導讀：工gong業ye機ji器qi人ren作zuo為wei最zui典dian型xing的de機ji電dian一yi體ti化hua數shu字zi化hua裝zhuang備bei，技ji術shu附fu加jia值zhi很hen高gao，應ying用yong範fan圍wei很hen廣guang

，作zuo為wei先xian進jin製zhi造zao業ye的de支zhi撐cheng技ji術shu和he信xin息xi化hua社she會hui的de新xin興xing產chan業ye
，將jiang對dui未wei來lai生sheng產chan和he社she會hui發fa展zhan起qi著zhe越yue來lai越yue重zhong要yao的de作zuo用yong。隨著企業自動化水平的不斷提高，機器人自動化生產線的市場肯定會越來越大
，將逐漸成為自動化生產線的主要形式。

    自從20世紀60年(nian)代(dai)初(chu)人(ren)類(lei)製(zhi)造(zao)了(le)第(di)一(yi)台(tai)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)以(yi)後(hou)，機(ji)器(qi)人(ren)就(jiu)顯(xian)示(shi)出(chu)了(le)極(ji)強(qiang)的(de)生(sheng)命(ming)力(li)。日(ri)本(ben)政(zheng)府(fu)對(dui)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)和(he)應(ying)用(yong)實(shi)施(shi)了(le)積(ji)極(ji)的(de)扶(fu)植(zhi)政(zheng)策(ce)，率(lv)先(xian)從(cong)美(mei)國(guo)引(yin)進(jin)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)，僅(jin)用(yong)十(shi)幾(ji)年(nian)的(de)時(shi)間(jian)
，在(zai)日(ri)本(ben)就(jiu)實(shi)現(xian)了(le)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)產(chan)業(ye)化(hua)和(he)推(tui)廣(guang)應(ying)用(yong)。現(xian)在(zai)，在(zai)工(gong)業(ye)發(fa)達(da)國(guo)家(jia)中(zhong)，工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)已(yi)經(jing)廣(guang)泛(fan)應(ying)用(yong)於(yu)汽(qi)車(che)及(ji)汽(qi)車(che)零(ling)部(bu)件(jian)製(zhi)造(zao)業(ye)、機械加工行業、電子電氣行業
、橡膠及塑料工業
、食品工業
、wuliudengzhuduolingyuzhong。zuoweixianjinzhizaoyezhongbuketidaidezhongyaozhuangbeiheshouduan，gongyejiqirenyijingchengweihengliangyigeguojiazhizaoshuipinghekejishuipingdezhongyaobiaozhi。

　　在國外
，工業機器人技術日趨成熟，已經成為一種標準設備被工業界廣泛應用。從而，相繼形成了一批具有影響力的
、著名的工業機器人公司，其中包括：瑞典的ABB，日本的FANUC

、YASKAWA、MOTOMAN,德國的KUKA，美國的AdeptTechnology
，意大利COMAU，這些公司已經成為其所在國家的支柱企業。

　　我國的工業機器人研究開始於20世紀70年代，由於當時經濟體製等因素的製約，發展比較緩慢
，研究和應用水平也比較低。1985年，隨著工業發達國家開始大量應用和普及工業機器人
，我國在“七· 五”科技攻關計劃中將工業機器人列入了發展計劃
，由當時的機械工業部牽頭組織了點焊
、弧焊
、噴漆、搬運等型號的工業機器人攻關，其他部委也積極立項支持，形成了中國工業機器人第一次高潮。

　　進入20世紀90年代後，為了實現高技術發展與國家經濟主戰場的密切銜接，863計劃確定了特種機器人與工業機器人及其應用工程並重、以應用帶動關鍵技術和基礎研究的發展方針。經過廣大科技工作者的辛勤努力
，開發了7種工業機器人係列產品
，102種特種機器人，實施了100餘項機器人應用工程。

　　在20世紀90年代末期，我國建立了9個機器人產業化基地和7個科研基地

，包括沈陽自動化研究所的新鬆機器人公司、哈爾濱工業大學的博實自動化設備有限公司、北京機械工業自動化研究所機器人開發中心、海hai爾er機ji器qi人ren公gong司si等deng。產chan業ye化hua基ji地di的de建jian設she帶dai來lai了le產chan業ye化hua的de希xi望wang，為wei發fa展zhan我wo國guo機ji器qi人ren產chan業ye奠dian定ding了le基ji礎chu。經jing過guo廣guang大da科ke技ji人ren員yuan的de不bu懈xie努nu力li

