乍一看

，自動導引車（AGV）及其發展，即自主車輛（AMR）
，並無不同。他們所麵臨的任務也是如此。這些車輛的主要區別在於它們的控製和導航方式。在這方麵
，AMR車輛的更大靈活性使其成為工業廠房或倉庫的未來運輸工具。

• 自走式運輸車在生產廠和倉庫中越來越受歡迎
• AGV和AMR之間的主要區別歸結為其控製和導航。
• AGV需要額外的標誌物來移動。
• AMR是自主車輛，可自主決定最佳路線。

　　自走式內部物流工業車輛是生產或倉庫流程自動化的一個重要因素，提高了其效率。它們被用來在工業廠房、倉庫內或在它們之間運輸部件、材料或成品。這使工人們從繁瑣、艱(jian)苦(ku)和(he)重(zhong)複(fu)的(de)工(gong)作(zuo)中(zhong)解(jie)脫(tuo)出(chu)來(lai)。因(yin)此(ci)，它(ta)們(men)降(jiang)低(di)了(le)運(yun)輸(shu)過(guo)程(cheng)中(zhong)發(fa)生(sheng)事(shi)故(gu)或(huo)損(sun)壞(huai)貨(huo)物(wu)的(de)風(feng)險(xian)
，並(bing)通(tong)過(guo)減(jian)少(shao)交(jiao)貨(huo)時(shi)間(jian)等(deng)方(fang)式(shi)優(you)化(hua)了(le)內(nei)部(bu)物(wu)流(liu)。

　　運yun輸shu手shou推tui車che在zai生sheng產chan設she施shi中zhong並bing不bu是shi什shen麼me新xin鮮xian事shi，但dan隨sui著zhe自zi動dong化hua解jie決jue方fang案an的de發fa展zhan，自zi動dong駕jia駛shi車che輛liang也ye慢man慢man開kai始shi在zai這zhe個ge領ling域yu占zhan據ju主zhu導dao地di位wei。近jin年nian來lai

，AGV迅速發展，最初隻能沿著設定的路線在明確定義的點之間移動。AMR車(che)輛(liang)，也(ye)被(bei)稱(cheng)為(wei)移(yi)動(dong)運(yun)輸(shu)機(ji)器(qi)人(ren)
，現(xian)在(zai)正(zheng)變(bian)得(de)越(yue)來(lai)越(yue)流(liu)行(xing)。它(ta)們(men)不(bu)僅(jin)能(neng)夠(gou)自(zi)主(zhu)地(di)確(que)定(ding)最(zui)理(li)想(xiang)的(de)路(lu)線(xian)
，而(er)且(qie)在(zai)途(tu)中(zhong)出(chu)現(xian)意(yi)外(wai)障(zhang)礙(ai)時(shi)還(hai)能(neng)實(shi)時(shi)修(xiu)改(gai)路(lu)線(xian)。

　　AGV和AMR的基本區別

　　AGV（自動導引車）和AMR（自主移動機器人）都是運輸車，不需要操作員來移動和運輸貨物。人們甚至可以大膽地說，AMR車輛是當今最新和最發達的AGV形式。兩者都執行類似的任務，即主要是將特定負載從A點運輸到B點。

　　當有必要改變手推車的路線或需要將貨物運送到另一地點時，就會產生差異。在AGVzunxungudingluxiandeqingkuangxia，zheyangdegaibianyaomeshibukenengde，yaomeshifeichanghaofeishijianhechengbende。zheshiyinweibixuduizhichiyunshucheyidongdewaibujichusheshijinxinggaibian。zheshiyigexiangdangfuzadeguocheng
，xuyaofuzedeguyuanyoushidangdezhishihejingyan。

