沈陽中科數控技術股份有限公司的數控係統解決方案通過集成傳感器
、數據采集係統以及網絡通信技術，對機床運行狀態
、加工過程和設備狀況進行實時監測和數據分析。通過將數控機床與現代信息技術相結合，實現機床的數字化轉型。倍福的 TwinCAT 3 自動化軟件則是成功實施數字化與虛擬化戰略的基石。

　　機床是製造業的核心設備，在國防、航空航天、汽車製造

、nengyuandenggegelingyudouyouzheguangfandeyingyong。zaishenyangzhongkeshukongjishugufenyouxiangongsikanlai，jichuangdejishushuipinghezhizaonenglizhijieguanxidaoyigeguojiadegongyejingzhenglihezongheguoli，yincijichuangbeichengwei“國之重器”。

　　中科數控正借助倍福 TwinCAT 3 大力推進機床的數字化與虛擬化進程

　　TwinCAT 助力實現數字化與虛擬化

　　倍福的 TwinCAT 3 軟件是重要的基石。首先，TwinCAT 3 軟件不僅有利於推廣 IEC 61131-3 等標準編程語言，遵循客戶一貫的調試習慣，更能夠很好地實現機床的數字化和虛擬化。MATLAB® 和 MapleSim 提(ti)供(gong)了(le)非(fei)常(chang)人(ren)性(xing)的(de)圖(tu)形(xing)化(hua)設(she)計(ji)環(huan)境(jing)，隻(zhi)需(xu)要(yao)通(tong)過(guo)簡(jian)單(dan)直(zhi)觀(guan)的(de)鼠(shu)標(biao)操(cao)作(zuo)
，就(jiu)可(ke)以(yi)完(wan)成(cheng)各(ge)種(zhong)複(fu)雜(za)係(xi)統(tong)的(de)建(jian)模(mo)，在(zai)模(mo)型(xing)仿(fang)真(zhen)等(deng)領(ling)域(yu)應(ying)用(yong)廣(guang)泛(fan)。在(zai)當(dang)前(qian)項(xiang)目(mu)中(zhong)，通(tong)過(guo) TwinCAT 3 Target for FMI，可以在 XAE 開發環境中無縫執行從 MapleSim 導出的 XAR 模型。TwinCAT 3 NC I 插補的位置指令被輸入至模型
，同時從模型讀回采集到的電壓電流數據。TwinCAT 3 ADS 用於在界麵中動態顯示機床運動的實際位置。這不僅為硬件在環（HIL）仿真提供了便利，還能通過界麵脫離實物的情況下實現數字孿生，從而能夠提前預判軌跡規劃是否合理
，銑床的加工效率如何等等。

　　中科數控認為，機床的數字化與虛擬化首先要依賴一個開放的軟件平台。在這方麵，TwinCAT 憑借 Visual Studio 成熟的軟件架構

、強大的編譯環境以及具有自主知識產權的實時運行核
，展現出得天獨厚的優勢。從項目開發製圖階段開始
，可通過 TwinCAT 3 XCAD Interface 集成 ECAD 工具

，從而輕鬆將數據直接導入到 TwinCAT PLC 中，減少軟硬件對應錯誤

，提高編程效率。TwinCAT 3 PLC Static Analysis 可以分析源代碼
，最大程度減少歧義
，提高代碼可利用率。TwinCAT 3 PLC Profiler 能夠分析 PLC 應用程序的 Runtime 特性，並識別哪些調用和程序段比較耗時
，以便後續進行代碼優化。此外，TwinCAT 3 Realtime Monitor 可以精確診斷和優化控製器的時序行為，分析多核多任務程序運行過程中代碼的執行順序和優先級。TwinCAT 3 Scope View 還可用於采集帶精確時間戳的數據，在 TwinCAT 3 Vision 中組成 XY、YT

，甚至 XYZ 圖表，極大地豐富了調試手段
，同時支持事件驅動的記錄。

　　借助 TwinCAT 3 EtherCAT Simulation，無需實際硬件即可實現虛擬調試。它不僅支持基本的 PDO，對於 CoE、SoE
、AoE，甚至分布式時鍾，都提供了對應功能。此外，還能模擬故障

，用於測試對應機製和代碼等。TwinCAT 3 Interface for Inventor® 建立了 TwinCAT 與 3D CAD 係統之間的交互連接，使用戶能夠輕鬆實現模型的 3D 仿真。而用於 Simulink®、MATLAB®

、Embedded Coder® 以及 MATLAB® 與 Simulink® 的 TwinCAT 3 Target 則能夠實現模型在環
、硬件在環和軟件在環仿真。