，我wo國guo目mu前qian已yi經jing能neng夠gou生sheng產chan具ju有you國guo際ji先xian進jin水shui平ping的de平ping麵mian關guan節jie型xing裝zhuang配pei機ji器qi人ren、直角坐標機器人


、弧焊機器人、點焊機器人
、搬運碼垛機器人和AGVzidongdaoyinchedengyixiliechanpin
，qizhongyixiepinzhongshixianlexiaopiliangshengchan。yipiqiyegenjushichangdexuqiu
，zizhuyanzhihuoyukeyanyuansuohezuo，jinxingjiqirenchanyehuakaifa。ruqiruiqicheyuhagongdahezuojinxingdianhanjiqirendechanyehuakaifa、西安北村精密數控與哈工大合作進行機床上下料搬運機器人的產業化開發、昆山華恒與東南大學等合作開發弧焊機器人、廣州數控開發焊接機器人、鹽城宏達開發弧焊機器人。

　　但是，我國目前還沒有像日本的FANUC和德國的KUKA那na樣yang的de形xing成cheng規gui模mo的de工gong業ye機ji器qi人ren製zhi造zao廠chang

，工gong業ye機ji器qi人ren產chan業ye目mu前qian在zai我wo國guo還hai僅jin僅jin處chu於yu萌meng芽ya階jie段duan。隨sui著zhe我wo國guo現xian代dai製zhi造zao業ye的de發fa展zhan
，我wo國guo工gong業ye機ji器qi人ren的de需xu求qiu量liang在zai快kuai速su增zeng長chang。

　　工gong業ye機ji器qi人ren作zuo為wei最zui典dian型xing的de機ji電dian一yi體ti化hua數shu字zi化hua裝zhuang備bei，技ji術shu附fu加jia值zhi很hen高gao，應ying用yong範fan圍wei很hen廣guang
，作zuo為wei先xian進jin製zhi造zao業ye的de支zhi撐cheng技ji術shu和he信xin息xi化hua社she會hui的de新xin興xing產chan業ye
，將jiang對dui未wei來lai生sheng產chan和he社she會hui發fa展zhan起qi著zhe越yue來lai越yue重zhong要yao的de作zuo用yong。國外專家預測，機器人產業是繼汽車
、計(ji)算(suan)機(ji)之(zhi)後(hou)出(chu)現(xian)的(de)一(yi)種(zhong)新(xin)的(de)大(da)型(xing)高(gao)技(ji)術(shu)產(chan)業(ye)。隨(sui)著(zhe)我(wo)國(guo)工(gong)業(ye)企(qi)業(ye)自(zi)動(dong)化(hua)水(shui)平(ping)的(de)不(bu)斷(duan)提(ti)高(gao)，工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)市(shi)場(chang)也(ye)會(hui)越(yue)來(lai)越(yue)大(da)，這(zhe)就(jiu)給(gei)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)研(yan)究(jiu)、開發、生sheng產chan商shang帶dai來lai巨ju大da商shang機ji。然ran而er機ji遇yu也ye意yi味wei著zhe挑tiao戰zhan，目mu前qian全quan球qiu各ge大da工gong業ye機ji器qi人ren供gong應ying商shang都dou已yi大da力li開kai拓tuo中zhong國guo市shi場chang，因yin此ci中zhong國guo必bi須xu大da力li發fa展zhan機ji器qi人ren產chan業ye，通tong過guo發fa揮hui中zhong國guo生sheng產chan製zhi造zao優you勢shi，提ti高gao自zi主zhu創chuang新xin能neng力li，尋xun求qiu有you特te色se的de發fa展zhan道dao路lu，在zai國guo家jia相xiang關guan政zheng策ce的de支zhi持chi下xia扶fu持chi和he鼓gu勵li一yi大da批pi民min族zu的de機ji器qi人ren產chan業ye成cheng長chang壯zhuang大da。

