近日，由振華重工（ZPMC）提供軟硬件全套裝卸係統的全球首個第四代無人全自動化集裝箱碼頭——廈門遠海自動化碼頭

，迎來首艘幹線集裝箱船“中遠休斯頓號”。此次遠海自動化碼頭成功接卸幹線集裝箱船
，標誌著國內首個自動化碼頭成功通過首次“大考”，其裝卸係統也在實戰麵前經受住了嚴峻考驗。

    遠(yuan)海(hai)自(zi)動(dong)化(hua)碼(ma)頭(tou)的(de)建(jian)設(she)引(yin)領(ling)了(le)國(guo)內(nei)集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)碼(ma)頭(tou)自(zi)動(dong)化(hua)革(ge)的(de)新(xin)潮(chao)流(liu)
，對(dui)全(quan)國(guo)乃(nai)至(zhi)全(quan)球(qiu)集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)碼(ma)頭(tou)的(de)發(fa)展(zhan)進(jin)步(bu)具(ju)有(you)裏(li)程(cheng)碑(bei)式(shi)的(de)意(yi)義(yi)。相(xiang)關(guan)行(xing)業(ye)專(zhuan)家(jia)認(ren)為(wei)自(zi)動(dong)化(hua)碼(ma)頭(tou)將(jiang)成(cheng)為(wei)中(zhong)國(guo)工(gong)業(ye)4.0和智能物流的領頭羊。 

    SICK助力打造智能的全自動化碼頭係統

    遠海自動化碼頭大部分功能如集裝箱裝卸、堆存等，均由中央控製室計算機控製操作一係列自動化機械設備完成
，是真正意義上的無人化全自動化碼頭係統。

    由此帶來一個極大的挑戰：對智能識別
、精確定位、作業安全等原來需要由操作人員執行的工作，現在全部需要由智能傳感器自動實現，並且需要確保在港口惡劣的工況下穩定
、精確、實時的工作。

因此，ZPMC在廈門遠華碼頭的3台自動化雙小車岸橋(STS)
、16台自動化軌道吊(ARMG)、18台自動導航運載車(AGV)等設備中
，選擇了SICK的激光掃描儀為自動化碼頭的高效安全運作保駕護航。

   智能識別：集裝箱輪廓掃描

    在傳統的港機設備中

，需要由人工判斷集裝箱堆垛的形狀，駕駛小車到準確位置並放下吊具裝卸集裝箱。

    對於自動化碼頭，自動操作的一個必要條件在於
，港機設備需要有一個智能的“眼睛”替代駕駛員實現對集裝箱輪廓的識別。並且，這個識別過程在任何符合港口作業規範的天氣條件下，都必須穩定可靠的工作。

    SICK的LMS511激光掃描器可在80米的工作距離下，將190度(du)的(de)掃(sao)描(miao)區(qu)間(jian)中(zhong)的(de)輪(lun)廓(kuo)值(zhi)通(tong)過(guo)高(gao)速(su)以(yi)太(tai)網(wang)上(shang)傳(chuan)到(dao)上(shang)位(wei)機(ji)。並(bing)且(qie)，通(tong)過(guo)采(cai)用(yong)特(te)有(you)的(de)多(duo)次(ci)回(hui)波(bo)技(ji)術(shu)
，在(zai)雨(yu)霧(wu)雪(xue)等(deng)惡(e)劣(lie)工(gong)況(kuang)下(xia)都(dou)能(neng)穩(wen)定(ding)檢(jian)測(ce)。根(gen)據(ju)激(ji)光(guang)掃(sao)描(miao)器(qi)獲(huo)取(qu)的(de)點(dian)雲(yun)數(shu)據(ju)，控(kong)製(zhi)器(qi)可(ke)以(yi)重(zhong)構(gou)出(chu)設(she)備(bei)作(zuo)業(ye)區(qu)域(yu)的(de)集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)堆(dui)垛(duo)三(san)維(wei)輪(lun)廓(kuo)，基(ji)於(yu)該(gai)信(xin)息(xi)港(gang)機(ji)設(she)備(bei)得(de)以(yi)實(shi)現(xian)自(zi)動(dong)化(hua)的(de)裝(zhuang)卸(xie)任(ren)務(wu)。

 
LMS511激光掃描器安裝在橋吊進行輪廓識別

    精確定位：STS/MRG小車定位

    zaianqiaodiaohechangqiaodiaozhongduidiaoyunxiaocheweizhijingzhundingweizhong，chuantongdefanganshiyongputongxuanzhuanbianmaqi。danshi
，shiyongzheleibianmaqishejidejixiejiegoucunzaijingdujiaodi，bukebimiandahua
，jingchangxuyaogongrenshoudongguiwei，zaiyankuhuanjingxiaxingnengjiangdidengyixiliewenti。

