏(pian)差(cha)值(zhi)
，然(ran)後(hou)將(jiang)其(qi)傳(chuan)送(song)到(dao)機(ji)器(qi)人(ren)以(yi)實(shi)現(xian)引(yin)導(dao)效(xiao)果(guo)。

　　門套智能裝配方案

　　根據生產線規劃節奏和線體所在車間平麵布局，規劃建設一條四門兩蓋的智能裝配生產線(圖1)。但是，前蓋、四si門men和he後hou蓋gai總zong成cheng的de裝zhuang配pei過guo程cheng和he順shun序xu存cun在zai一yi些xie差cha異yi。在zai每mei個ge特te定ding的de裝zhuang配pei站zhan，應ying充chong分fen安an排pai機ji器qi人ren的de位wei置zhi和he抓zhua鬥dou的de方fang向xiang。經jing過guo全quan三san維wei仿fang真zhen驗yan證zheng和he仿fang真zhen後hou
，每mei個ge裝zhuang配pei站zhan的de截jie麵mian圖tu如ru圖tu2所示。

　　鑒於門套智能自動裝配調整線方案中缺乏精確定位傳動係統
，車身在滑動到裝配站時需要精確定位。選擇四套和兩套D測量傳感器測量車身側壁的主定位孔“3-2-1”
，計算並確認車身的準確位置。視覺攝像機的具體布局如圖3所示，當調整線輸送方案有定位銷和其他車體精確定位時，可節省視覺車體定位係統。

　　自動門罩裝配視覺係統介紹

　　該係統的主要功能是通過3D視覺傳感器拍攝門套和門框的照片
，識別和提取角落
、邊(bian)緣(yuan)和(he)表(biao)麵(mian)
，計(ji)算(suan)門(men)和(he)門(men)框(kuang)之(zhi)間(jian)的(de)間(jian)隙(xi)和(he)表(biao)麵(mian)差(cha)，進(jin)一(yi)步(bu)計(ji)算(suan)門(men)套(tao)與(yu)車(che)身(shen)和(he)門(men)框(kuang)間(jian)的(de)最(zui)佳(jia)位(wei)置(zhi)

，並(bing)進(jin)一(yi)步(bu)引(yin)導(dao)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)實(shi)現(xian)最(zui)佳(jia)裝(zhuang)配(pei)。

　　總結

　　suizhemengaizhinengzhuangpeizaiqichehanjiezidonghuaxianshangdequanmianyingyong

，yeyinzhenglejiqirenzaiweilaizhinengrouxingqichezhizaojishulingyudeguangkuoyingyongqianjing。dangran，zaizhegeguochengzhong

，womenyezaitansuohetansuo，xiwanggengjiagaoxiaohezhinenghua，congertigaoxinchanpinkuaisujinrushichang，tigaoshichangjingzhengli。