　　工業機器人的需求與前景

　　我國目前正從勞動密集型向現代化製造業方向發展
，振興製造業、實現工業化是我國經濟發展的重要任務。從製造業的發展曆程看，生產手段必然要經曆機械化
、自動化、智能化
、信息化的變革。隨著國民經濟的快速發展以及生產技術的不斷進步和勞動力成本的不斷上升，如何進一步提高生產率
、提高產品質量
、降低勞動強度、改gai善shan勞lao動dong條tiao件jian已yi經jing成cheng為wei不bu少shao企qi業ye不bu得de不bu考kao慮lv的de問wen題ti。作zuo為wei先xian進jin製zhi造zao業ye中zhong不bu可ke替ti代dai的de重zhong要yao裝zhuang備bei和he手shou段duan，工gong業ye機ji器qi人ren的de應ying用yong和he普pu及ji自zi然ran成cheng為wei企qi業ye較jiao理li想xiang的de選xuan擇ze。機ji器qi人ren工gong作zuo站zhan，特te別bie是shi機ji器qi人ren自zi動dong化hua生sheng產chan線xian的de不bu斷duan出chu現xian，不bu僅jin大da大da增zeng強qiang了le企qi業ye競jing爭zheng力li，也ye給gei用yong戶hu帶dai來lai了le顯xian著zhu效xiao益yi，隨sui著zhe企qi業ye自zi動dong化hua水shui平ping的de不bu斷duan提ti高gao
，機ji器qi人ren自zi動dong化hua生sheng產chan線xian的de市shi場chang肯ken定ding會hui越yue來lai越yue大da，將jiang逐zhu漸jian成cheng為wei自zi動dong化hua生sheng產chan線xian的de主zhu要yao形xing式shi。

　　目前
，世界工業機器人裝機總量已達到一百多萬台，主要分布在日本、美國
、德國等技術發達國家的製造業中。在中國現在已有3wanduotaigongyejiqirenzaiyunxingshiyong，danyugongyefadaguojiaxiangbirengranyouhendadechaju。qicheyeshigongyejiqirenyingyongdahu，congqichezhizaoyemeiwanmingshengchangongrenzhanyoujiqirendeshulianglaikan，riben1710台
、意大利1600台，法國1120台
，西班牙950台，美國770台
，英國610台

，瑞典630台
，而我國還不到90台（汽車產業職工人數約為356萬
，參見汽車工業協會2008年11月數據）。youcikejian
，woguoqichegongyedegongyejiqirenshichangyuanweibaohe。jinwoguoqichegongyejiucunzaiyigepangdadegongyejiqirenshichang，ruguokaolvdaowoguozhenggezhizaoyedexuyao，gongyejiqirenshichangzegengjiapangda。

　　長期以來，由於我國人口眾多、勞動力價格低廉、生產技術水平又相對落後，工業機器人的應用受到了很大限製。改革開放後，隨著大量外資、合he資zi企qi業ye的de出chu現xian以yi及ji國guo內nei企qi業ye技ji術shu水shui平ping的de不bu斷duan提ti高gao，特te別bie是shi汽qi車che業ye的de快kuai速su發fa展zhan
，我wo國guo工gong業ye機ji器qi人ren應ying用yong情qing況kuang發fa生sheng了le相xiang當dang大da的de變bian化hua。據ju統tong計ji，“九·五”期間，我國工業機器人的需求量以每年30%以上的速度快速增長。至2000年時，我國工業機器人的擁有量已達3500台左右，主要包括點焊、弧焊

、噴漆、注塑、裝配
、搬運、衝壓等各類機器人；至2005年擁有量達到7000台(tai)。近(jin)幾(ji)年(nian)來(lai)，隨(sui)著(zhe)經(jing)濟(ji)的(de)快(kuai)速(su)境(jing)長(chang)，特(te)別(bie)是(shi)汽(qi)車(che)業(ye)的(de)高(gao)速(su)發(fa)展(zhan)

