人ren形xing機ji器qi人ren是shi人ren工gong智zhi能neng技ji術shu與yu機ji器qi人ren技ji術shu深shen度du融rong合he的de產chan物wu。近jin年nian來lai

，機ji器qi擬ni人ren多duo條tiao技ji術shu路lu線xian得de到dao突tu破po和he實shi際ji應ying用yong，不bu少shao企qi業ye推tui出chu技ji術shu相xiang對dui成cheng熟shu且qie價jia格ge較jiao低di的de機ji器qi人ren產chan品pin，使shi得de人ren形xing機ji器qi人ren走zou進jin大da眾zhong視shi野ye。4yuefenzaibeijingjubandequanqiushouchangrenxingjiqirenbanchengmalasongsaigengshijinyibutuigaorenxingjiqirenderedu。zaijiqirenyingyongjiaoweipubiandegongyelingyu，renxingjiqirendefazhanhuidailaishenmeyingxiang？nengfoujinyibugaizaoshengjigongye，cuchengchanyedeyouyicibiange
？

相較傳統機器人
，人形機器人有突出的特征和優勢，在機械構造、智能化
、擬人仿生等技術領域取得顯著進步。一是實現了工程機械的突破。人形機器人雙足站立奔跑、五指抓取等動作逐漸成熟，推動了傳動係統、機械設計、結構設計、運動控製、huanjingganzhidengjishufazhan

，shijiqirennenggouzaifuzahuanjingzhongwendingyunxinghezhixingduoyanghuarenwu。ershishixianlezhilishuipingdetupo。zaichuanganjishuherengongzhinengjishufunengxia
，renxingjiqirenshixianleduiwaibushijiedegengqiangganzhi，nenggouzhudongshiyingwaibuhuanjingbianhua，zheshijiqirenjuyougengqiangdezizhuxingherouxing。sanshishixianlenirenfangshengdetupo。renxingjiqirendewaixingshejijuyougengqiangdeqinjingan，yurendejiaohugengjiajianbian，shiyongzhebuxuyaozhuanmenxuexi

，jiukeyitongguorenleiyuyanxiangjiqirenxiadazhiling
，zheshidejiqirennenggoujinrugengduofeizhuanyehuayingyonglingyu。

盡管人形機器人發展迅速

，但目前應用場景主要是展示、引導、陪伴等，多屬於服務機器人或專業機器人。相較而言

，傳統工業機器人發展曆史更長，技術專業程度更高，更加追求安全
、效xiao率lv和he穩wen定ding。其qi一yi，工gong業ye生sheng產chan以yi安an全quan為wei基ji本ben原yuan則ze，工gong業ye機ji器qi人ren的de使shi用yong必bi須xu保bao障zhang工gong人ren和he工gong廠chang安an全quan
，這zhe具ju體ti表biao現xian為wei工gong業ye機ji器qi人ren工gong作zuo空kong間jian與yu人ren類lei物wu理li隔ge離li
，工gong業ye機ji器qi人ren的de使shi用yong需xu具ju備bei專zhuan業ye知zhi識shi和he技ji能neng
，對dui機ji器qi人ren參can數shu的de修xiu改gai在zai未wei得de到dao授shou權quan前qian是shi不bu被bei允yun許xu的de。而er服fu務wu業ye使shi用yong的de人ren形xing機ji器qi人ren一yi般ban不bu會hui造zao成cheng重zhong大da人ren身shen和he財cai產chan損sun害hai
，其qi操cao作zuo也ye更geng加jia簡jian單dan。其qi二er
，工gong業ye生sheng產chan強qiang調tiao效xiao率lv優you先xian
，工gong業ye機ji器qi人ren會hui犧xi牲sheng柔rou性xing化hua、多樣化，突出專業化。目前大多數工業機器人是針對流水線上某一步驟專門設計的，例如焊接機器人、噴塗機器人、碼垛機器人、運輸機器人
、抓取機器人等。這些機器人的機械設計以完成專業化任務為目的，強化了完成特定工作的力量

