研究人員在創建機器人時，很容易陷入兩種特質的平衡困境——靈活與堅固。一般來說
，這兩種特質很難兼得，但對於很多需要細致操作的場景
，又缺一不可。

　　在最近的一項研究中
，研究人員創造了一種機器人
，它具有高度的靈活性，同時仍能保持“肌肉”degaodujinzhang
，shiqiyouzugoudeniuzhuanyundonglaiwanchengkunnanderenwu。zaiyixiangshiyanzhong，gaijiqirennenggoucongpingzishangquxiagaizi，tongshichanshengdeniuzhuanyundongshitongleilingxianjiqirende2.5倍。

　　這一結果發表在1月13日的IEEE機器人和自動化快報上。

論文鏈接：https://ieeexplore.ieee.org/document/9999348

　　張拉整體機器人由剛性框架和軟纜組成的網絡組成，這使它們能夠通過調整內部張力來改變形狀。

　　參與這項研究的東京工業大學碩士生Ryota Kobayashi解釋說：“張拉整體結構因其獨特的特性——輕便、靈活和耐用而有頗具優勢。”“這些機器人可以在具有挑戰性的未知環境中運行，例如洞穴或太空
，並具有更複雜和有效的行為。”

　　張拉整體機器人的基礎結構可以有不同數量的剛性結構或“杆”
，整體數量從2到12個不等，有時甚至更多——但根據一般經驗
，具有更多杆的機器人通常更複雜且更難設計。

　　20%的收縮，2個方向50度大扭轉

　　張拉整體機器人由剛性框架和軟纜組成的網絡組成，這使它們能夠通過調整內部張力來改變形狀。

　　在他們的研究中，Ryota的de團tuan隊dui創chuang造zao了le一yi個ge張zhang拉la整zheng體ti機ji器qi人ren
，它ta依yi賴lai於yu六liu根gen張zhang拉la整zheng體ti模mo塊kuai。為wei了le確que保bao機ji器qi人ren實shi現xian強qiang大da的de扭niu轉zhuan，使shi用yong了le三san角jiao形xing的de虛xu擬ni地di圖tu，機ji器qi人ren的de人ren造zao肌ji肉rou被bei放fang置zhi在zai其qi中zhong，以yi便bian它ta們men連lian接jie三san角jiao形xing的de頂ding點dian。當dang肌ji肉rou收shou縮suo時shi，它ta會hui使shi三san角jiao形xing的de頂ding點dian靠kao得de更geng近jin。

　　依靠這項技術
，機器人僅使用人造肌肉20%的收縮就實現了兩個方向50度的大扭轉運動。Ryota說，他的團隊對係統的效率感到驚訝——人造肌肉的微小收縮會導致大幅收縮和扭轉變形。

　　扭轉是已有機器人的2.5倍

　　“大多數六杆張拉整體機器人隻會在結構輕微變形的情況下滾動
，導致運動受限，”東京工業大學助理教授Hiroyuki Nabae說
，他也參與了這項研究。值得注意的是
，作者報告說，他們的六杆機器人產生的大扭轉運動是已有六杆張拉整體機器人的2.5倍。

　　接jie下xia來lai
，研yan究jiu團tuan隊dui給gei機ji器qi人ren裝zhuang上shang橡xiang膠jiao手shou指zhi
，幫bang助zhu它ta抓zhua取qu物wu體ti，測ce試shi它ta完wan成cheng任ren務wu的de能neng力li。在zai一yi項xiang實shi驗yan中zhong，機ji器qi人ren手shou臂bi降jiang低di到dao一yi個ge可ke口kou可ke樂le瓶ping上shang，抓zhua住zhu瓶ping蓋gai，轉zhuan動dong，抬tai起qi手shou臂bi並bing重zhong複fu一yi次ci抓zhua握wo和he轉zhuan動dong動dong作zuo，以yi在zai幾ji秒miao鍾zhong內nei取qu下xia瓶ping蓋gai。

　　研yan究jiu人ren員yuan正zheng在zai考kao慮lv以yi這zhe項xiang技ji術shu為wei基ji礎chu的de方fang法fa，例li如ru，通tong過guo增zeng加jia機ji器qi人ren向xiang不bu同tong方fang向xiang彎wan曲qu的de能neng力li，並bing結jie合he允yun許xu機ji器qi人ren識shi別bie其qi環huan境jing中zhong的de新xin形xing狀zhuang的de技ji術shu。後hou者zhe的de進jin步bu可ke以yi幫bang助zhu機ji器qi人ren根gen據ju需xu要yao更geng好hao地di適shi應ying新xin的de環huan境jing和he任ren務wu。