自由導航移動平台（自主移動機器人(Autonomous Mobile Robots，簡稱“AMRs”）可以在不停機的情況下避開障礙物或人員。因此，ISO 3691-4所(suo)要(yao)求(qiu)的(de)安(an)全(quan)功(gong)能(neng)非(fei)常(chang)複(fu)雜(za)。特(te)別(bie)是(shi)在(zai)轉(zhuan)彎(wan)時(shi)，必(bi)須(xu)能(neng)夠(gou)在(zai)多(duo)個(ge)保(bao)護(hu)區(qu)域(yu)之(zhi)間(jian)切(qie)換(huan)，以(yi)確(que)保(bao)防(fang)止(zhi)人(ren)與(yu)機(ji)器(qi)之(zhi)間(jian)的(de)碰(peng)撞(zhuang)，且(qie)避(bi)免(mian)不(bu)必(bi)要(yao)的(de)停(ting)機(ji)。

動態區域切換

通過安全小型控製器PNOZmulti軟件工具PNOZmulti Configurator中用於同步監控的新功能模塊
，能夠可靠地監控AMR上各軸的同步情況。程序功能可比較兩個軸的編碼器數值
，從而得出移動平台運動方向的結論。

憑借這些信息，就可以在安全激光掃描儀PSENscan（Pilz安全解決方案的第二個組件）中動態執行標準中要求的安全區域切換。這是通過PNOZmulti Configurator中同樣新增的PSENscan功能模塊實現的：PSENscan可使用“區域選擇功能”動態切換多達70個ge保bao護hu區qu域yu。在zai高gao速su行xing駛shi時shi，保bao護hu區qu較jiao大da，以yi確que保bao盡jin早zao檢jian測ce到dao障zhang礙ai物wu。在zai速su度du較jiao慢man時shi

，保bao護hu區qu域yu可ke相xiang應ying縮suo小xiao
，以yi盡jin量liang減jian少shao停ting機ji時shi間jian。所suo以yi

，AMR可以安全高效地運行。

簡單的定位和導航

在PSENscan Configurator中創建的配置可以在導航計算機中導入和處理，用於自由導航平台。安全激光掃描儀PSENscan提供激光束距離數據，用於移動應用的定位和導航。數據通過UDP（用戶數據報協議）傳輸
，並可通過C++庫或ROS（機器人操作係統）的標準開放接口進行查詢。這就為用戶提供了靈活性，並可輕鬆創建用於導航的環境地圖。

防止未經授權的訪問

作為自由導航平台
，AMR通(tong)過(guo)無(wu)線(xian)電(dian)與(yu)其(qi)主(zhu)控(kong)製(zhi)器(qi)通(tong)信(xin)。這(zhe)使(shi)得(de)它(ta)們(men)容(rong)易(yi)受(shou)到(dao)外(wai)部(bu)攻(gong)擊(ji)，導(dao)致(zhi)未(wei)經(jing)授(shou)權(quan)的(de)數(shu)據(ju)訪(fang)問(wen)或(huo)篡(cuan)改(gai)。地(di)圖(tu)數(shu)據(ju)將(jiang)會(hui)被(bei)竊(qie)取(qu)，在(zai)最(zui)壞(huai)的(de)情(qing)況(kuang)下(xia)
，AMR和正在進行的生產任務會停止。工業防火牆SecurityBridge可保護網絡被篡改，並確保任何未經授權的人員在運行期間都無法訪問移動平台的內部IT網絡。其完善了Pilz自主移動機器人機械安全和工業信息安全解決方案組合。

完善的服務項目

多年來

，Pilz還為AGV運營商提供全方位的服務，以實現AGV的安全應用。Pilz的服務從設計階段的安全概念開發開始，一直持續到調試，甚至根據要求提供國際合格評估，包括培訓。因此，Pilz符合標準ISO 3691-4的要求，也保證了運行中的生產力。