隨著AGV，Service Robot等(deng)概(gai)念(nian)的(de)普(pu)及(ji)
，作(zuo)為(wei)實(shi)現(xian)導(dao)航(hang)和(he)避(bi)撞(zhuang)的(de)核(he)心(xin)部(bu)件(jian)激(ji)光(guang)掃(sao)描(miao)儀(yi)也(ye)開(kai)始(shi)走(zou)入(ru)大(da)家(jia)的(de)視(shi)野(ye)，那(na)麼(me)激(ji)光(guang)掃(sao)描(miao)儀(yi)的(de)工(gong)作(zuo)原(yuan)理(li)和(he)關(guan)鍵(jian)參(can)數(shu)有(you)哪(na)些(xie)呢(ne)？小(xiao)編(bian)帶(dai)您(nin)走(zou)進(jin)掃(sao)描(miao)儀(yi)的(de)世(shi)界(jie)！

工作原理

    脈衝時間飛行原理（TOF）的激光掃描儀是通過激光掃描器連續不停的發射激光脈衝，由旋轉光學機構將激光脈衝按一定角度間隔（角度分辨率）fashexiangsaomiaojiaoduneidegegefangxiangerxingchengyigejingxiangzuobiaoweijizhundeerweisaomiaomian。beicewutiweizhixinxitongguosaomiaoqidaowutidejulijiduiyingdejiaodushujugeichu。

基礎參數

掃描距離

    掃描距離是指激光掃描儀可以測量的最遠距離
，此參數在實際使用過程中受環境影響較大。主要影響因素有：目標物體表麵反射率

，目標物體形狀，環境光幹擾等等

；一般情況下廠家會標明物體表麵反射率為10%和90%情況下激光掃描儀的測量距離。

掃描角度

掃描角度是指即掃描器能覆蓋的角度範圍。一般有：70° … 360°

掃描頻率

掃描頻率是指激光掃描儀每秒鍾掃描的次數。

掃描角度分辨率

兩個相鄰發射激光束之間的夾角為角度分辨率。

掃描精度

掃描精度分為兩種表達方式：係統誤差和統計誤差；

• 係統誤差是指激光掃描儀多次測量的平均值與真值之間的誤差；係統誤差不能被完全消除
  ，但可以通過預先的標定減小係統誤差影響；
• 統計誤差是指激光掃描儀多次測量的均方差；統計誤差可以采用多次測量取均值減小
  ；

掃描層數

如果對以上信息都有所了解了，那麼來用新的眼光去關注一下掃描儀類產品吧！

激光掃描儀基礎知識大講堂預告：

• 物體表麵反射率
• 激光光斑尺寸
• 激光掃描儀最小檢測物體體積
• 激光掃描器工作模式
• 等等