　　更為靈活的AMR車(che)輛(liang)的(de)情(qing)況(kuang)則(ze)完(wan)全(quan)不(bu)同(tong)，這(zhe)種(zhong)變(bian)化(hua)不(bu)需(xu)要(yao)特(te)殊(shu)的(de)技(ji)能(neng)。用(yong)戶(hu)友(you)好(hao)和(he)直(zhi)觀(guan)的(de)界(jie)麵(mian)允(yun)許(xu)快(kuai)速(su)和(he)容(rong)易(yi)地(di)設(she)置(zhi)一(yi)個(ge)新(xin)的(de)目(mu)標(biao)，以(yi)及(ji)在(zai)某(mou)一(yi)地(di)點(dian)發(fa)生(sheng)重(zhong)大(da)變(bian)化(hua)時(shi)建(jian)立(li)一(yi)個(ge)路(lu)線(xian)。

　　另(ling)一(yi)個(ge)顯(xian)著(zhu)的(de)區(qu)別(bie)也(ye)與(yu)車(che)輛(liang)在(zai)沿(yan)途(tu)出(chu)現(xian)意(yi)外(wai)障(zhang)礙(ai)物(wu)時(shi)的(de)反(fan)應(ying)有(you)關(guan)。無(wu)論(lun)是(shi)另(ling)一(yi)個(ge)轉(zhuan)向(xiang)架(jia)，還(hai)是(shi)從(cong)另(ling)一(yi)個(ge)車(che)輛(liang)上(shang)掉(diao)下(xia)來(lai)的(de)貨(huo)物(wu)，或(huo)者(zhe)是(shi)人(ren)，AGV都會停下來，等待障礙物被清除。這是因為這輛車沒有辦法自行避開障礙物。

　　對於自主移動機器人，這樣的障礙不是大問題。隻要有避讓的地方，AMR就會自行做出這樣的決定，設定新的路徑繼續行駛。

　　AGV是如何移動的？

　　如您所見，AGV 和 AMR 手推車之間的基本區別在於它們的移動方式，更準確地說是控製和導航。AGV 小車不斷沿著相同的路線移動，該路線已正確標記。如果需要對路線進行任何修改（因為生產過程發生變化或在給定的大廳中出現新設施）
，則有必要相應地調整基礎設施。根據 AGV 導航方法
，這種新路徑的設置可能或多或少耗時
，甚至可能需要對給定大廳進行結構更改。

傳統的AGV運輸車，為了能夠獨立移動，需要在地板上加裝線或特殊標記；

　　標準 AGV 沿著預先標記的路徑移動，但其布局方式可能有所不同。因此，每次改變路由都需要設置一條新的路由。

　　感應回路

　　zaizhezhongfangfazhong，dianlanbeiqianruzaidatingdedibanshang，yidingpinlvdedianliucongzhongliuguo。ranhoutahuichanshengyigecichang
，youcheliangshangdecichuanganqijiancedao。tongguochixuceliangcichangqiangdu，AGV 沿著其值始終盡可能高的方向移動。有趣的是，使用可調製的磁場，可以向 AGV 控製器發送特定命令。

　　磁環

　　由於貼在地板上的磁帶（由鐵磁材料製成），放置在手推車上的磁傳感器將適當的信號傳輸到車輛的控製單元。這種方法非常精確，例如可以檢測交叉路口和更好地定位 AGV。因此，可以開發更高的行進速度。這種解決方案的缺點是粘在地板上的磁化膠帶的耐用性相對較低。它需要定期更新。

　　反光和光學線路

　　同(tong)樣(yang)在(zai)這(zhe)種(zhong)方(fang)法(fa)中(zhong)，將(jiang)膠(jiao)帶(dai)貼(tie)在(zai)大(da)廳(ting)的(de)地(di)板(ban)上(shang)或(huo)塗(tu)上(shang)一(yi)條(tiao)線(xian)。反(fan)射(she)法(fa)利(li)用(yong)了(le)從(cong)車(che)輛(liang)發(fa)出(chu)的(de)光(guang)的(de)反(fan)射(she)作(zuo)用(yong)。在(zai)發(fa)送(song)和(he)接(jie)收(shou)反(fan)射(she)光(guang)後(hou)
，確(que)定(ding)小(xiao)車(che)相(xiang)對(dui)於(yu)塗(tu)漆(qi)或(huo)膠(jiao)合(he)線(xian)的(de)位(wei)置(zhi)。

