非(fei)標(biao)機(ji)械(xie)手(shou)能(neng)根(gen)據(ju)客(ke)戶(hu)實(shi)際(ji)需(xu)求(qiu)進(jin)行(xing)量(liang)身(shen)定(ding)製(zhi)，由(you)於(yu)非(fei)標(biao)機(ji)械(xie)手(shou)沒(mei)有(you)標(biao)準(zhun)可(ke)依(yi)，並(bing)且(qie)在(zai)控(kong)製(zhi)器(qi)中(zhong)無(wu)此(ci)類(lei)運(yun)動(dong)學(xue)模(mo)型(xing)，因(yin)此(ci)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)開(kai)發(fa)難(nan)度(du)較(jiao)大(da)。台(tai)達(da)近(jin)日(ri)為(wei)藥(yao)板(ban)生(sheng)產(chan)企(qi)業(ye)提(ti)供(gong)的(de)非(fei)標(biao)機(ji)械(xie)手(shou)提(ti)供(gong)控(kong)製(zhi)解(jie)決(jue)方(fang)案(an)，提(ti)高(gao)機(ji)械(xie)手(shou)對(dui)藥(yao)板(ban)CVT的抓取效率。
該(gai)案(an)例(li)中(zhong)，機(ji)械(xie)手(shou)將(jiang)送(song)料(liao)皮(pi)帶(dai)上(shang)的(de)藥(yao)板(ban)按(an)實(shi)際(ji)工(gong)藝(yi)要(yao)求(qiu)擺(bai)放(fang)到(dao)堆(dui)碼(ma)皮(pi)帶(dai)上(shang)，通(tong)過(guo)堆(dui)碼(ma)皮(pi)帶(dai)將(jiang)擺(bai)放(fang)好(hao)的(de)藥(yao)板(ban)傳(chuan)送(song)到(dao)裝(zhuang)盒(he)機(ji)，進(jin)行(xing)全(quan)自(zi)動(dong)裝(zhuang)盒(he)，機(ji)械(xie)手(shou)主(zhu)要(yao)用(yong)於(yu)抓(zhua)取(qu)和(he)堆(dui)放(fang)鏈(lian)鉤(gou)中(zhong)的(de)藥(yao)板(ban)。
台達解決方案采用多軸運動控製器DVP50MC11T，搭配人機界麵、交流伺服驅動係統等工業自動化產品組成。其中，由伺服驅動係統ASDA-A2-E係列控製送料軸、機械手滑台和大、小機械手臂。
圖1 台達多軸運動控製器DVP50MC11T的高運動控製能力讓非標機械手抓取性能更加快速、穩定
機械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導致機械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設備運行穩定。
因此在設定時，現場人員可通過對機械手動作的示教，記錄下關鍵位置坐標，然後分別構造出3個電機軸的凸輪曲線，從而實現整個抓取動作。可以修改凸輪曲線的平滑度，使機械手在高速運行時依然能保持平穩。
圖2 台達解決方案能夠讓整合抓取動作在高速運行時依然能夠保持平穩
導入此方案給客戶帶來的效益優勢：
性能強大的係統架構：台達多軸運動控製器DVP50MC11T可同時控製6個實軸，通過電子凸輪、齒輪功能實現高精度的多軸同步運動；與傳統的脈衝型運動控製器相比，多軸總線型運動控製器DVP50MC11T具有響應高，整體配線簡單等特點。使用電子凸輪功能實現機械手軌跡的構造，整體運行平滑穩定；使用運動控製器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時機械手和皮帶的線速度同步。
操作簡單，實現彈性生產：操作人員通過台達人機界麵可以實時的控製整機啟停、調整生產參數，微調各個獨立工位，無需停機調整，操作靈活簡單，實現彈性生產。台達完整、專業的解決方案係統采用模組化編程，運動指令遵循PLCopen 2.0的標準，縮短程序開發周期，程序維護方便。
此案例中，台達自動化產品具備精準、穩定、高同步性與靈活性等優點，顯著提升了客戶非標機械手的操作性能。
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關於台達
台達創立於 1971 年，為全球提供電源管理與散熱解決方案，並在工業自動化、樓宇自動化、通信電源、數據中心基礎設施、電動車充電、可再生能源、儲能與視訊顯示等多項產品方案領域居重要地位，逐步實現智能製造與智慧城市的發展願景。台達秉持“環保 節能 愛地球”dejingyingshiming，jiangqiyeshehuizerenyushangyemoshixiangjiehe，yunyonggaoxiaolvdianlidianzihexinjishu，yiyinyingqihoubianqiandailaidehuanjingyiti。taidayunyingwangdianbianbuquanqiu，zaiwudazhoujin200個銷售網點、研發中心和生產基地為客戶提供服務。
多年來，台達投入事業運營、科技創新與企業社會責任的成就榮獲多項國際榮耀與肯定。自2011年起，台達連續十年入選道瓊斯可持續發展指數(Dow Jones Sustainability Indices, 簡稱DJSI) 之“世界指數”(DJSI World Index)，亦於2020年CDP (原碳信息披露項目) 年度評比榮獲氣候變遷與水安全雙“A”領導評級。
關於中達電通
1992年中達電通成立於上海，業務覆蓋工業自動化、智能樓宇、網絡通訊&能源基礎設施三大領域。
yituomugongsitaidajituanyouyidedianlidianzijikongzhijishu，zhongdadiantongzhengheqixiafengfudechanpinxian，tansuoxingyeyingyongfazhanqushi，tichuwanzhengjiejuefangan，weikehuchuangjianjingzhengyoushi。zhongdadiantongyejijixiangying“新基建”建設浪潮，在智能製造、5G網絡&數據中心、建築節能、智慧城市等重點領域打造優秀應用案例和行業解決方案，用科技拓展新模式、新服務。
為滿足客戶對不間斷運營的需求，中達電通在全國有70餘個分支機構（含維修中心）。依靠訓練有素的技術服務團隊，中達為客戶提供個性化、全方位的售前、售(shou)中(zhong)服(fu)務(wu)和(he)最(zui)可(ke)靠(kao)的(de)售(shou)後(hou)保(bao)障(zhang)。中(zhong)達(da)電(dian)通(tong)致(zhi)力(li)追(zhui)求(qiu)最(zui)適(shi)合(he)中(zhong)國(guo)市(shi)場(chang)發(fa)展(zhan)的(de)產(chan)品(pin)與(yu)方(fang)案(an)，並(bing)透(tou)過(guo)最(zui)佳(jia)的(de)營(ying)銷(xiao)模(mo)式(shi)與(yu)銷(xiao)售(shou)平(ping)台(tai)，與(yu)客(ke)戶(hu)緊(jin)密(mi)合(he)作(zuo)，共(gong)同(tong)開(kai)創(chuang)更(geng)智(zhi)能(neng)、更環保的未來，攜手永續發展。