　　C6030 超緊湊型工業 PC 構成中科數控機床的強大控製核心

　　在此次合作項目中，中科數控采用 TwinCAT 3 Target for FMI，將 MapSim 軟件生成的機床軸模型導出到 TwinCAT 3 平(ping)台(tai)中(zhong)實(shi)時(shi)執(zhi)行(xing)。模(mo)型(xing)采(cai)集(ji)倍(bei)福(fu)插(cha)補(bu)算(suan)法(fa)的(de)初(chu)始(shi)位(wei)置(zhi)信(xin)息(xi)，然(ran)後(hou)算(suan)法(fa)內(nei)部(bu)把(ba)位(wei)置(zhi)信(xin)號(hao)換(huan)算(suan)成(cheng)電(dian)流(liu)電(dian)壓(ya)信(xin)號(hao)。通(tong)過(guo)模(mo)擬(ni)實(shi)際(ji)硬(ying)件(jian)負(fu)載(zai)的(de)慣(guan)性(xing)等(deng)

，再(zai)反(fan)算(suan)出(chu)實(shi)際(ji)軸(zhou)能(neng)達(da)到(dao)的(de)實(shi)際(ji)速(su)度(du)與(yu)位(wei)置(zhi)
，然(ran)後(hou)把(ba)這(zhe)個(ge)實(shi)際(ji)位(wei)置(zhi)發(fa)送(song)給(gei)另(ling)一(yi)個(ge)上(shang)位(wei)軟(ruan)件(jian)，用(yong)來(lai)進(jin)行(xing)實(shi)際(ji)電(dian)機(ji)位(wei)置(zhi)仿(fang)真(zhen)顯(xian)示(shi)。得(de)益(yi)於(yu) ADS tongxinxieyijihaomiaojidediyanchitexing，xitongshixianlegaosushujujiaohu。juzhongkeshukongjieshao，zheyangjiunengwanmeidishixianmoxingzaihuanheyingjianzaihuanfangzhen，ranhoujiezhudisanfanggongjushixianshuziluansheng。ciwai，xinxiangmuzhonghaijichenglezhendongchuanganqi

，tongguochuanganqishujuhezizhuyanfadesuanfajinxingyucexingweihujiquanshengmingzhouqiguanli。

　　基於 EtherCAT 的高性能硬件

　　中科數控在推進機床數字化與虛擬化進程中，不僅依托基於 PC 的控製技術的集成性與開放性，而且還采用了倍福強大且靈活的硬件設備，得益於其 IT 友好型架構
，能夠為機床應用開發創新技術與功能。機床設備的軌跡規劃複雜多變，對控製器性能提出了較高要求。此外，數字化仿真
、虛擬化運行以及作為機床數據分析基礎的海量數據采集
、預測性維護以及全生命周期追蹤需要更強大的性能支撐。

　　在控製核心方麵，中科數控選用了搭載 Intel® Core™ i5 處理器的 C6030 超緊湊型工業 PC。通過使用 TwinCAT 軟ruan件jian
，還hai可ke以yi充chong分fen發fa揮hui控kong製zhi器qi強qiang大da的de多duo核he計ji算suan優you越yue性xing能neng。中zhong科ke數shu控kong的de實shi踐jian證zheng明ming，這zhe種zhong配pei置zhi不bu僅jin顯xian著zhu加jia快kuai了le控kong製zhi器qi的de處chu理li速su度du
，而er且qie還hai縮suo短duan了le伺si服fu軸zhou的de控kong製zhi周zhou期qi，從cong而er進jin一yi步bu提ti升sheng控kong製zhi精jing度du。結jie合he倍bei福fu的de EtherCAT XFC 端子模塊
，可以實現基於任務周期的超采樣，也可以通過不依賴於任務周期的多時間戳來精準控製輸入和輸出模塊。

　　C6030 的 EtherCAT 主站接口可便捷連接高動態、高性價比的 EtherCAT 伺服驅動器。EtherCAT 還具備拓撲結構靈活的特點：通過使用 EK1100 和 EK1110 等 EtherCAT 耦合器，可組建線性網絡
，而使用 EtherCAT 星型拓撲擴展模塊 EK1122 則能組建星型網絡。搭配模擬量 EtherCAT 輸入端子模塊 EL3351，可以實現靈活的靜態動態稱重以及應變測量。配合 EL3632 模擬量輸入端子模塊，可以支持直接接入 IEPE 振動傳感器信號，集成 2 至 8 mA 的電流源，無需額外增加變送器。獲取到的數據可在 TwinCAT 3 中通過振動分析庫做頻域、時域、包絡圖等處理，由於係統具有良好的開放性，也可以使用客戶自己的算法或第三方標準分析庫進行診斷。據中科數控介紹，EL3204 和 EL3314 dengmoniliangcewenduanzimokuaikeyizhijieduquredianzuyuredianouxinxi
，bingtongguomokuaineijichengdetexingquxianhuansuanchenggaojingdudewendushuju

