戰國時期的《列子•湯問》記載了這樣一則故事：一位叫偃師的工匠，為周穆王敬獻“歌舞表演者”——倡者。倡者低頭就歌唱，抬手就舞蹈。穆王誤以為倡者是真人。偃師拆開給穆王看，原來是用皮革
、木頭
、樹脂
、漆做的“歌舞機器人”。穆王感歎道：“人之巧乃可與造化者同功乎？”。

　　無(wu)論(lun)這(zhe)是(shi)誇(kua)張(zhang)的(de)描(miao)述(shu)
，還(hai)是(shi)虛(xu)構(gou)的(de)寓(yu)言(yan)故(gu)事(shi)，都(dou)代(dai)表(biao)著(zhe)古(gu)人(ren)對(dui)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)想(xiang)象(xiang)力(li)。而(er)千(qian)年(nian)後(hou)的(de)今(jin)天(tian)
，產(chan)業(ye)龍(long)頭(tou)紛(fen)紛(fen)入(ru)駐(zhu)
，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)迎(ying)來(lai)市(shi)場(chang)上(shang)的(de)高(gao)關(guan)注(zhu)度(du)
，“人之巧乃可與造化者同功乎”
？我們如何定義人形機器人的昨天、今jin天tian與yu明ming天tian？又you是shi通tong過guo什shen麼me技ji術shu實shi現xian的de？人ren形xing機ji器qi人ren是shi否fou可ke以yi走zou進jin千qian家jia萬wan戶hu？專zhuan精jing特te新xin企qi業ye在zai產chan業ye鏈lian中zhong起qi到dao了le什shen麼me樣yang的de關guan鍵jian作zuo用yong？在zai本ben篇pian文wen章zhang中zhong，讓rang我wo們men一yi起qi探tan索suo這zhe些xie問wen題ti的de答da案an。

　　1. 我們如何定義人形機器人
？

　　muqian，shijiefanweineiduiyurenxingjiqirenbingmeiyoubiaozhundingyi，changchangjiangqimohudingyiweiwaibiaohexingweidoujiejinrendejiqiren。congquanqiuxianfengtansuozhelaikan，wulunyijingyihanxiemudebentian“ASIMO”
，抑或是新生力量特斯拉“Optimus”，全球人形機器人賽道參與者的願景都較為一致，即：希望可以實現人機互動，走進家家戶戶，與人類共同社會化分工。

　　genjuzhongjingongsiyanjiubaogaozhongdeguandian，duibigongyejiqirenhexiezuojiqiren，renxingjiqirendejueduiyoushihuotixianzairenjiqingganjiaohuhefeijiegouchangjingdeshiyingnengli。yifangmian，renleihenrongyiyurenxingjiqirenchanshengqingganlianxi。pengboshezhichu，renxingjiqirendeshejimubiaoshijifaxinren
，binggulirenleiyutamenjianlilianxi。lingyifangmian，zaifeijiegouchangjingzuoyezhong，renxingjiqirenyekeyiyouhenduoyongtu。liru2011nianribenfudaofashenghexielou
，youyugaofusheyingxiang，qiangxianjiuyuanzhewufajinruzaiquneibu，tongshilunshihuolvdaishijiqirenxingdongnengliyouxian，wufashiyinghedianzhandefuzahuanjing，yushirenxingjiqirendeyanfayechengweixueshujietaolunderedian。

圖表1 人形機器人與工業機器人、協作機器人區別對比

資料來源：優必選官網
，《2021年協作機器人行業白皮書》，中金公司研究部

　　2. 人形機器人的昨天
、今天與明天

　　中金研究部表示

，人形機器人的發展可以分為3個階段：1）1928年-1973年，初期探索階段
，由歐美及日本主導，研究主要聚焦於人形的結構和驅動，機器人不具備感知和決策功能
；2）1973-2013年，係統感知階段，在“視覺”和“觸覺”方麵有了較大突破

；3）2013年-至今，決策階段，人形機器人擁有了更強的自主學習和決策能力。

圖表2 全球人形機器人發展曆程

資料來源：公司官網
，通信世界，中金公司研究部

　　這一市場的長期空間充滿想象。根據Stratistics Market Research Consulting的研究, 2021年全球人形機器人市場規模達15.1億美元
，到2028年或將到達264.3億美元，年化複合增長率為50.5%。其中亞太地區的複合增長率將達到全球最高，日本和中國等區域將成為人形機器人製造的重點區域。

圖表3 2021年全球人形機器人市場規模15.1億美元

資料來源：Stratistics Market Research Consulting，中金公司研究部

　　3. 人形機器人的產業鏈如何？

　　機器人的產業鏈紛繁複雜
，可以簡單概括為“零部件-本體-應用”三個部分。而對於人形機器人來說，中金公司研究部認為產業鏈分工還未明晰。從供給側來說，各家技術路線不一，且不傾向於開源
；從需求側來說，暫時還無量產明確場景，導致人形機器人供應鏈鴻蒙未開。本文以一般意義上的機器人產業鏈圖譜來做介紹：