、速度
、精(jing)確(que)度(du)等(deng)性(xing)能(neng)，犧(xi)牲(sheng)其(qi)他(ta)不(bu)必(bi)要(yao)的(de)功(gong)能(neng)，實(shi)現(xian)更(geng)高(gao)生(sheng)產(chan)效(xiao)率(lv)。而(er)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)擬(ni)人(ren)化(hua)確(que)實(shi)能(neng)夠(gou)拓(tuo)寬(kuan)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)應(ying)用(yong)領(ling)域(yu)

，但(dan)難(nan)以(yi)在(zai)單(dan)一(yi)任(ren)務(wu)上(shang)實(shi)現(xian)高(gao)效(xiao)率(lv)和(he)高(gao)穩(wen)定(ding)性(xing)。其(qi)三(san)，流(liu)水(shui)線(xian)的(de)工(gong)業(ye)生(sheng)產(chan)模(mo)式(shi)突(tu)出(chu)分(fen)工(gong)基(ji)礎(chu)上(shang)的(de)協(xie)同(tong)
，工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)注(zhu)重(zhong)生(sheng)產(chan)線(xian)上(shang)的(de)連(lian)續(xu)性(xing)和(he)機(ji)器(qi)人(ren)之(zhi)間(jian)的(de)合(he)作(zuo)，一(yi)般(ban)不(bu)獨(du)立(li)運(yun)行(xing)。例(li)如(ru)

，汽(qi)車(che)製(zhi)造(zao)流(liu)水(shui)線(xian)上(shang)的(de)焊(han)接(jie)機(ji)器(qi)人(ren)通(tong)常(chang)4至6個(ge)為(wei)一(yi)組(zu)同(tong)時(shi)工(gong)作(zuo)，以(yi)滿(man)足(zu)不(bu)同(tong)焊(han)點(dian)的(de)具(ju)體(ti)要(yao)求(qiu)，節(jie)約(yue)換(huan)裝(zhuang)焊(han)頭(tou)的(de)時(shi)間(jian)。而(er)在(zai)服(fu)務(wu)業(ye)和(he)家(jia)庭(ting)場(chang)景(jing)中(zhong)不(bu)適(shi)合(he)同(tong)時(shi)使(shi)用(yong)多(duo)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)需(xu)具(ju)備(bei)獨(du)立(li)工(gong)作(zuo)能(neng)力(li)，但(dan)這(zhe)也(ye)會(hui)損(sun)失(shi)多(duo)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)合(he)作(zuo)帶(dai)來(lai)的(de)高(gao)效(xiao)率(lv)。

可(ke)見(jian)，不(bu)同(tong)類(lei)型(xing)機(ji)器(qi)人(ren)有(you)各(ge)自(zi)擅(shan)長(chang)的(de)領(ling)域(yu)
，目(mu)前(qian)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)更(geng)適(shi)合(he)應(ying)用(yong)於(yu)商(shang)業(ye)和(he)家(jia)庭(ting)，在(zai)工(gong)業(ye)生(sheng)產(chan)方(fang)麵(mian)的(de)可(ke)靠(kao)性(xing)和(he)性(xing)價(jia)比(bi)低(di)於(yu)傳(chuan)統(tong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)。盡(jin)管(guan)如(ru)此(ci)，作(zuo)為(wei)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)


、工藝的重要驗證平台，人形機器人能夠促進機器人動力係統
、感知係統
、控製係統的進一步優化，其發展理念也會對工業機器人未來發展提供重要啟示，這將對工業機械化、智能化發展產生持續影響。

人形機器人能夠助推工業生產“人機融合”發展。出於安全考慮，傳統工業機器人在運行中是不能被人類接觸甚至接近的，而“人機融合”就是通過技術手段破除人與機器的物理障礙，更好發揮兩者優勢，實現更高效率，完成更複雜工作。2015年前後，各大機器人廠商開始力推可以和人類夥伴同平台工作的協作機器人，並迅速擴大產品線
，例如發那科的CR和CRX係列，ABB公司的YuMi、SWIFTI
、GoFa係列
，安川的HC係列
，庫卡的LBR iiwa係列，等等。協作機器人與人類共享空間

