在(zai)輪(lun)胎(tai)廠(chang)的(de)成(cheng)品(pin)或(huo)半(ban)成(cheng)品(pin)立(li)體(ti)倉(cang)庫(ku)中(zhong)轉(zhuan)存(cun)儲(chu)過(guo)程(cheng)中(zhong)，輪(lun)胎(tai)的(de)出(chu)入(ru)庫(ku)都(dou)涉(she)及(ji)大(da)量(liang)搬(ban)運(yun)工(gong)作(zuo)。隨(sui)著(zhe)勞(lao)動(dong)力(li)成(cheng)本(ben)上(shang)漲(zhang)以(yi)及(ji)效(xiao)率(lv)要(yao)求(qiu)提(ti)升(sheng)，這(zhe)類(lei)重(zhong)體(ti)力(li)勞(lao)動(dong)都(dou)正(zheng)在(zai)移(yi)交(jiao)給(gei)機(ji)器(qi)。由(you)於(yu)輪(lun)胎(tai)規(gui)格(ge)多(duo)樣(yang)，且(qie)擺(bai)放(fang)位(wei)置(zhi)並(bing)不(bu)十(shi)分(fen)嚴(yan)格(ge)規(gui)範(fan)
，為(wei)了(le)實(shi)現(xian)可(ke)靠(kao)高(gao)效(xiao)的(de)抓(zhua)取(qu)及(ji)搬(ban)運(yun)

，除(chu)了(le)需(xu)要(yao)靈(ling)活(huo)有(you)力(li)的(de)“手”（工業機器人），迅捷準確的“眼”（3D感知）也必不可少。

　　對於輪胎抓取的3D感知主要有以下難點：

• 大場景
  、大景深、高精度的檢測 （貨架一般長達數米
  ，並且輪胎堆麵的高度隨著搬運過程有數米的變化，精度需要達到毫米級）
• 高動態：檢測的時效性要求高，整體檢測需要在搬運間隙高速完成
• 低反射率：輪胎黑色橡膠的表麵對光學係統頗具挑戰    

　　LMS4000是一款基於調頻連續波(FMCW) 的二維激光雷達，可以獲得毫米級的距離精度
，是脈衝式TOF激光雷達、視覺方案的良好補充。

　　600Hz的高頻率、0.0833°的角分辨率，結合平移或雲台擺動的掃描方式

，在 0.5~5.5m景深場景的高速動態3D掃描應用上頗具優勢，在此結合輪胎抓取應用案例做一個擴展分享。　　 

　　應用需求要點：

• 識別不同型號輪胎的特征，引導機械手自動抓取
• 貨位大：長2.5m、寬1.6m、高2.7m
• 同層多貨位覆蓋

　LMS4000應用方案的優勢/客戶受益

• 3米距離（該案例選用了3m量程款）+70°大視野，配合導軌線性平移掃描，一套雷達即可覆蓋同層多個貨位。
• 數據處理簡單、毫米級的距離精度+高角分辨率保證高質量3D點雲數據，實現依據實際3D輪廓特征適配不同尺寸型號的輪胎抓取定位。
• 可檢測反射率低至2% 的表麵，低反射率物體（比如黑色橡膠）檢測表現出色。
• 點雲置信度高，幾乎不存在噪點。
• 600Hz的掃描頻率
  
  ，在2m/s掃描速度下，實現了約3mm的采樣間隔
  
  ，保證高速動態下的點雲密度，同時對工作節拍有更高的冗餘。

　　實際輪胎3D掃描成圖

　　西克傳感器

　　https://www.sick.com/cn/zh/-lms40003d/w/blog-GCN-LMS4000-Lidar-20221124/