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muqianzaizhongguosuliaozhipinxingyejixieshoudeshiyongyijingyuelaiyuepuji。tongchangsuliaozhipinchangdecaozuogongdouxuyaojingguoyiduanshijiandepeixuncaikeyishanggang，eryuangonggenghuangongzuo、nongmingongbudingqifanxianghuirangguzhushifentouteng，tamenbixupeixunxindeyuangong，erqiehaihuiyingxiangchanpindeshengchanxiaolv。jixieshouhenhaodejiejuelezhegewenti。shouxian，jixieshoukeyiquebaoshebeiyunzhuanzhouqideyiguanxing；其次，機械手可以提高產品的品質；第三，機械手取代普通工人從模具中取零件更加穩定，更加安全。
不斷發展的模具技術也為機械手提供了更多的市場機會。根據深圳塑料橡膠協會調查目前行業機械手普及率大約5％左右，可以看到行業的發展前景非常樂觀。機械手在塑料機械行業使用廣泛，本文章主要介紹台達PLC、人機界麵、伺服等產品在塑料機械手行業的應用實例。
台達控製係統機械手介紹
1、 台達控製係統機械手的功能優勢
1) 采用EH2係列的PLC以脈衝方式控製伺服，脈衝發送頻率達到200K，在高效率前提下保證了控製精度。
2) 采用AE57CSTD人機界麵於台達B係列的交流伺服具有非常高的性價比。
3) 控製程序采用開放式結構區別於其他廠家PLC開發的程序單一的控製功能，用戶可以任意定義機械手的動作順序，更換模具或更改控製功能時無需修改PLC程序在人機界麵上即可完成程序修改。
2、 硬件組成
3、設備工藝簡介
台達控製係統機械手用於塑料盆（桶）取送料，盆（桶）底部圖案標簽的製作、傳送，以及塑料產品成型後修邊處理。
工藝流程是：第一步，機械手將標簽貼在模具上；第二步，將成型設備加工好的盆（桶）從設備模腔中取出，放在修邊位置進行多於部分的修邊處理。第三步，等修邊處理完畢，將產品放在成品堆放處；第四步，在切標機上，機械手取出下一個標簽返回等待下一個模具。四個步驟循環執行。
以下是公模工藝具體流程圖：
1、 具體功能
1) 與塑料成型機配合進行全自動的取料、貼標、切標、修邊和送料動作。
2) 手動操作，控製伺服及其設備上相關的氣動、真空和直流調速電機。
3) 人機界麵上可以編寫用戶工藝程序，達到可以任意定義輸出點動作順序、伺服位置和速度，可以在用戶程序中加入輸入點的邏輯判斷。
4) 用戶所編寫的工藝程序可以讀取顯示，並可以修改。
5) 可以存儲10組用戶定義的工藝程序，並對其進行自由調用。
6) 在自動運行過程中可以監控程序執行步驟。
7) 自動運行具備暫停和繼續執行功能。
8) 具備兩種原點定義方式：手動清零方式，與接近開關定義機械原點過程定義工件原點。
台達控製係統機械手的應用規劃及效果
1、 自定義程序實現原理
1） PLC程序記錄用戶按鍵順序，來確定執行功能順序。
2）按鍵功能可以重複使用，若程序輸入錯誤可以按順序清除後重新輸入，或者撤銷一步清除一個功能。
3）提供輸入點判斷功能（取物成功）用戶程序具有存儲功能目前最多可以存儲10組工藝程序。
PLC程序實現方法：
M11對應人機界麵上按鍵取物氣動，當按下按鍵後將按鍵對應的數值存儲在PLC，D500開始的區間內，使用E1做地址修飾。然後將E1自增1，複位M11，表示一個動作已經存儲完畢。用戶隻需要按安照工藝順序依次按下按鍵即可將動作順序存入PLC，根據PLC中存儲的順序調用子程序。
當自動運行開始M1標誌有效，E2是自動程序順序指針初始值是1代表程序執行用戶所輸入的第一個動作，每執行一個動作E2自增一也就是D500E2地址偏移一個位置。M100為調用子程序標誌。每一個動作就是一個子程序。
2、程序修改方法
當按下清除一步M2636標誌位有效，將指針計數E1自減1（即將D500E1地址倒退一步）並且將當前步的按鍵數值清除，並且複位M2636。程序也提供程序全部清除功能，如果需要也可以增加插入或修改某一條功能。
3、提供用戶所編寫工藝程序顯示畫麵，在編寫程序時候用戶可以隨時檢查輸入是否正確。具體實現方法如下：
使用一般型信息顯示組件，將新增刪除狀態總數設置成256如下圖，數值單位WORD讀取地址D500通過更改組件編即對應D500數據區數值來顯示用戶所編寫的工藝程序。
4、 程序具有實時監控功能
如上圖，“夾物啟”位wei置zhi就jiu是shi顯xian示shi目mu前qian程cheng序xu所suo執zhi行xing的de步bu驟zhou，本ben界jie麵mian也ye可ke以yi通tong過guo讀du取qu程cheng序xu按an鍵jian來lai選xuan取qu工gong藝yi程cheng序xu。目mu前qian該gai程cheng序xu在zai設she備bei上shang運yun行xing穩wen定ding，用yong戶hu滿man意yi。已yi經jing將jiang原yuan有youPLC編寫的程序完全替換掉。
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