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00 前言
SICK 3D相機應用於輪胎檢測
輪lun胎tai是shi汽qi車che的de重zhong要yao部bu件jian之zhi一yi，它ta直zhi接jie與yu路lu麵mian接jie觸chu，和he汽qi車che懸xuan架jia共gong同tong來lai緩huan和he汽qi車che行xing駛shi時shi所suo受shou到dao的de衝chong擊ji，保bao證zheng汽qi車che有you良liang好hao的de乘cheng座zuo舒shu適shi性xing和he行xing駛shi平ping順shun性xing；保證車輪和路麵有良好的附著性；提高汽車的牽引性、製動性和通過性；承受著汽車的重量，輪胎在汽車上所起的作用是至關重要的。
傳(chuan)統(tong)的(de)輪(lun)胎(tai)生(sheng)產(chan)線(xian)已(yi)經(jing)發(fa)展(zhan)了(le)很(hen)多(duo)年(nian)，然(ran)而(er)，在(zai)輪(lun)胎(tai)的(de)自(zi)動(dong)化(hua)生(sheng)產(chan)過(guo)程(cheng)中(zhong)，不(bu)可(ke)避(bi)免(mian)會(hui)有(you)小(xiao)部(bu)分(fen)輪(lun)胎(tai)出(chu)現(xian)某(mou)些(xie)缺(que)陷(xian)，比(bi)如(ru)尺(chi)寸(cun)不(bu)合(he)格(ge)，劃(hua)傷(shang)，鼓(gu)包(bao)等(deng)，在(zai)某(mou)些(xie)工(gong)序(xu)上(shang)還(hai)需(xu)要(yao)對(dui)輪(lun)胎(tai)進(jin)行(xing)花(hua)紋(wen)檢(jian)測(ce)，DOT字符識別等，這些都需要視覺的介入。當今的汽車輪胎生產線正在越來越多地引入視覺檢測來為輪胎質量把關。
但由於輪胎是黑色橡膠製品，即便有外部光源的情況下也很難呈現一定的對比度，因此傳統2D相機用於輪胎檢測會比較棘手。SICK 推出的3D相xiang機ji則ze可ke以yi突tu破po這zhe一yi劣lie勢shi，它ta可ke以yi免mian受shou樣yang品pin表biao麵mian顏yan色se的de影ying響xiang，通tong過guo激ji光guang三san角jiao原yuan理li獲huo取qu清qing晰xi的de輪lun胎tai表biao麵mian高gao度du圖tu像xiang及ji強qiang度du圖tu像xiang，從cong而er為wei輪lun胎tai行xing業ye的de視shi覺jiao檢jian測ce解jie決jue了le難nan題ti。
01 輪胎檢測應用場景
1.胎麵的截麵尺寸檢測
如：胎麵的厚度輪廓、總寬、肩寬、中寬、肩厚、中厚等關鍵尺寸測量
2.胎圈接頭及胎麵成型接頭檢測
如：接頭搭接、縫隙、錯頭、料偏、漏貼、錯料、整體料寬尺寸等
3.成型輪胎不圓度及尺寸檢測
如：胎麵的不圓度、胎寬、輪胎直徑等尺寸檢測。
4.成型輪胎外觀缺陷檢測
如：鼓包、凹坑、劃傷、裂縫等。
5.輪胎字符識別（OCR）及圖案花紋檢測
如：DOT碼、輪胎生產周、輪胎規格型號、品牌Logo等。
02 SICK 3D相機選型
眾所周知，汽車輪胎（含卡車輪胎、特種輪胎等）的型號繁多，尺寸不一，SICK為滿足不同的視野需求提供了多種一體式3D相機型號。
為了適用大部分輪胎的尺寸範圍，SICK推薦使用RulerXR 200和RulerXR 300型號的3D相機，如有更大的視野需求，可以選擇RulerXR 600相機。
這三款相機的主要參數如下表所示。
當然，如現有型號無法滿足特殊應用場景，SICK也可支持分體式3D相機搭建或定製化一體式相機。
03 3D視覺檢測步驟
由於輪胎檢測涉及的應用場景較多，本節以輪胎的字符識別（OCR）為例說明輪胎3D視覺檢測的流程。
采集圖像
架設好相機及輪胎，驅動相機或輪胎使得二者產生相對運動，為了保證圖像正常，可選擇勻速運動或者編碼器觸發模式，如下圖示意。
用戶可以根據實際工藝要求選擇相機數量和安裝布局。
圖像采集布局示意圖
在上圖架設條件下，相機對輪胎采集圖像可達到的幀率約為18KHz，Y方向（運動方向）設置分辨率為0.2mm，則折算成線速度為18K * 0.2 = 3600 mm/s，因此最快可在約0.5s的時間內完成輪胎一周的掃描。
（實際應用時的取圖速度應在具體應用場景下測試得到）
所獲取的圖像效果如下圖所示：
輪胎3D圖像
輪胎強度圖像
SICK 3D相機支持多種圖像讀取方式，包括標準SDK、SICK視覺處理平台軟件EasyRanger和第三方平台軟件，如Halcon、LabView等。
SICK 3D相機可同時輸出高度（Range）圖像、強度（Reflectance）圖像和散射（Scatter）圖像，有助於實現更多的檢測需求。
圖像處理
SICK 視覺處理平台EasyRanger提供強大的算法庫可以實現多種檢測需求。同前所述，SICK 3D相(xiang)機(ji)也(ye)提(ti)供(gong)了(le)與(yu)外(wai)部(bu)通(tong)用(yong)軟(ruan)件(jian)平(ping)台(tai)的(de)兼(jian)容(rong)性(xing)，可(ke)以(yi)使(shi)得(de)客(ke)戶(hu)在(zai)選(xuan)擇(ze)圖(tu)像(xiang)處(chu)理(li)算(suan)法(fa)時(shi)遊(you)刃(ren)有(you)餘(yu)，從(cong)而(er)避(bi)免(mian)對(dui)現(xian)有(you)的(de)應(ying)用(yong)軟(ruan)件(jian)架(jia)構(gou)做(zuo)過(guo)多(duo)更(geng)改(gai)。
識別結果圖一
識別結果圖二
進行OCR識別的圖像處理大致流程如下：
通過以上流程，我們得到了OCR結果，以此可以做一些字符驗證、字符定位等工作從而滿足輪胎生產的視覺檢測工藝需求。
外部交互
用戶可以根據自己的需求，開發多樣化的界麵，包括顯示結果、數據統計、參數設置，與其他設備進行交互等等。
04 SICK優勢
具有優質的3D相機，可以實現較高的掃描速度，最高可達46kHz。
可以提供完整的3D視覺檢測方案，配合強大的EasyRanger軟件可以快速實現客戶要求。
提供定製化的3D相機，合理地設計結構、選擇激光，滿足不同視野和材質的檢測需求。
豐富的輪胎行業應用場景及實施經驗，可幫助用戶縮短開發和實施周期。
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