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上海眾拓三坐標壁掛機器人對液晶顯示器的檢測
一、工作要求：
1、采用視覺係統對地撓顯示器進行檢測。：
2、檢測範圍：
X ， Y ， Z 軸的有效行程分別為2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 軸下端裝配 可旋轉視覺像機。相機可旋轉。
3、 工件形狀：
工件為電腦液晶顯示器，該顯示器有大有小，工作台每次安裝10個顯示器，以備檢測。
4、 定位位精度及分辨率：
重複定位度為±0.025mm,係統分辨率0.01 mm
5、控製係統：
係統要求能夠對檢測數據要進行分析處理，包括顯示出探傷掃描圖像、濾波、增強、放大、旋轉、特征提取、將掃描結果打印或上傳給上位機、位置標記 等。
二、機器人組成：
該機器人由安裝架及顯示器工作台、機器人定位係統、伺服驅動係統、末端檢測設備（相機）、控製係統等組成。
2、機器人定位係統
上海眾拓機器人定位係統是整台設備的核心，為德國bahr公司產品， X,Y,Z三坐標均選擇為高精密滾珠絲杠傳動，單坐標重複定位精度為0.025mm。
X軸選用DLK200定位單元，由一台1000W伺服電機驅動。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Y軸選用DLK160定位係統單元，由於結構要求，Y 軸是該運動結構的最末端。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
Z軸選用DLK160定位係統單元，Z軸的下端安裝電機，上端安裝Y軸,其滑塊與X軸滑塊。伺服電機與滾珠絲杠直接連接。
一台微型伺服電機帶動一台精密行星減速機，行星減速機輸出端安裝視覺係統，形成旋轉軸。所有這些元件均安裝Y軸的滑塊上。
3、伺服驅動係統
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4、視覺係統
該部分由光源、鏡頭等組成。功能是時時將圖像傳輸給控製中心。
5、控製係統
控製係統由大型PLC、觸摸屏組成。
6、安全防護裝置
該機具有故障提示及報警功能，並且每次出現故障時都能準確的反映出故障具體位置，便於迅速排除故障，主要包括：機器人碰撞保護功能；工件安裝到位檢測；光幕安全保護，所有的技術開發都是由上海眾拓機器人技術有限公司完成
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