［原］轉動慣量在伺服定位係統中的意義

剛開始接觸伺服電機時，不怎麼會選型，不知道那個“轉動慣量”參數是什麼意思，問了別人，也沒有問得明白。無奈先買了一台中慣量的再說。

電機買回來了
，安裝到設備上，開始係統調試。由於整個機械結構的轉動慣量比較大，超過了伺服手冊上說明的電機的15倍，我們又增加了3倍(bei)的(de)減(jian)速(su)機(ji)。這(zhe)樣(yang)，整(zheng)個(ge)係(xi)統(tong)換(huan)算(suan)到(dao)電(dian)機(ji)軸(zhou)上(shang)的(de)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)就(jiu)變(bian)為(wei)了(le)原(yuan)來(lai)的(de)九(jiu)分(fen)之(zhi)一(yi)。因(yin)為(wei)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)比(bi)是(shi)變(bian)速(su)比(bi)的(de)平(ping)方(fang)，速(su)度(du)減(jian)小(xiao)，力(li)矩(ju)成(cheng)比(bi)例(li)增(zeng)加(jia)
，轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)成(cheng)平(ping)方(fang)比(bi)例(li)減(jian)小(xiao)。

zaishebeidetiaoshiguochengzhong
，qichudoumeiyouwenti，suoyiwoduizhuandongguanliangdelijieyebushen。zhidaoyouyitian，gongyiyaoqiugaixiaoshebeidebiansuyujiansushijian。wozaichengxushanggaixiaolejiansushijianhou，yishiji，jiuzaisifudianjitingzhideyishunjian
，kandaodianjituranyougefanzhuandedongzuo
，ranhouyouhuidaozhengchangdetingzhiweizhi。dangshiwomenkandaohouxialeyitiao，houlaicaimingbaiguolai
，xitongdezhuandongguanliangjuedingzhedianjidejiajiansushijian。

簡(jian)單(dan)說(shuo)，就(jiu)是(shi)如(ru)果(guo)整(zheng)個(ge)轉(zhuan)動(dong)係(xi)統(tong)的(de)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)很(hen)大(da)
，就(jiu)隻(zhi)能(neng)加(jia)大(da)電(dian)機(ji)的(de)加(jia)減(jian)速(su)時(shi)間(jian)，否(fou)則(ze)可(ke)能(neng)造(zao)成(cheng)定(ding)們(men)不(bu)準(zhun)或(huo)係(xi)統(tong)報(bao)警(jing)

，或(huo)損(sun)壞(huai)電(dian)機(ji)與(yu)機(ji)械(xie)傳(chuan)動(dong)結(jie)構(gou)。如(ru)果(guo)整(zheng)個(ge)係(xi)統(tong)要(yao)求(qiu)動(dong)作(zuo)的(de)快(kuai)速(su)響(xiang)應(ying)，那(na)麼(me)就(jiu)要(yao)減(jian)小(xiao)係(xi)統(tong)的(de)轉(zhuan)動(dong)慣(guan)量(liang)，這(zhe)就(jiu)是(shi)為(wei)什(shen)麼(me)一(yi)些(xie)很(hen)小(xiao)，很(hen)輕(qing)的(de)機(ji)械(xie)可(ke)以(yi)快(kuai)速(su)的(de)移(yi)動(dong)、變速與停止了。

所謂提前減速
，就是加長了減速的時間
，也就是速率變化的概念。
就怕定位的距離短
，要求速度還高，這就不好辦了