　　在光學方法中，路徑被塗上與地板其餘部分具有不同對比度的顏色。車輛上的攝像頭不斷監控主線的路線，從而可以確定 AGV 相對於路徑的位置。與磁環一樣，粘在地板上或塗在地板上的線條也需要不時更新。

　　特定位置的標記

　　這種方法不是基於跟蹤路徑
，而是基於放置在大廳特定位置的點（標記）。AGV 視shi覺jiao係xi統tong或huo激ji光guang掃sao描miao儀yi找zhao到dao這zhe些xie點dian
，並bing根gen據ju它ta們men確que定ding卡ka車che的de當dang前qian位wei置zhi。大da廳ting上shang放fang置zhi的de標biao記ji越yue多duo



，這zhe種zhong方fang法fa就jiu越yue準zhun確que。這zhe些xie點dian之zhi間jian的de距ju離li越yue大da
，定ding位wei誤wu差cha的de風feng險xian就jiu越yue大da。

　　AMR如何移動
？

　　AGV lingyudefazhanyiweizhetamendezizhuxingshuipingtigao
，yincitamenbuxuyaowulibiaojilujing。gengzhongyaodeshi

，tamennenggoukuaisushiyingbuduanbianhuadehuanjinghexinchuxiandeduixiang。

　　對於導航，AMR 車輛使用給定設施的預加載地圖，或所謂的 自然導航。為此，首先進行試駕

，在此期間進行精確的地形測繪（所謂的環境測繪）。為此
，AMR 設備的必要元素是傳感器
、處理所獲取數據的軟件
，以及可以由相機

、激光、相機和激光的組合或 LiDAR 技術創建的視覺係統。

　　有了如此準確的設施地圖
，AMR 每次都可以設置不同的最佳路線。如果設施中有人、其他車輛正在移動或可能有各種因素阻礙
，這一點很重要。每次AMRdouhuizaixisaomiaotamianqiandezhouweihuanjing，bingyuzhizuodeditujinxingshishiduibi。yinci，tanenggoujiancedaozhangaiwubingbimianpengzhuang，kongzhidanyuankeyikuaisuxiuzhengqiguiji。jishisheshifeichangyongji
，ruguoyourenhekongxianzoulang
，AMR 也能夠找到它並繼續行駛，在障礙物之間機動。如果道路完全堵塞
，車輛將在道路暢通後立即停止並再次啟動。

　　使用自動駕駛汽車時，設施的任何重大變化都不是大問題。您所要做的就是再進行一次測試運行，在此期間 AMR 將重新映射空間。經過這種治療
，他將能夠再次在給定區域內精確移動。重要的是，每輛新的 AMR 車輛的實施時間相對較短，是免費的
，不需要改變基礎設施
，並且可以在不中斷生產的情況下執行。

　　自行式運輸車輛的未來

　　自主運輸車輛仍處於發展階段，因此您可以期待在不久的將來有更多優秀的解決方案。當然，快速
、精確和無衝突的路線仍然是對 AMR 車che輛liang的de首shou要yao要yao求qiu
，但dan在zai擁yong有you大da量liang此ci類lei卡ka車che的de工gong廠chang中zhong

，運yun輸shu係xi統tong的de高gao吞tun吐tu量liang也ye將jiang變bian得de越yue來lai越yue重zhong要yao。當dang然ran，內nei部bu運yun輸shu將jiang朝chao這zhe個ge方fang向xiang發fa展zhan。這zhe一yi點dian很hen重zhong要yao
，因yin為wei AMR 車輛將成為工業 4.0 和未來智能工廠概念的重要組成部分，其中人類的作用將被限製在最低限度。