中達電通股份有限公司               李  偉   李  強

摘  要：suizhetaidajidianzidonghuapingtaidezhengtipeitaojichenggongnengxingriyitigao，gongnengyuelaiyuequan
，zaigeikehutigongchanpinkongzhixitonggongnengxuanzejishiyongyuelaiyuefangbianjiyuelaiyueduoyanghua。benwenzhuyaojieshaotaidachanpinzaichaoshengboquanzidongqingxishebeideyingyong。xiangmujiehegongyifenxiduiyuchengxukongjianyouhuashejigeichubijiaoxizhidetaolun。

關鍵詞：超聲波清洗  算法思路    程序空間優化設計    

    某mou超chao聲sheng波bo設she備bei有you限xian公gong司si主zhu要yao生sheng產chan應ying用yong於yu電dian子zi等deng行xing業ye超chao聲sheng波bo清qing洗xi設she備bei。以yi前qian使shi用yong的de進jin口kou品pin牌pai的de機ji電dian產chan品pin。因yin為wei行xing業ye內nei競jing爭zheng的de日ri趨qu激ji烈lie，運yun營ying成cheng本ben壓ya力li較jiao大da，並bing且qie原yuan有you的de控kong製zhi係xi統tong逐zhu漸jian在zai安an全quan保bao護hu和he控kong製zhi的de便bian利li性xing上shang越yue來lai越yue不bu能neng滿man足zu客ke戶hu的de需xu求qiu，加jia之zhi在zai售shou後hou服fu務wu方fang麵mian存cun在zai很hen多duo問wen題ti
，導dao致zhi該gai公gong司si開kai始shi尋xun找zhao新xin的de合he作zuo夥huo伴ban。台tai達da機ji電dian自zi動dong化hua技ji術shu平ping台tai的de多duo樣yang化hua、極高的性價比、優you質zhi完wan善shan的de售shou後hou服fu務wu體ti係xi等deng成cheng為wei客ke戶hu的de優you秀xiu選xuan擇ze。項xiang目mu經jing過guo一yi個ge月yue的de時shi間jian對dui其qi全quan自zi動dong超chao聲sheng波bo清qing洗xi設she備bei開kai發fa成cheng功gong，在zai其qi行xing業ye裏li全quan自zi動dong清qing洗xi達da到dao行xing業ye領ling先xian
，引yin起qi了le不bu小xiao的de影ying響xiang，對dui台tai達da工gong控kong產chan品pin在zai超chao聲sheng波bo清qing洗xi行xing業ye的de推tui廣guang打da下xia了le良liang好hao的de基ji礎chu。

    超聲波清洗設備是電子行業必不可少的工藝裝備，廣泛應用於矽片清洗等工藝環節。本

文介紹的全自動超聲波清洗係統解決方案基於台達機電一體化自動化技術平台

，自動化係統實現了上料
、提拉、搬移、下放、下料工藝操作，提高了設備自動化程度和提高了產品的檔次。超聲波全自動清洗設備由PLC
、伺服、機械手、超聲波發生器等部分組成，通過PLCduisifudekongzhilaidadaoduijixieshoudegaojingdukongzhi
，shiguipiancongdiyicaoyizhidaodishicaolaidadaoguipiandeqingxi。chaoshengboquanzidongqingxishebeidetaidajiejuefanganzidonghuaxitongcaiyongPLC技術。係統由PLC、觸摸屏、運動控製等單元集成

，係統架構設計參見框圖1。

                                 圖1 係統架構設計

 

    本項目清洗設備由10個清洗槽組成。設計采用兩個機械手操作
，第一個機械手分管1-8槽
，第二個機械手分8-10槽

，其中第8槽為公共槽

，下放由第一個機械手完成，提拉由第二個機械手完成。具體工藝如下：

    第一個清洗籃從上料架提出，放至第一槽，經過1槽cao工gong藝yi時shi間jian，籃lan子zi從cong第di一yi槽cao放fang至zhi第di二er槽cao等deng待dai，然ran後hou機ji械xie手shou從cong第di二er槽cao位wei置zhi挪nuo到dao上shang料liao架jia位wei置zhi，再zai提ti一yi籃lan放fang至zhi第di第di一yi槽cao

，接jie著zhe機ji械xie手shou挪nuo到dao第di二er槽cao位wei置zhi
，把ba第di二er槽cao中zhong的de藍lan提ti出chu放fang至zhi第di三san槽cao，然ran後hou退tui回hui到dao第di一yi槽cao把ba第di一yi槽cao中zhong的de籃lan子zi放fang至zhi第di二er槽cao，在zai回hui到dao上shang料liao架jia

，從cong上shang料liao架jia位wei置zhi提ti籃lan放fang至zhi第di一yi槽cao，然ran後hou機ji械xie手shou移yi至zhi第di三san槽cao，把ba籃lan子zi從cong第di三san槽cao放fang到dao第di四si槽cao，然ran後hou在zai第di二er槽cao放fang至zhi第di三san槽cao
，第di一yi槽cao放fang至zhi第di二er槽cao，上shang料liao架jia到dao第di一yi槽cao，再zai移yi至zhi第di四si槽cao，第di四si槽cao的de籃lan子zi移yi至zhi第di五wu槽cao，然ran後hou第di三san槽cao到dao第di四si槽cao。。。。。。，以yi此ci來lai推tui一yi直zhi到dao第di八ba槽cao，然ran後hou第di二er個ge機ji械xie手shou動dong作zuo把ba第di八ba槽cao移yi至zhi第di九jiu槽cao，第di九jiu槽cao工gong藝yi時shi間jian到dao，然ran後hou放fang到dao第di十shi槽cao，同tong時shi第di一yi個ge機ji械xie手shou第di7槽cao放fang至zhi第di八ba槽cao，八ba槽cao工gong藝yi時shi間jian到dao，第di八ba槽cao放fang到dao第di九jiu槽cao，第di一yi個ge機ji械xie手shou按an照zhao前qian麵mian步bu驟zhou，一yi直zhi到dao上shang料liao架jia放fang到dao第di一yi槽cao