岸橋吊上的安裝示意圖，每套KH53鋪設26根磁尺，共36米長

場橋吊上的安裝示意圖，每套KH53鋪設15根磁尺，共21米長

    在岸橋吊和場橋吊上采用SICK直(zhi)線(xian)編(bian)碼(ma)器(qi)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)，能(neng)夠(gou)確(que)定(ding)岸(an)橋(qiao)吊(diao)和(he)場(chang)橋(qiao)吊(diao)的(de)起(qi)重(zhong)機(ji)在(zai)運(yun)行(xing)過(guo)程(cheng)中(zhong)的(de)絕(jue)對(dui)位(wei)置(zhi)，確(que)保(bao)集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)的(de)堆(dui)棧(zhan)盡(jin)可(ke)能(neng)具(ju)有(you)最(zui)小(xiao)的(de)偏(pian)差(cha)
，且(qie)能(neng)避(bi)免(mian)工(gong)人(ren)手(shou)動(dong)作(zuo)業(ye)，保(bao)障(zhang)了(le)起(qi)重(zhong)機(ji)的(de)防(fang)撞(zhuang)保(bao)護(hu)和(he)自(zi)動(dong)化(hua)操(cao)作(zuo)。

KH53直線編碼器現場實地安裝圖

    直線絕對值型編碼器KH53采用磁性工作原理，是在嚴酷環境和長距離精準定位應用中的理想解決方案。其主要特點如下：

    1.非接觸式精準測量，從根源上消除累積誤差。KH53沿yan軌gui道dao鋪pu設she含han有you永yong磁ci體ti的de感gan應ying標biao尺chi，在zai行xing走zou機ji構gou上shang安an裝zhuang閱yue讀du器qi，當dang閱yue讀du器qi保bao持chi一yi定ding間jian隙xi經jing過guo感gan應ying標biao尺chi時shi，利li用yong霍huo爾er效xiao應ying計ji算suan出chu絕jue對dui位wei置zhi

，分fen辨bian率lv高gao達da0.1mm。

    2.使用壽命長
，惡劣環境適用
，與上位機係統匹配。KH53wanquanwuxuweihu，zaizhendongdegangjishangrengnengkekaocedingweizhi，zaiyuwutianqihuozhongwuhuanjingyebuyingxiangshiyong，dadatigaoleshengchanliheshengchanxiaolv
，wanquandadaolezidonghuamatoudeyaoqiu。

    作業安全：港機設備防撞

    gangkoushebeiruofashengpengzhuangshigubujinhuidaozhijudadeshebeirenyuansunshi，tongshiyehuiyinqigangkouzuoyetingdun，erduiyufanmangdegangkoueryan，zheyiweizhejudadejingjisunshi。lingyifangmian，ruguodanchunweiquebaoanquanershezhiguoduodeanquanyuliang，birujiangdisuduhuozengjiaanquanjuliyehuijiangdixiaolv
，zhehezidonghuamatoudegaoxiaozongzhixiangbei。

    SICK LMS511激光掃描器能實現非接觸式的二維區域檢測，最遠檢測距離達到80米。防護區域的形狀可以任意設置
，並且可以由上位機根據不同工況切換不同形狀。避免了單點式檢測的誤報/漏報問題。為自動化碼頭的設備防護提供了最佳的選擇。

    ·AGV防撞

    廈門遠華碼頭使用自動導航運載車(AGV)實現全自動化高速集裝箱轉運。為確保AGV在行進中的安全性，必須讓AGV可靠的檢測到前進方向上的障礙物。同時由於港口的複雜環境，當AGV運行在狹窄巷道中，又不能產生誤報警信號。LMS511可任意設置檢測區域形狀，保障了AGV高速高效的同時實現高安全性。

 
LMS511激光掃描儀安裝在AGV實現防撞

    ·岸橋（STS ）大梁防撞

    岸an橋qiao在zai作zuo業ye時shi，大da梁liang升sheng降jiang及ji移yi動dong過guo程cheng中zhong，必bi須xu避bi免mian撞zhuang擊ji到dao船chuan舶bo本ben身shen。作zuo為wei自zi動dong化hua碼ma頭tou設she備bei沒mei有you現xian場chang操cao作zuo人ren員yuan參can與yu，必bi須xu要yao由you傳chuan感gan器qi檢jian測ce到dao周zhou邊bian的de障zhang礙ai物wu。LMS511提供了80米的非接觸式檢測距離，可以完整的覆蓋整個STS大梁運動方向，實現可靠的防護。

LMS511安裝在岸橋進行防護