，我(wo)國(guo)每(mei)年(nian)新(xin)增(zeng)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)台(tai)數(shu)以(yi)及(ji)總(zong)擁(yong)有(you)量(liang)都(dou)在(zai)快(kuai)速(su)增(zeng)長(chang)。廣(guang)泛(fan)采(cai)用(yong)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)，不(bu)僅(jin)可(ke)以(yi)有(you)效(xiao)提(ti)高(gao)產(chan)品(pin)質(zhi)量(liang)，而(er)且(qie)對(dui)保(bao)障(zhang)人(ren)身(shen)安(an)全(quan)、改善勞動環境、減輕勞動強度
、提高勞動生產率、節約材料消耗以及降低生產成本都具有十分重要的意義。

　　歸納起來，中國工業機器人市場具有以下特征：

　　（1）國內汽車業的高速發展有力促進了工業機器人市場的發展。汽車製造業屬於技術、資金密集型產業
，也是自動化程度要求高、競爭相當激烈的行業。自2000年nian開kai始shi，受shou國guo家jia宏hong觀guan政zheng策ce調tiao控kong及ji居ju民min消xiao費fei水shui平ping提ti高gao的de影ying響xiang
，我wo國guo汽qi車che業ye進jin入ru高gao速su增zeng長chang期qi。麵mian對dui這zhe種zhong局ju麵mian，國guo際ji汽qi車che巨ju頭tou紛fen紛fen進jin入ru中zhong國guo市shi場chang，與yu我wo國guo企qi業ye合he資zi設she廠chang或huo擴kuo大da原yuan有you生sheng產chan規gui模mo，國guo內nei企qi業ye也ye紛fen紛fen轉zhuan型xing或huo加jia大da對dui汽qi車che行xing業ye的de投tou資zi，整zheng個ge行xing業ye增zeng產chan擴kuo能neng增zeng加jia了le對dui工gong業ye機ji器qi人ren的de需xu求qiu。可ke以yi說shuo
，汽qi車che工gong業ye的de發fa展zhan是shi近jin幾ji年nian我wo國guo工gong業ye機ji器qi人ren增zeng長chang的de主zhu要yao原yuan動dong力li之zhi一yi。

　　（2）沿海經濟發達地區是工業機器人的主要市場。我國工業機器人的使用主要集中在廣東、江蘇、上海、北京等地

，其工業機器人擁有量占全國的一半以上。珠江三角洲地區和長江三角洲地區是我國經濟最發達的2個地區，其中長江三角洲地區在製造業中所占的比例越來越大。企業資金與技術實力雄厚
、對產品質量和勞動生產率要求高，這促使企業使用較多的工業機器人。

　　（3）外商獨資企業、中外合資企業是目前工業機器人的主要用戶。工業機器人屬於技術含量高、jiagexiangduiangguidezhizaozhuangbei。caiyonggongyejiqirenjiaoduodeqiye
，yibanduichanpindezhiliangyaoqiujiaogao，qiyezaishichangshangjuyougenggaodeyingxiangli。waishangduzihuozhongwaiheziqiyezidonghuachengduyibanbijiaogao，yedaozhigongyejiqirendexuqiuliangjiaoda。

　　（4）國guo內nei一yi些xie現xian代dai化hua水shui平ping比bi較jiao高gao的de企qi業ye開kai始shi越yue來lai越yue多duo地di應ying用yong工gong業ye機ji器qi人ren。國guo內nei一yi些xie汽qi車che廠chang家jia如ru奇qi瑞rui等deng為wei了le提ti高gao產chan品pin競jing爭zheng力li
，開kai始shi較jiao多duo地di應ying用yong工gong業ye機ji器qi人ren。軍jun工gong企qi業ye特te別bie是shi坦tan克ke裝zhuang甲jia戰zhan車che等deng開kai始shi應ying用yong焊han接jie機ji器qi人ren，焊han接jie速su度du與yu焊han接jie質zhi量liang得de到dao明ming顯xian提ti高gao。在zai船chuan舶bo行xing業ye中zhong
，一yi些xie特te種zhong船chuan舶bo，例li如ru液ye化hua石shi油you氣qi運yun輸shu船chuan舶bo
，也ye開kai始shi采cai用yong焊han接jie機ji器qi人ren進jin行xing焊han接jie作zuo業ye。由you於yu我wo國guo基ji礎chu設she施shi建jian設she的de高gao速su發fa展zhan，工gong程cheng機ji械xie行xing業ye繁fan榮rong壯zhuang大da，也ye成cheng為wei應ying用yong焊han接jie機ji器qi人ren較jiao多duo的de行xing業ye之zhi一yi。在zai鐵tie路lu機ji車che行xing業ye，由you於yu我wo國guo貨huo運yun、客運、城市地鐵等需求量的不斷增加，以及列車提速的需求

