以機器視覺為導向的機器人定位、識別

、jiancejishuyijingshiquanzidonghualingyuyizhongxindebiaozhi。zaiguoqudeshengchanzhong，shengchanxianshangyoudaliangdegongrenzaiyongshoubaifangzhelingjiandeweizhihefangxiang，yibianjinruxiayigegongxu，huozheshiyongrengongshougongjiangbutongdechanpinjinxingwufengtiehe。danshigongrenmenchangqijinxingzheyangdekuzao

、機ji械xie式shi生sheng產chan很hen容rong易yi產chan生sheng疲pi勞lao
，以yi至zhi於yu出chu來lai的de產chan品pin質zhi量liang參can差cha不bu齊qi
，很hen難nan達da到dao客ke戶hu的de要yao求qiu。為wei此ci廠chang家jia提ti出chu了le要yao采cai用yong機ji器qi人ren技ji術shu來lai完wan成cheng這zhe些xie工gong作zuo。
    本文主要介紹上海波創電氣有限公司將DALSA機器視覺係統應用於機器人行業的一些成功案例
，簡單介紹機器視覺在機器人行業的應用。

    與機械手配合的應用：“揀選”檢測應用

、機械手對位檢測應用等
    應用案例1
    機器人定位抓取： 

    案例說明：
    在zai自zi動dong化hua的de生sheng產chan線xian上shang，有you很hen多duo情qing況kuang下xia，產chan品pin是shi無wu規gui則ze的de排pai列lie
，為wei了le提ti高gao生sheng產chan效xiao率lv就jiu要yao求qiu機ji器qi人ren準zhun確que迅xun速su的de找zhao到dao產chan品pin的de位wei置zhi


，從cong而er進jin行xing準zhun確que的de抓zhua取qu
，進jin行xing下xia一yi步bu工gong位wei的de操cao作zuo。如ru圖tu所suo示shi為wei一yi個ge機ji械xie加jia工gong的de零ling部bu件jian，從cong傳chuan送song帶dai上shang自zi動dong的de輸shu送song到dao機ji械xie手shou的de抓zhua取qu範fan圍wei內nei。通tong過guo機ji器qi視shi覺jiao自zi動dong捕bu捉zhuo到dao零ling部bu件jian的de中zhong心xin點dian，發fa送song給gei機ji器qi人ren的de控kong製zhi係xi統tong
，由you於yu該gai產chan品pin是shi一yi個ge中zhong心xin對dui稱cheng的de產chan品pin，因yin此ci隻zhi需xu要yao定ding位wei該gai產chan品pin的de中zhong心xin位wei置zhi即ji可ke。

