沉寂了幾個月的特斯拉人形機器人擎天柱（Optimus）終於有了新的動態。記得上一次看到它還是在特斯拉股東大會上，當時 Optimus 展示了自由行走

、靈活抓取放下物體等技能。

今天，特斯拉 Optimus 又進化了。現在，它可以自主地對物體進行分類了。其中的亮點是神經網絡完全端到端訓練：輸入視頻，輸出控製。這類似於特斯拉自動駕駛 FSD V12 開發中的神經網絡訓練 —— 處理所有輸入信號，輸出駕駛決策。

不禁要問，如何做到的呢
？

Optimus 擁有了自我校準手臂和腿部的能力，僅使用視覺和關節位置編碼器
，它就可以在空間中精準定位自己的肢體。

精確的校準能力使 Optimus 更高效地學習各種任務
，並且僅使用視覺，其神經網絡完全實現了 on-board 運行。

這樣一來，Optimus 可以完全自主地將物體按顏色進行分類。

即便有人幹擾，Optimus 也能按顏色將物體準確分類。

Optimus 還展示了自主糾正（將歪倒的物體擺正）的行為能力。

經過訓練後，它還能執行新任務

，比如將分類好的物體打亂。

經過了一整天的「工作」，是時候伸展一下
、做個雙手合十吧。

團隊資深軟件工程師 Julian Ibarz 表示
，「非常高興分享團隊在過去幾個月中取得的進展。現在 Optimus 可(ke)以(yi)完(wan)成(cheng)長(chang)期(qi)任(ren)務(wu)，比(bi)如(ru)完(wan)全(quan)以(yi)任(ren)務(wu)無(wu)關(guan)的(de)方(fang)式(shi)自(zi)動(dong)對(dui)物(wu)體(ti)進(jin)行(xing)分(fen)類(lei)。隻(zhi)需(xu)要(yao)收(shou)集(ji)更(geng)多(duo)數(shu)據(ju)，則(ze)無(wu)需(xu)更(geng)改(gai)任(ren)何(he)代(dai)碼(ma)就(jiu)可(ke)以(yi)訓(xun)練(lian)新(xin)的(de)複(fu)雜(za)任(ren)務(wu)。」

馬斯克也肯定了這一「進展」。

網友在震驚之餘，也提出了一些問題，比如是否可以輸入 prompt 讓 Optimus 來執行任務
？答案是肯定的，視頻中使用相同的網絡來執行分類或取消分類任務，隻需要告訴 Optimus 你想做什麼就行了。

Optimus 的「前世今生」

Optimus 並非一開始就是一個實體機器人的

，它從「Tesla Bot」這樣一個機器人通用計劃慢慢孵化。

2021 年馬斯克在「特斯拉 AI 日」上展示了 Tesla Bot 的大致形態。

甚至在 Tesla Bot 動(dong)作(zuo)展(zhan)示(shi)時(shi)
，是(shi)由(you)工(gong)作(zuo)人(ren)員(yuan)穿(chuan)著(zhe)特(te)製(zhi)的(de)緊(jin)身(shen)服(fu)裝(zhuang)

，扮(ban)成(cheng)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)模(mo)樣(yang)表(biao)演(yan)了(le)一(yi)段(duan)舞(wu)蹈(dao)。但(dan)就(jiu)是(shi)這(zhe)樣(yang)一(yi)個(ge)想(xiang)法(fa)，逐(zhu)漸(jian)紮(zha)根(gen)，並(bing)走(zou)向(xiang)現(xian)實(shi)
，一(yi)次(ci)次(ci)突(tu)破(po)給(gei)人(ren)們(men)驚(jing)喜(xi)。

一年後的「特斯拉 AI 日」上
，曾經由人扮演的 Tesla Bot 變為了機器人 Optimus。

2022 年「特斯拉 AI 日」上 Optimus 和人們打招呼

剛亮相的 Optimus 已經可以搬運箱子
，給花澆水，在工廠裏工作。但這不是 Optimus 的最終目標。Optimus 要成為擁有「大腦」的類人機器人。

Optimus 在特斯拉超級工廠裏工作

馬斯克表示，當時這個機器人設計出來隻用了半年時間，未來成型的樣子有很多值得期待的地方。

事實也正如此，2023 年特斯拉股東大會上的 Optimus 的腳步已經更加順暢
，動作也更加熟練。

Optimus 靈活抓取
、放下物體

而現在
，Optimus 已經向著它的目標不斷前進
，擁有「大腦」的路程也越走越清晰。下一次它將如何進化，我們拭目以待。