，機器人的需求也一直處於穩步增長態勢。

　　（5）勞(lao)動(dong)力(li)成(cheng)本(ben)的(de)不(bu)斷(duan)提(ti)高(gao)促(cu)使(shi)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)不(bu)斷(duan)進(jin)入(ru)企(qi)業(ye)。長(chang)期(qi)以(yi)來(lai)，由(you)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)成(cheng)本(ben)較(jiao)高(gao)而(er)勞(lao)動(dong)力(li)價(jia)格(ge)相(xiang)對(dui)低(di)廉(lian)，我(wo)國(guo)大(da)部(bu)分(fen)企(qi)業(ye)主(zhu)要(yao)是(shi)勞(lao)動(dong)密(mi)集(ji)型(xing)企(qi)業(ye)。隨(sui)著(zhe)經(jing)濟(ji)的(de)持(chi)續(xu)快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)，國(guo)內(nei)相(xiang)當(dang)數(shu)量(liang)的(de)企(qi)業(ye)技(ji)術(shu)實(shi)力(li)得(de)到(dao)很(hen)大(da)提(ti)高(gao)
，生(sheng)產(chan)設(she)備(bei)更(geng)新(xin)換(huan)代(dai)，勞(lao)動(dong)力(li)供(gong)應(ying)格(ge)局(ju)也(ye)逐(zhu)步(bu)從(cong)買(mai)方(fang)市(shi)場(chang)轉(zhuan)為(wei)賣(mai)方(fang)市(shi)場(chang)，由(you)供(gong)遠(yuan)大(da)於(yu)求(qiu)轉(zhuan)向(xiang)供(gong)求(qiu)平(ping)衡(heng)。作(zuo)為(wei)製(zhi)造(zao)業(ye)主(zhu)力(li)的(de)農(nong)民(min)工(gong)也(ye)從(cong)早(zao)期(qi)的(de)僅(jin)解(jie)決(jue)溫(wen)飽(bao)問(wen)題(ti)到(dao)現(xian)在(zai)對(dui)薪(xin)資(zi)和(he)工(gong)作(zuo)條(tiao)件(jian)提(ti)出(chu)了(le)更(geng)高(gao)的(de)要(yao)求(qiu)。為(wei)了(le)更(geng)好(hao)地(di)適(shi)應(ying)市(shi)場(chang)經(jing)濟(ji)發(fa)展(zhan)的(de)需(xu)要(yao)，提(ti)高(gao)生(sheng)產(chan)率(lv)、產(chan)品(pin)質(zhi)量(liang)和(he)企(qi)業(ye)競(jing)爭(zheng)力(li)，改(gai)善(shan)工(gong)人(ren)勞(lao)動(dong)條(tiao)件(jian)，企(qi)業(ye)對(dui)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)需(xu)求(qiu)自(zi)然(ran)不(bu)斷(duan)增(zeng)加(jia)。利(li)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)提(ti)升(sheng)我(wo)國(guo)工(gong)業(ye)發(fa)展(zhan)水(shui)平(ping)，完(wan)成(cheng)從(cong)製(zhi)造(zao)業(ye)大(da)國(guo)向(xiang)製(zhi)造(zao)業(ye)強(qiang)國(guo)的(de)轉(zhuan)變(bian)，已(yi)經(jing)逐(zhu)步(bu)成(cheng)為(wei)全(quan)社(she)會(hui)的(de)共(gong)識(shi)。

　　（6）國外機器人公司緊緊抓住中國的工業機器人市場。我國日益增長的工業機器人市場以及巨大的市場潛力吸引了包括瑞典的ABB公司
，日本的安川電機、FANUC
、OTC、鬆下、川崎重工
，德國的KUKA、CLOOS
、REIS，意大利的COMAU以及奧地利的IGM公司等世界著名機器人生產廠家的目光，許多國外的機器人公司已經在中國設廠或經銷公司。