，協同工作完成任務並保證人類的安全，已經在汽車製造、電子信息、金屬加工、生sheng物wu醫yi藥yao等deng工gong業ye行xing業ye得de到dao應ying用yong
，成cheng為wei工gong業ye機ji器qi人ren家jia族zu的de新xin成cheng員yuan
，進jin一yi步bu提ti高gao了le工gong業ye生sheng產chan效xiao率lv。人ren形xing機ji器qi人ren本ben身shen就jiu具ju備bei和he人ren類lei頻pin繁fan肢zhi體ti接jie觸chu的de特te征zheng，其qi傳chuan感gan技ji術shu、軌跡運算技術
、yundongkongzhijishukeyibeiyingyongyuxiezuojiqirendeshejihezhizao。ciwai，renxingjiqirenyurenleigongchudelinianheluojiyekeduixiezuojiqirenfazhantigongzhongyaojiejian。

人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)以(yi)促(cu)進(jin)工(gong)業(ye)數(shu)智(zhi)化(hua)改(gai)造(zao)升(sheng)級(ji)。傳(chuan)統(tong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)按(an)照(zhao)事(shi)先(xian)編(bian)寫(xie)的(de)程(cheng)序(xu)進(jin)行(xing)工(gong)作(zuo)
，難(nan)以(yi)感(gan)知(zhi)外(wai)部(bu)環(huan)境(jing)變(bian)化(hua)，更(geng)不(bu)能(neng)根(gen)據(ju)環(huan)境(jing)變(bian)化(hua)實(shi)現(xian)自(zi)我(wo)調(tiao)整(zheng)和(he)優(you)化(hua)，哪(na)怕(pa)很(hen)小(xiao)的(de)問(wen)題(ti)也(ye)必(bi)須(xu)依(yi)靠(kao)工(gong)程(cheng)師(shi)或(huo)技(ji)術(shu)工(gong)人(ren)幫(bang)助(zhu)。人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)大(da)多(duo)具(ju)備(bei)智(zhi)能(neng)感(gan)知(zhi)和(he)環(huan)境(jing)適(shi)應(ying)能(neng)力(li)，能(neng)夠(gou)進(jin)行(xing)自(zi)主(zhu)決(jue)策(ce)和(he)任(ren)務(wu)規(gui)劃(hua)，實(shi)現(xian)多(duo)模(mo)態(tai)融(rong)合(he)和(he)交(jiao)互(hu)，甚(shen)至(zhi)進(jin)行(xing)自(zi)主(zhu)學(xue)習(xi)和(he)自(zi)我(wo)優(you)化(hua)
，這(zhe)些(xie)技(ji)術(shu)的(de)成(cheng)熟(shu)發(fa)展(zhan)有(you)助(zhu)於(yu)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)智(zhi)能(neng)化(hua)升(sheng)級(ji)。目(mu)前(qian)
，已(yi)經(jing)有(you)一(yi)些(xie)植(zhi)入(ru)人(ren)工(gong)智(zhi)能(neng)係(xi)統(tong)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)半(ban)導(dao)體(ti)、電子信息
、食品、機械加工等零部件較多、較jiao複fu雜za的de行xing業ye得de到dao應ying用yong，機ji器qi人ren能neng夠gou準zhun確que迅xun速su抓zhua取qu流liu水shui線xian上shang多duo樣yang零ling散san的de零ling部bu件jian，或huo者zhe根gen據ju不bu同tong加jia工gong對dui象xiang執zhi行xing差cha異yi化hua程cheng序xu。例li如ru，智zhi能neng焊han接jie機ji器qi人ren能neng夠gou自zi主zhu識shi別bie多duo品pin種zhong小xiao批pi量liang工gong件jian，分fen析xi工gong件jian的de結jie構gou和he空kong間jian關guan係xi，並bing自zi主zhu執zhi行xing焊han接jie工gong藝yi和he機ji械xie臂bi的de驅qu動dong程cheng序xu
，大da大da節jie約yue了le設she備bei調tiao試shi時shi間jian。此ci外wai
，人ren形xing機ji器qi人ren更geng友you好hao的de人ren機ji交jiao互hu方fang式shi也ye可ke以yi被bei工gong業ye機ji器qi人ren借jie鑒jian。例li如ru，歐ou姆mu龍long提ti出chu一yi種zhong新xin的de製zhi造zao理li念nian，機ji器qi人ren能neng夠gou接jie受shou人ren類lei語yu言yan指zhi令ling自zi主zhu生sheng成cheng一yi套tao生sheng產chan流liu程cheng對dui零ling部bu件jian進jin行xing加jia工gong，編bian程cheng和he調tiao試shi由you機ji器qi人ren自zi行xing完wan成cheng，不bu需xu要yao人ren參can與yu。

