基本介紹：
    tongchang，suliaozhipinchangdecaozuogongdouxuyaojingguoyiduanshijiandepeixuncaikeyishanggang。yuangongdegenghuangongzuo，nongmingongdefanxiangrangguzhushifentouteng，tamenbujinxuyaozhongxinhuashijianpeixunxinyuangong，erqiehaihuiyingxiangchanpindeshengchanxiaolv。jixieshoudechuxianhenhaodejiejuelezhegewenti

，shouxianjixieshoukeyiquebaoshebeiyunzhuanzhouqideyiguanxing，qicijixieshoukeyitigaochanpindepinzhi。yijixieshouqudaiputonggongrencongmojuzhongqulingjianrangshengchangengjiawending，gengjiaanquan。muqianzaizhongguosuliaozhipinxingyejixieshoudeshiyongyijingyuelaiyuepuji，buduanfazhandemojujishuweijixieshoutigonglegengduodeshichangjihui。

    本文介紹的機械手主要用於塑料盆（桶）取送料、盆（桶）底部圖案標簽的製作、傳送及塑料產品成型後修邊處理。機械手首先將標簽貼在模具上，然後將成型設備加工好的盆（桶）從(cong)設(she)備(bei)模(mo)腔(qiang)中(zhong)取(qu)出(chu)，放(fang)在(zai)修(xiu)邊(bian)位(wei)置(zhi)進(jin)行(xing)多(duo)於(yu)部(bu)分(fen)的(de)修(xiu)邊(bian)處(chu)理(li)
，等(deng)待(dai)修(xiu)邊(bian)處(chu)理(li)完(wan)畢(bi)將(jiang)產(chan)品(pin)放(fang)在(zai)成(cheng)品(pin)堆(dui)放(fang)處(chu)。在(zai)切(qie)標(biao)機(ji)上(shang)再(zai)取(qu)出(chu)一(yi)個(ge)標(biao)簽(qian)返(fan)回(hui)，等(deng)待(dai)塑(su)料(liao)設(she)備(bei)成(cheng)型(xing)完(wan)畢(bi)，循(xun)環(huan)執(zhi)行(xing)。台(tai)達(da)提(ti)供(gong)的(de)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)機(ji)械(xie)手(shou)與(yu)塑(su)料(liao)成(cheng)型(xing)機(ji)配(pei)合(he)，實(shi)現(xian)了(le)機(ji)械(xie)手(shou)取(qu)料(liao)，貼(tie)標(biao)，切(qie)標(biao)
，修(xiu)邊(bian)，送(song)料(liao)動(dong)作(zuo)的(de)完(wan)全(quan)自(zi)動(dong)化(hua)。

設備介紹
(1) 台達控製係統機械手
    采用EH2係列的PLC以脈衝方式控製伺服
，脈衝發送頻率達到200K，在高效率前提下保證了控製精度。

    采用AE57CSTD人機界麵與台達B係列的交流伺服具有非常高的性價比。

    區別於其它廠家PLC開(kai)發(fa)的(de)程(cheng)序(xu)單(dan)一(yi)的(de)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)，台(tai)達(da)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)機(ji)械(xie)手(shou)控(kong)製(zhi)程(cheng)序(xu)采(cai)用(yong)開(kai)放(fang)式(shi)結(jie)構(gou)

，用(yong)戶(hu)可(ke)以(yi)任(ren)意(yi)定(ding)義(yi)機(ji)械(xie)手(shou)的(de)動(dong)作(zuo)順(shun)序(xu)。更(geng)換(huan)模(mo)具(ju)或(huo)更(geng)改(gai)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)時(shi)無(wu)需(xu)修(xiu)改(gai)PLC程序
，在人機界麵上即可完成程序修改。

(2) 硬件組成

(3) 具體功能
與塑料成型機配合進行全自動的取料，貼標

，切標，修邊
，送料動作。
人機界麵上可以任意定義輸出點動作順序
，伺服位置與速度，可以在用戶程序中加入輸入點的邏輯判斷。
可以存儲10組用戶定義的工藝程序，自由調用。
在自動運行過程中可以監控程序執行步驟。
自動運行具備暫停繼續執行功能。
具備兩種原點定義方式，手動清零方式，與接近開關定義機械原點過程定義工件原點。


應用規劃及效果
（1）自定義程序實現原理
PLCchengxujiluyonghuanjianshunxulaiquedingzhixinggongnengshunxu。anjiangongnengkeyizhongfushiyong。ruochengxushurucuowukeyianshunxuqingchuzhongxinshuru，huozhechexiaoyibuqingchuyigegongneng。chengxutigongshurudianpanduangongnengqiejuyoucunchugongneng
，muqianzuiduokeyicunchu10組工藝程序。

（2）提供用戶所編寫工藝程序顯示畫麵，在編寫程序時，用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現方法如下：

    使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態總數設置成256如右圖，數值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編號即對應D500數據區數值來顯示用戶所編寫的工藝程序。

（3）程序具有實時監控功能

，如下圖“夾物啟”位置就是顯示目前程序所執行的步驟。本界麵也可以通過讀取程序按鍵來選取工藝程序，顯示方法類同程序顯示，隻是在PLC中增加以下程序
，完成實時監控。