2013年3月，安川首鋼機器人有限公司自主研發的“把持裝置”獲得國家實用新型專利。

為(wei)解(jie)決(jue)機(ji)器(qi)人(ren)搬(ban)運(yun)圓(yuan)柱(zhu)形(xing)工(gong)件(jian)作(zuo)業(ye)中(zhong)，工(gong)件(jian)相(xiang)對(dui)於(yu)把(ba)持(chi)裝(zhuang)置(zhi)的(de)圓(yuan)周(zhou)方(fang)向(xiang)易(yi)出(chu)現(xian)偏(pian)轉(zhuan)，普(pu)通(tong)把(ba)持(chi)裝(zhuang)置(zhi)難(nan)以(yi)適(shi)應(ying)定(ding)位(wei)精(jing)度(du)要(yao)求(qiu)高(gao)的(de)工(gong)況(kuang)問(wen)題(ti)，安(an)川(chuan)首(shou)鋼(gang)機(ji)器(qi)人(ren)有(you)限(xian)公(gong)司(si)研(yan)發(fa)了(le)一(yi)種(zhong)新(xin)型(xing)圓(yuan)柱(zhu)形(xing)工(gong)件(jian)把(ba)持(chi)裝(zhuang)置(zhi)。除(chu)通(tong)用(yong)的(de)爪(zhao)體(ti)外(wai)，該(gai)裝(zhuang)置(zhi)利(li)用(yong)圓(yuan)柱(zhu)形(xing)工(gong)件(jian)在(zai)長(chang)度(du)方(fang)向(xiang)的(de)長(chang)孔(kong)，設(she)計(ji)了(le)可(ke)以(yi)插(cha)入(ru)長(chang)孔(kong)中(zhong)的(de)移(yi)動(dong)部(bu)件(jian)，該(gai)部(bu)件(jian)可(ke)以(yi)在(zai)長(chang)孔(kong)中(zhong)進(jin)行(xing)縮(suo)放(fang)，從(cong)而(er)能(neng)夠(gou)在(zai)各(ge)個(ge)方(fang)向(xiang)上(shang),保證工件在機器人搬運過程中相對於把持裝置的位置不發生改變。

該專利適用於高精度要求的機器人搬運生產線
，“把持裝置”的開發成功，提高了該公司機器人搬運項目的技術水平。