|
市場應用背景
在各類手機中框、VR/AR邊框、異形屏/曲麵屏、智能手表手環等3C消費電子產品的複雜型麵點膠加工過程中，市麵上常見的直角坐標型點膠機已無法滿足工件在被其他部件遮擋的傾斜、彎曲或邊緣表麵位置進行精準點膠操作，導致點膠頭無法到達固定加工區域或難以一次完成點膠任務，進而影響產品的整體點膠質量。
weijiejuefuzaxingmiandianjiaolujingzhongjiaofayugongjiandeganshewenti，jiaofaxuyuchanpinbiaomianxingchengtedingjiajiao，baozhengyudianjiaolujingqiexianchuizhiqiexiangduixiansuduhengding。shiyingyixinggongjianxuduoweidutiaozhengjiaofaxiangduizitai。
五軸聯動點膠機結合直線軸X、Y、Z及旋轉軸A、B，實現點膠閥到達複雜型麵加工的空間控製，執行高精度的點膠任務，成為對於存在點膠路徑複雜型麵的產品的最佳選擇。
三軸、四軸點膠機方案局限性：
這類點膠機的移動方式是基於直角坐標係統，適合執行直線或輕微曲麵任務的點膠任務。不適合加工具有狹窄腔內、斜麵等複雜型麵工件。
靈活性和適應性：在zai點dian膠jiao加jia工gong過guo程cheng中zhong，點dian膠jiao閥fa與yu工gong件jian的de位wei姿zi和he角jiao度du不bu能neng動dong態tai調tiao整zheng，因yin此ci通tong常chang僅jin適shi用yong於yu處chu理li基ji本ben形xing狀zhuang和he幾ji何he形xing狀zhuang的de加jia工gong路lu徑jing任ren務wu。但dan對dui於yu具ju有you複fu雜za型xing麵mian的de工gong件jian，其qi靈ling活huo性xing和he適shi應ying性xing受shou到dao限xian製zhi。
精度和效率：當dang遇yu到dao需xu要yao在zai多duo個ge空kong間jian曲qu線xian或huo複fu雜za型xing麵mian上shang進jin行xing點dian膠jiao的de任ren務wu時shi，可ke能neng需xu要yao使shi用yong多duo台tai設she備bei並bing進jin行xing多duo次ci定ding位wei安an裝zhuang。這zhe不bu僅jin增zeng加jia了le生sheng產chan成cheng本ben，加jia工gong工gong序xu多duo，也ye降jiang低di了le整zheng體ti點dian膠jiao加jia工gong效xiao率lv，同tong時shi多duo次ci參can數shu設she定ding和he校xiao準zhun可ke能neng導dao致zhi丟diu失shi部bu分fen點dian膠jiao精jing度du。
正運動技術解決方案:
正運動技術針對現有市場需求，開發了一種基於VPLC係列機器視覺運動控製一體機的五軸聯動點膠解決方案，適用於各種複雜型麵工件的高精度點膠和各種膠水 。
方案采用RTCP刀具中心點跟隨技術算法，可實現各類空間軌跡的追隨控製，實現點膠閥或工件邊點膠邊傾斜調整角度，點膠軌跡路徑始終與產品翻轉姿態保持一致，確保了點膠加工過程的連續性和平滑性，還顯著提高了空間曲麵點膠加工的精度、質量和效率。
方案同時減少了複雜型麵工件的點膠加工工序，可通過集中處理多個工序，實現高速高精的點膠加工，簡化了生產流程，更好地靈活適應複雜型麵工件的點膠生產需求。
一、機器視覺運動控製一體機在五軸聯動點膠上的應用
五軸聯動點膠機加工視頻
正運動五軸聯動點膠解決方案設計
-
24DI：接原點、限位、測高等傳感器，以及開關信號、編碼器等；
-
12DO：高速輸出口接工業相機的硬觸發輸入和點膠閥；
-
EtherCAT接口：接EtherCAT總線驅動器，控製其它軸運動；
-
6路差分脈衝輸出：接脈衝驅動器，控製X、Y、Z、A、C軸；
-
RS232通訊接口：接光源控製器；
-
EtherNET接口：千兆網口，接支持Gige協議的麵陣相機，實現視覺定位應用。
運動控製與機器視覺實現過程
（1）機器視覺
機器視覺係統負責自動檢測工件的點膠位置，流程包括圖像采集、視shi覺jiao定ding位wei和he位wei置zhi坐zuo標biao輸shu出chu。控kong製zhi器qi處chu理li所suo采cai集ji到dao的de圖tu像xiang，擬ni合he出chu點dian膠jiao區qu域yu輪lun廓kuo的de模mo板ban特te征zheng。根gen據ju膠jiao點dian中zhong心xin與yu點dian膠jiao區qu域yu輪lun廓kuo的de相xiang對dui位wei置zhi，係xi統tong自zi動dong計ji算suan並bing補bu償chang旋xuan轉zhuan軸zhou引yin起qi的de點dian膠jiao頭tou偏pian移yi的de坐zuo標biao數shu值zhi，確que保bao點dian膠jiao頭tou準zhun確que移yi至zhi預yu定ding的de點dian膠jiao位wei置zhi。