，zhulishixianjichuangdeyucexingweihu。

　　機床控製測試平台

　　中科數控利用 EtherCAT 豐富的軟硬件產品


，可以輕鬆靈活地進行故障診斷與定位。還可以利用倍福基於 PC 和 Windows 係統的軟控製器架構的開放性，輕鬆與上級別調度係統無縫交互。無論是使用 Socket 和 Web 服務器，還是使用 FTP 或 SMTP，將諸多 IT 概念融入到自動化技術中後，客戶可以自由地實現係統的擴展和迭代。

　　高動態、高精度伺服驅動器

　　機床設備對軸動作精度和速度要求很高，倍福的 AX5000 伺服驅動器的位置環、速度環和電流環的周期時間可達到 62.5 μs。據中科數控介紹，這一性能足以滿足控製算法需求。無論是單通道還是雙通道版本驅動器，每通道最多配備兩路反饋信號。通過選配 AX5805 TwinSAFE 驅動器選項卡，可以實現 SLS、SSR 以及 STO 等多種安全的停車方式。對於停車同步性要求更高的應用場景，可以結合 AX5000 的龍門架功能來實現。

　　對於垂直軸
，支持選擇內置抱閘或外接抱閘；對於 WeightBalance 配重，也提供對應的參數設置。用戶還可使用 PID 參數自整定功能。TwinCAT 3 Bode Plot 工gong具ju適shi合he用yong於yu分fen析xi整zheng個ge係xi統tong的de帶dai寬kuan和he裕yu度du，可ke通tong過guo輕qing微wei可ke控kong震zhen蕩dang發fa現xian整zheng個ge係xi統tong的de共gong振zhen點dian，並bing采cai用yong合he適shi頻pin率lv的de濾lv波bo器qi進jin行xing抑yi製zhi。該gai方fang法fa能neng有you效xiao提ti高gao係xi統tong穩wen定ding度du、增強剛性、減小跟隨誤差，並延長設備使用壽命。

　　X8000 多軸伺服係統主要由電源模塊與多個軸模塊（或集成軸控的電源模塊）構成，也適用於驅動倍福 AM8000 係列伺服電機。係統還包含支持直流母線的電容模塊以及搭載可將製動能量回饋到電網中的 AX8820 通用型能量再生模塊。AX8000 不bu僅jin有you利li於yu能neng量liang的de節jie約yue，更geng有you利li於yu提ti高gao伺si服fu軸zhou動dong作zuo的de效xiao率lv，降jiang低di總zong體ti電dian流liu消xiao耗hao
，節jie省sheng製zhi動dong電dian阻zu成cheng本ben，減jian少shao控kong製zhi櫃gui溫wen升sheng問wen題ti並bing減jian小xiao電dian氣qi櫃gui體ti積ji。

　　倍福基於 PC 的控製技術同樣可實現無控製櫃自動化的發展趨勢：其一，采用 MX-System 可插拔式係統解決方案完全替代傳統控製櫃；其二，運用由分布式伺服驅動器

、供電模塊

、配電模塊和耦合模塊組成的 AMP8000 分布式伺服驅動係統。後者可替換控製櫃內的伺服驅動器，從而顯著節省安裝空間。

　　關於德國倍福

　　倍福（Beckhoff）是一家專注於自動化新技術的德資企業
，創立於1980年nian，總zong部bu位wei於yu德de國guo威wei爾er市shi。作zuo為wei全quan球qiu自zi動dong化hua技ji術shu的de驅qu動dong者zhe
，倍bei福fu定ding義yi了le自zi動dong化hua領ling域yu的de許xu多duo標biao準zhun
，是shi國guo際ji標biao準zhun的de製zhi定ding者zhe和he推tui動dong者zhe。公gong司si所suo生sheng產chan的de工gong業ye PC、I/O 和現場總線組件、驅動技術
、自動化軟件
、wukongzhiguijiejuefanganyijigongyetuxiangjiejuefanganjikezuoweidulidezujianshiyong
，yekejiangtamenjichengdaoyigewanzhengdekongzhixitongzhong，shiyongyugegexingyelingyu。jingguo40多年的發展和努力，倍福已在世界各地設立40家分支機構，加上全球的合作夥伴，業務遍及75個國家和地區。

　　倍福於1997年進入中國市場，中國區總部落戶於上海市北高新產業園區
，現有員工350人，辦事處遍及國內30座大中城市。創新產品和解決方案廣泛應用於半導體、光伏太陽能、風力發電

、鋰電池製造
、電子製造、汽車製造、機器人

、數控機床
、包裝機械、煙草機械
、塑料加工、物流輸送、流程工業以及智能建築等眾多領域。

　　公司傾力推廣的 EtherCAT 實時工業以太網於2014年成為中國國家推薦性標準，並已入編工信部的《國家智能製造標準體係建設指南》。作為一家技術驅動型公司
，倍福一直注重在技術上尋求突破創新，在業內享有“創新引擎”的美譽。倍福基於PC的控製技術具有良好的開放性，它支持所有主流的工業通信協議，將IT技術、互聯網和自動化技術完美融合在一起，為實現工業 4.0 和智能製造奠定了堅實的技術基礎。

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