近(jin)些(xie)年(nian)來(lai)，計(ji)算(suan)機(ji)視(shi)覺(jiao)技(ji)術(shu)和(he)無(wu)人(ren)機(ji)技(ji)術(shu)蓬(peng)勃(bo)發(fa)展(zhan)
，攝(she)像(xiang)頭(tou)的(de)像(xiang)素(su)和(he)工(gong)藝(yi)也(ye)越(yue)來(lai)越(yue)完(wan)善(shan)，基(ji)於(yu)這(zhe)一(yi)基(ji)礎(chu)

，無(wu)人(ren)機(ji)視(shi)覺(jiao)跟(gen)蹤(zong)技(ji)術(shu)成(cheng)為(wei)炙(zhi)手(shou)可(ke)熱(re)的(de)研(yan)究(jiu)領(ling)域(yu)。什(shen)麼(me)是(shi)視(shi)覺(jiao)跟(gen)蹤(zong)技(ji)術(shu)呢(ne)，首(shou)先(xian)無(wu)人(ren)機(ji)通(tong)過(guo)攝(she)像(xiang)頭(tou)進(jin)行(xing)視(shi)頻(pin)采(cai)集(ji)，對采集的信息進行分析研究

，並針對目標本身的相關特性進行提取
，識別並跟蹤，從而執行預設任務。目前無人機視覺定位已經廣泛運用在農業生產，軍事科研，物流運輸等領域。

一些無人機的圖片

無人機在農業上，通過視覺追蹤係統可以識別土地的幹旱程度，進行灑水的農業生產工作；在民用領域，無人機通常使用視覺跟蹤係統識別人體手勢
，從而操控無人機升降和擺動
；在生物調研領域，該技術更多是為了追蹤記錄野生瀕危動物的生活習慣。

無wu人ren機ji通tong過guo高gao清qing攝she像xiang頭tou模mo塊kuai，可ke以yi實shi時shi地di采cai集ji圖tu像xiang數shu據ju


，係xi統tong通tong過guo信xin號hao檢jian測ce與yu預yu處chu理li模mo塊kuai將jiang圖tu片pian信xin息xi轉zhuan變bian成cheng數shu字zi信xin息xi，然ran後hou通tong過guo數shu據ju采cai集ji與yu處chu理li模mo塊kuai進jin行xing采cai樣yang、量化，並對各圖片參數進行分析過濾；將分析結果與設定的跟蹤目標比較，進行圖像識別跟蹤；跟蹤結果可以在本地顯示
、存儲
、打印，並通過網絡傳輸到手機和電腦。

跟蹤目標-圖像采集模塊-FPGA圖像處理係統-ARM控製處理係統-無人機實時監控係統

無人機視覺跟蹤流程圖

基於米爾電子MYC-CZU4EV/5EV-V2核心板設計的無人機視覺跟蹤係統
，基於基於XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV處理器，可以分為圖像信號采集、數據處理、信息展示三部分；圖像采集主要通過攝像頭收集圖像信息經
，再由FPGA芯片高速采集將圖片信息傳輸到數據處理單元，數據處理單元由VCU和MCU組成，負責將采集的圖像數據通過算法把設定好的跟蹤目標進行標注處理；而信息展示部分，則通過無線傳輸係統把信息同步顯示到無人機控製平台和APP上麵

，實現實時視頻傳輸，掌握遠程定位追蹤功能。

MYC-CZU3EG/4EV/5EV-V2核心板
，搭載功能全麵的高規格Zynq UltraScale+ MPSoC芯片，其中芯片的PS端集成了 APU ARM Cortex™-A53 處理器
，RPU Cortex-R5 處理器，頻率高達667MHz的Arm Mali-400 MP2（GPU）。需要注意的是，基於XILINX XCZU4EV
、XCZU5EV芯片比XCZU3EG芯片多了一個視頻編解碼器單元 (VCU)
，支持H.264/H.265格式。芯片搭載內部存儲器，外部存儲器接口（DDR）和外設接口。這些外設接口主要包括 USB 總線接口，以太網接口
，SD/eMMC 接口
，I2C 總線接口，CAN 總線接口，UART 接口，GPIO 等。高速接口如 PCIe，SATA
，Display Port。

米爾基於XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV核心板

板卡資料：

米爾基於XILINX XCZU3EG/XCZU4EV/XCZU5EV開發板資源