（2）運動控製
係統具備RTCP（旋轉刀具中心點控製）功能，確保在多軸聯動操作中，點膠頭始終精確對準工件的特定位置，即使在工件或工具自身旋轉時也能保持恒定的相對姿態和角度。
在運動控製過程確保C軸在校準時保持零點位置。通過機械平台的水平方向角度校準來標定A軸，並進行旋轉中心標定。手動示教三點坐標，並記錄不同姿態的角度，之後計算並執行聯動路徑。
在建立正運動機械手的五軸聯動指令時，首先配置機械結構參數。完成運動點位編程後，通過相機中心或針頭示教點膠路徑，並在XYZ三軸點位的基礎上調整空間角度和姿態。同時通過激光測高傳感器測定作業區域高度，以Z軸坐標補償的方式保持點膠頭與作業區域表麵距離的相對恒定。
五軸聯動點膠工藝流程
方案核心優勢
-
RTCP刀具中心點跟隨技術算法，可實現各類空間軌跡的追隨控製；
-
具備五軸應用相機標定、針頭補償及各姿態下的位置拾取功能；
-
結合視覺與運動控製，無需額外配置工控機，從而節約硬件成本並減少安裝空間；
-
可分段設定加工速度，來滿足不同膠水類型和加工需求的平順點膠；
-
支持雙旋轉台水平校準和偏移校準；
-
小線段平滑控製，滿足插補軌跡精度同時保證效率；
-
提前開/關膠控製、位置比較觸發和空間軌跡的坐標轉換功能，優化點膠過程，減少膠水浪費；
-
集成小型化組態平台，可支持用戶自定義人機交互界麵的開發編程，提高用戶友好性和操作便利性。
解決方案硬件配置
二、機器視覺運動控製一體機VPLC532E
正運動技術VPLC係列機器視覺運動控製一體機是一款基於Linux係統的EtherCAT總(zong)線(xian)視(shi)覺(jiao)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)器(qi)，可(ke)脫(tuo)機(ji)運(yun)行(xing)，內(nei)置(zhi)了(le)豐(feng)富(fu)的(de)視(shi)覺(jiao)和(he)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)功(gong)能(neng)，大(da)幅(fu)簡(jian)化(hua)視(shi)覺(jiao)與(yu)運(yun)控(kong)項(xiang)目(mu)的(de)配(pei)置(zhi)流(liu)程(cheng)，核(he)內(nei)數(shu)據(ju)交(jiao)互(hu)快(kuai)，可(ke)顯(xian)著(zhu)降(jiang)低(di)時(shi)間(jian)和(he)成(cheng)本(ben)投(tou)入(ru)。
VPLC係列機器視覺運動控製一體機的安裝與拆卸過程便捷，占地空間小，還能與其它控製單元部件（如伺服驅動器、傳感器、編碼器、控製閥等）無縫集成，提供一個完整端到端的視覺運動控製解決方案。
VPLC532E機器視覺運動控製一體機，本身最多支持32軸，支持24+6數字輸入，12+6數字輸出，4路高速鎖存輸入，4路高速PWM和PSO硬件輸出，自帶6路高速脈衝軸+編碼器反饋，速度可達10M。
三、提供易用的可視化視覺點膠開發調試軟件
正運動技術通過不斷深化擴展VPLC係列視覺運動控製一體機在點膠行業的應用，為用戶提供了簡單易用的視覺點膠開發調試軟件。該軟件結合可視化界麵和豐富的視覺、運動控製功能， 隻需進行簡單的參數設置，即可構建視覺點膠項目程序，可大幅縮短項目開發周期，降低開發成本。
視覺點膠開發調試軟件功能介紹
支持點膠軌跡打點、線、圓、弧、連續線段、陣列、提前開關膠、手動示教、相機示教、點膠工藝功能。
產品任意位置和角度擺放，視覺自動識別並完成點膠、噴膠作業。
調試編程操作簡單便捷，支持在視覺圖像上進行示教和點動運動。
正運動技術專注於運動控製技術研究和通用運動控製軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術彙集了來自華為、中(zhong)興(xing)等(deng)公(gong)司(si)的(de)優(you)秀(xiu)人(ren)才(cai)，在(zai)堅(jian)持(chi)自(zi)主(zhu)創(chuang)新(xin)的(de)同(tong)時(shi)，積(ji)極(ji)聯(lian)合(he)各(ge)大(da)高(gao)校(xiao)協(xie)同(tong)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)基(ji)礎(chu)技(ji)術(shu)的(de)研(yan)究(jiu)，是(shi)國(guo)內(nei)工(gong)控(kong)領(ling)域(yu)發(fa)展(zhan)最(zui)快(kuai)的(de)企(qi)業(ye)之(zhi)一(yi)，也(ye)是(shi)國(guo)內(nei)少(shao)有(you)、完整掌握運動控製核心技術和實時工控軟件平台技術的企業。主要業務有：運動控製卡_運動控製器_EtherCAT運動控製卡_EtherCAT控製器_運動控製係統_視覺控製器__運動控製PLC_運動控製_機器人控製器_視覺定位_XPCIe/XPCI係列運動控製卡等等 。
|