　　1)上遊：核心零部件

　　多數科學家認為，人體共有78個器官，其中大腦
、心髒、肝髒、一個腎髒和一個肺髒是必不可少的
，是人類的“核心零部件”。1 作為模仿人類的仿生機器人，人形機器人也是由多個零部件組成的，其中核心零部件包括控製器

、伺服電機和減速器。

　　控製器類似於人形機器人的“大腦”，負責處理用戶指令，並發出相應的動作信號。控製器可以控製人形機器人在工作時的姿態、軌跡

、速度、動(dong)作(zuo)順(shun)序(xu)
，驅(qu)動(dong)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)完(wan)成(cheng)相(xiang)應(ying)動(dong)作(zuo)。控(kong)製(zhi)器(qi)包(bao)括(kuo)硬(ying)件(jian)及(ji)軟(ruan)件(jian)兩(liang)個(ge)部(bu)分(fen)。伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)和(he)減(jian)速(su)器(qi)在(zai)收(shou)到(dao)控(kong)製(zhi)器(qi)指(zhi)令(ling)後(hou)，負(fu)責(ze)執(zhi)行(xing)指(zhi)令(ling)
，使(shi)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)精(jing)確(que)的(de)完(wan)成(cheng)指(zhi)令(ling)要(yao)求(qiu)的(de)動(dong)作(zuo)。

　　2)中遊：人形機器人本體

　　除控製器
、伺服電機
、減速器外
，人形機器人還擁有多個零部件，例如高能量密度電池
、語音識別
、定位導航係統、複合材料等。將全部零部件（硬件及軟件）組裝起來，便形成了人形機器人本體。

　　2022年是人形機器人的大年。5月，戴森在ICAR宣布將在10年內推出可以做家務的人形機器人；8月，小米在新品發布會上展示人形機器人“鐵大”，實現了人機交互、紮馬步、三維模擬重建功能；10月，特斯拉在AI Day中發布人形機器人“Optimus”，展示了行走、澆花
、取物的能力。

　　除此之外，穀歌旗下的波士頓動力公司的“Atlas”可以完成小跑、三級跳、後空翻的操作；本田公司推出的多係列機器人，也實現了小跑、單腳跳
、上下樓梯等動作；優必選的國產“Walker X”擁有了行走、自平衡調節、避障的能力。

圖表4 全球人形機器人主要參與企業

資料來源：公司官網
、中金公司研究部

　　3)下遊：人形機器人的應用

　　“鄧麗君”為你歌唱
、“愛因斯坦”向你揮手、“法拉第”講授電磁學的知識
，2這些奇妙的場景都在2022世界機器人大會的人形機器人展廳中實現了。然而經常出現在展廳裏的人形機器人
，還可以為人們帶來什麼樣的體驗呢？

　　人形機器人的應用主要可以分為兩類，普通服務類和特種服務類。普通服務方麵，由於人形機器人具有移動性、交互性、智能性的特點
，可以為人類承擔簡單且重複的工作
，例如導覽
、教學、娛樂；特種服務方麵，人形機器人可替代人類做更為危險的工作，例如救援及太空探索。

　　zhongjinyanjiuburenwei，renxingjiqirendeyingyongrengchuyutansuojieduan。youyurenxingjiqirendejixiejiegouxiangduifuzaqieyingyongchangjingduoyang
，zuizhongshifounenggoucongzhantingzoujinqianjiawanhu，shichangrengjubeiyuanqidexiangxiangkongjian，dansudurengqujueyurenxingjiqirenchanyehualuodidejishujinbusudu。

圖表5 人形機器人應用領域廣闊

資料來源：Stratistics Market Research Consulting, ASME, 中金公司研究部

　　4. 機器人行業的專精特新之路

　　國務院關於金融工作情況的報告（2022年10月28日）中明確指出，強化經濟轉型升級金融支持。引導更多資金投向先進製造業
、戰略性新興產業，更好服務關鍵核心技術攻關企業和“專精特新”企業。3在各項政策的積極引導下，專精特新企業將會得到更多支持。

　　中金研究部表示，機器人是專精特新企業的理想賽道。從機器人核心零部件的角度來看

，根據高工機器人數據，截止2020年

，控製器
、伺服電機、減速器的成本占比分別為15%、20%
、35%，核心零部件對機器人的性能和利潤率影響較大。而控製器、伺服電機、減速器的國產化率分別為31.2%
、24.1%、32.5%，國產化率仍有較大的提升空間，更需要中小企業積極參與。

　　期待未來有更多企業走專精特新之路，共同布局機器人產業生態建設

，為我國機器人產業的加速發展做出積極貢獻。