，第di十shi槽cao工gong藝yi時shi間jian到dao，第di二er個ge機ji械xie手shou把ba第di十shi槽cao籃lan子zi提ti出chu放fang到dao下xia料liao架jia，完wan成cheng一yi個ge籃lan子zi中zhong矽gui片pian的de清qing洗xi
，放fang好hao後hou等deng待dai第di八ba槽cao中zhong籃lan子zi的de工gong藝yi時shi間jian，第di二er個ge機ji械xie手shou取qu第di八ba籃lan放fang至zhi第di九jiu籃lan……..
，第二個機械手與第一個機械手動作邏輯獨立，唯一有關係的就是確保第8槽(cao)有(you)籃(lan)子(zi)的(de)時(shi)候(hou)

，第(di)一(yi)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)過(guo)去(qu)放(fang)籃(lan)子(zi)，同(tong)理(li)沒(mei)有(you)籃(lan)子(zi)的(de)時(shi)候(hou)，第(di)二(er)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)去(qu)取(qu)籃(lan)子(zi)，兩(liang)個(ge)機(ji)械(xie)手(shou)不(bu)能(neng)同(tong)時(shi)出(chu)現(xian)在(zai)第(di)八(ba)籃(lan)的(de)上(shang)方(fang)，否(fou)則(ze)會(hui)出(chu)現(xian)不(bu)可(ke)預(yu)知(zhi)的(de)結(jie)果(guo)，損(sun)壞(huai)部(bu)件(jian)。

    keyikanchuyishangruguoanpingshiyibandesiluyibuyibuxiedehua，huifeichangdefansuo

，ruguoyaoyibubuxiedehua，chengxuliangfeichangdeda，erqiezhezhishiqizhongyizhongmoshi
，ruguoquandoushiyibubuxiedehua
，gujichengxulianghuidayu16K

，使之出現EH2程(cheng)序(xu)容(rong)量(liang)不(bu)夠(gou)寫(xie)的(de)情(qing)況(kuang)
，所(suo)以(yi)不(bu)得(de)不(bu)使(shi)用(yong)更(geng)好(hao)的(de)思(si)路(lu)來(lai)寫(xie)程(cheng)序(xu)。經(jing)過(guo)考(kao)慮(lv)采(cai)用(yong)雙(shuang)循(xun)環(huan)的(de)思(si)路(lu)寫(xie)程(cheng)序(xu)

，外(wai)循(xun)環(huan)為(wei)最(zui)前(qian)麵(mian)槽(cao)的(de)目(mu)標(biao)位(wei)，內(nei)循(xun)環(huan)為(wei)當(dang)前(qian)槽(cao)的(de)目(mu)標(biao)位(wei)，這(zhe)樣(yang)所(suo)有(you)邏(luo)輯(ji)都(dou)是(shi)以(yi)循(xun)環(huan)中(zhong)的(de)目(mu)標(biao)值(zhi)來(lai)確(que)定(ding)，這(zhe)樣(yang)程(cheng)序(xu)量(liang)大(da)大(da)的(de)減(jian)少(shao)
，程(cheng)序(xu)控(kong)製(zhi)在(zai)6000步以內。

（1）正常清洗模式：此模式按前麵的工藝處理。

    （2）下班處理模式：在正常模式中如果按下下班處理模式，上料架不再上籃
，等到第1個籃搬到第二個籃，直接搬第七槽搬到第八槽

，以此類推
，直到所有籃子全部出槽。

（3）故障處理模式：由you於yu電dian器qi或huo機ji械xie出chu故gu障zhang發fa生sheng時shi，必bi須xu有you一yi個ge故gu障zhang處chu理li模mo式shi，那na故gu障zhang處chu理li首shou先xian機ji械xie手shou回hui到dao原yuan點dian位wei置zhi，然ran後hou從cong第di八ba籃lan搬ban到dao第di九jiu籃lan，然ran後hou等deng待dai九jiu槽cao工gong藝yi時shi間jian，時shi間jian到dao搬ban第di九jiu槽cao到dao第di十shi槽cao，同tong時shi第di一yi個ge機ji械xie手shou第di七qi槽cao搬ban到dao第di八ba槽cao，然ran後hou再zai調tiao用yong下xia班ban模mo式shi，進jin行xing故gu障zhang處chu理li。

（4）數據處理：由於槽的尺寸都是不一樣的，那在編寫程序時數據處理工作量是很大的
，在數據處理時相同的依據就是我雙循環的數據。

    本(ben)項(xiang)目(mu)的(de)技(ji)術(shu)難(nan)點(dian)之(zhi)一(yi)就(jiu)是(shi)一(yi)些(xie)邏(luo)輯(ji)及(ji)數(shu)據(ju)細(xi)節(jie)的(de)處(chu)理(li)非(fei)常(chang)的(de)繁(fan)瑣(suo)。通(tong)過(guo)重(zhong)點(dian)的(de)分(fen)析(xi)和(he)對(dui)應(ying)設(she)計(ji)，對(dui)於(yu)程(cheng)序(xu)空(kong)間(jian)優(you)化(hua)給(gei)出(chu)比(bi)較(jiao)細(xi)致(zhi)的(de)討(tao)論(lun)。