    應用案例2：
    機械手對位
    在一些生產過程中

，廠家需要把兩個產品準確的裝配在一起

，利用機械手可以達到很高的裝配效率
，如下圖所示A產品要準確無誤的裝配到B產品上。 

            A相機圖像

    項目描述： 
    A相機將產品的中心點（3個）分別計算出來 
    B相機將產品的中心點（3個）分別計算出來
   最終輸出給機械手一個X,Y和角度偏移量

，來引導機械手抓拍A相機拍攝的產品貼合到B相機拍攝的產品。 

    應用案例3 
    機器人瑪垛
    在zai許xu多duo自zi動dong化hua的de生sheng產chan線xian上shang，最zui後hou一yi道dao工gong序xu就jiu是shi把ba產chan品pin堆dui放fang整zheng齊qi
，然ran後hou打da包bao成cheng型xing。而er許xu多duo行xing業ye的de產chan品pin體ti積ji大da，重zhong量liang也ye比bi較jiao大da
，如ru果guo采cai用yong人ren工gong進jin行xing堆dui垛duo的de話hua，不bu僅jin耗hao費fei大da量liang的de人ren力li，而er且qie生sheng產chan效xiao率lv得de不bu到dao提ti升sheng。在zai這zhe種zhong情qing形xing下xia，重zhong載zai機ji器qi人ren就jiu成cheng為wei解jie決jue企qi業ye碼ma垛duo問wen題ti的de首shou選xuan，而er機ji器qi視shi覺jiao作zuo為wei機ji器qi人ren的de眼yan睛jing，直zhi接jie關guan係xi到dao機ji器qi人ren能neng否fou正zheng確que的de抓zhua取qu產chan品pin。 
    案例說明： 
    某mou知zhi名ming玻bo璃li生sheng產chan企qi業ye，由you於yu單dan塊kuai玻bo璃li板ban的de重zhong量liang很hen重zhong
，采cai用yong人ren工gong堆dui垛duo的de方fang式shi，工gong人ren的de勞lao動dong強qiang度du很hen大da，而er且qie效xiao率lv比bi較jiao低di
，采cai用yong機ji器qi人ren自zi動dong抓zhua取qu，就jiu節jie省sheng了le人ren工gong堆dui垛duo這zhe個ge工gong序xu的de人ren力li
，生sheng產chan效xiao率lv得de到dao大da幅fu提ti升sheng，而er且qie機ji器qi視shi覺jiao在zai給gei機ji器qi人ren導dao航hang的de同tong時shi
，也ye可ke以yi檢jian測ce玻bo璃li的de缺que陷xian

                                            B檢測界麵 
    注意問題： 
    在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)行(xing)業(ye)的(de)應(ying)用(yong)中(zhong)，如(ru)何(he)正(zheng)確(que)安(an)裝(zhuang)相(xiang)機(ji)位(wei)置(zhi)是(shi)一(yi)個(ge)很(hen)關(guan)鍵(jian)的(de)問(wen)題(ti)。如(ru)果(guo)是(shi)安(an)裝(zhuang)在(zai)機(ji)械(xie)手(shou)上(shang)是(shi)移(yi)動(dong)攝(she)像(xiang)頭(tou)，會(hui)有(you)被(bei)碰(peng)撞(zhuang)的(de)風(feng)險(xian)，如(ru)觸(chu)碰(peng)到(dao)零(ling)件(jian)箱(xiang)或(huo)其(qi)它(ta)零(ling)件(jian)。最(zui)好(hao)方(fang)法(fa)是(shi)采(cai)用(yong)固(gu)定(ding)安(an)裝(zhuang)的(de)攝(she)像(xiang)機(ji)方(fang)案(an)。在(zai)一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)被(bei)揀(jian)取(qu)後(hou)，攝(she)像(xiang)頭(tou)將(jiang)移(yi)到(dao)下(xia)一(yi)個(ge)被(bei)抓(zhua)取(qu)的(de)零(ling)件(jian)上(shang)
，同(tong)時(shi)機(ji)械(xie)手(shou)抓(zhua)放(fang)另(ling)一(yi)個(ge)零(ling)件(jian)。         
針對機器人行業的不同定位、識別
、檢測等要求
，上海波創電氣有限公司有不同的視覺係統去解決不同的問題
，所采用的美國TELEDYNE DALSA IPD產品係列如下: 

 

    A .小巧的多處理器智能相機BOA係列
    BOA是一款性能高度集中的智能相機係統
，可以提供不同級別的視覺解決方案。特點：內置多處理引擎
，安裝實施迅速。功能強大

，IP67防護，堅固可靠。內嵌DALSA直觀教導式檢測軟件，無需另外安裝軟件。
     B .支持多相機的VA係統係列
    VA係列視覺係統包含多種型號，用戶可以根據需要選擇支持不同相機數量的係統，內嵌兩種針對不同客戶需求的軟件：iNspect和Sherlock。特點：可以支持兩個以上的多種品牌相機，內含存儲空間，方便圖片及程序的存儲
，靈活的應用軟件，工業PC級的應用平台。
    C .千兆網相機視覺係統GEVA
    GEVA是一款優秀的視覺係統控製器，是DALSA視覺係統中處理最快的一款機器
，您可以充分感受到它的超快的運算能力。特點：具有雙核處理器及千兆網接口，適用於高速的應用場合。具有強大的係統整合能力。並支持多相機異步功能。