人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)有(you)助(zhu)於(yu)推(tui)動(dong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)可(ke)移(yi)動(dong)化(hua)發(fa)展(zhan)。除(chu)了(le)用(yong)於(yu)貨(huo)物(wu)搬(ban)運(yun)的(de)自(zi)動(dong)導(dao)向(xiang)車(che)和(he)在(zai)有(you)限(xian)範(fan)圍(wei)內(nei)移(yi)動(dong)的(de)導(dao)軌(gui)式(shi)機(ji)器(qi)人(ren)，絕(jue)大(da)多(duo)數(shu)傳(chuan)統(tong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)固(gu)定(ding)不(bu)可(ke)移(yi)動(dong)，一(yi)點(dian)局(ju)部(bu)的(de)位(wei)置(zhi)調(tiao)整(zheng)都(dou)需(xu)要(yao)經(jing)過(guo)嚴(yan)格(ge)的(de)論(lun)證(zheng)和(he)驗(yan)證(zheng)，這(zhe)雖(sui)然(ran)確(que)保(bao)了(le)工(gong)業(ye)大(da)規(gui)模(mo)製(zhi)造(zao)的(de)安(an)全(quan)可(ke)靠(kao)，但(dan)也(ye)極(ji)大(da)犧(xi)牲(sheng)了(le)柔(rou)性(xing)，難(nan)以(yi)滿(man)足(zu)低(di)成(cheng)本(ben)大(da)規(gui)模(mo)定(ding)製(zhi)化(hua)生(sheng)產(chan)要(yao)求(qiu)。人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)有(you)高(gao)度(du)自(zi)主(zhu)移(yi)動(dong)特(te)征(zheng)
，其(qi)無(wu)線(xian)定(ding)位(wei)、軌跡規劃
、防(fang)碰(peng)撞(zhuang)等(deng)成(cheng)熟(shu)技(ji)術(shu)以(yi)及(ji)可(ke)移(yi)動(dong)的(de)設(she)計(ji)理(li)念(nian)，可(ke)以(yi)推(tui)動(dong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)可(ke)移(yi)動(dong)化(hua)發(fa)展(zhan)，從(cong)而(er)實(shi)現(xian)未(wei)來(lai)工(gong)廠(chang)的(de)柔(rou)性(xing)化(hua)和(he)可(ke)重(zhong)組(zu)化(hua)。當(dang)然(ran)
，在(zai)工(gong)業(ye)生(sheng)產(chan)中(zhong)，要(yao)實(shi)現(xian)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)自(zi)主(zhu)移(yi)動(dong)

，輪(lun)式(shi)或(huo)履(lv)帶(dai)式(shi)要(yao)優(you)於(yu)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)雙(shuang)足(zu)式(shi)。近(jin)幾(ji)年(nian)，整(zheng)合(he)了(le)多(duo)關(guan)節(jie)機(ji)器(qi)人(ren)、直角坐標機器人與自動導向車的複合移動機器人得到快速發展
，實現了中小型工業機器人的可移動化。

zongzhi
，zaizhuduojiqirenleixingzhong，gongyejiqirenherenxingjiqirenfenshubutongjishuluxian，shiyongyubutongchangjing，renxingjiqirensuiranduanqineibuhuidaguimoyingyongyugongchang，dannenggoutigongxiangguanjishuhelinian，rangweilaigongyeshengchangengjiagaoxiao、柔性、安全和智慧。