　　目前，我國進口的工業機器人主要來自日本，2004年日本對華銷售的工業機器人占我國進口工業機器人總數的一半，另一半是從歐洲進口的，如ABB、KUKA、COMAU工業機器人。

　　woguomuqianzhengconglaodongmijixingxiangxiandaihuazhizaoyefangxiangfazhan，suirangongyejiqirenbaoyouliangyijingdadaoyidingguimo
，danyugongyefadaguojiaxiangbirengranyoubushaodechaju，lirucongqichexingyemeiwanmingshengchangongrenzhanyoudejiqirenlaijiang，zhongguorengranshishijieshangxiangduibijiaoluohoudeguojiazhiyi。mianduizheyangpangdadeqianzaishichang
，fazhanzhongguodegongyejiqirenchanyejiangyouguangkuodeshichangqianjing。

　　工業機器人係統與產品

　　工業機器人按應用的領域可以分為很多種類，從常用的機器人係列和市場占有量來看
，點焊、弧焊、裝配、搬運

、噴pen漆qi是shi主zhu要yao的de機ji器qi人ren品pin種zhong。作zuo為wei未wei來lai中zhong國guo的de工gong業ye機ji器qi人ren發fa展zhan戰zhan略lve，應ying該gai主zhu要yao發fa展zhan這zhe幾ji種zhong機ji器qi人ren
，以yi此ci帶dai動dong整zheng個ge工gong業ye機ji器qi人ren技ji術shu的de發fa展zhan和he產chan業ye壯zhuang大da。

　　1點焊機器人

　　用於點焊作業的工業機器人。它由機器人本體

、計算機控製係統、示教盒和點焊焊接係統幾部分組成。點焊機器人常用的驅動方式為交流伺服電機
，具有保養維修簡便、能耗低、速度高


、精度高、安全性好等優點。

　　隨著汽車工業的發展，焊接生產線要求焊鉗一體化

，重量越來越大，165kg點焊機器人是目前汽車焊接中最常用的一種機器人，國外點焊機器人已經有200kg
、甚至負載更大的機器人。2008年9月

，哈工大機器人研究所研製完成國內首台165kgjidianhanjiqiren，bingchenggongyingyongyuqiruiqichehanjiechejian。jingguoyouhuahexingnengtishengdediertaijiqirenwanchengbingshunlitongguoyanshou
，gaijiqirenzhengtijishuzhibiaoyijingdadaoguowaitongleijiqirenshuiping。

　　2弧焊機器人

　　弧焊機器人是可以進行自動弧焊的工業機器人。中國在20世紀80年代中期研製出華宇-Ⅰ型弧焊機器人。一般的弧焊機器人由示教盒、控製盤、機器人本體及自動送絲裝置、焊han接jie電dian源yuan等deng部bu分fen組zu成cheng，可ke以yi在zai計ji算suan機ji的de控kong製zhi下xia實shi現xian連lian續xu軌gui跡ji控kong製zhi和he點dian位wei控kong製zhi
，還hai可ke以yi利li用yong直zhi線xian插cha補bu和he圓yuan弧hu插cha補bu功gong能neng
，焊han接jie由you直zhi線xian及ji圓yuan弧hu所suo組zu成cheng的de空kong間jian焊han縫feng。弧hu焊han機ji器qi人ren主zhu要yao有you熔rong化hua極ji焊han接jie作zuo業ye和he非fei熔rong化hua極ji焊han接jie作zuo業ye2種類型，具有可長期進行焊接作業
、保證焊接作業的高生產率、高質量和高穩定性等特點。

　　隨sui著zhe技ji術shu的de發fa展zhan
，弧hu焊han機ji器qi人ren正zheng向xiang著zhe智zhi能neng化hua的de方fang向xiang發fa展zhan
，采cai用yong激ji光guang傳chuan感gan器qi實shi現xian焊han接jie過guo程cheng中zhong的de焊han縫feng跟gen蹤zong，提ti升sheng焊han接jie機ji器qi人ren對dui複fu雜za工gong件jian進jin行xing焊han接jie的de柔rou性xing和he適shi應ying性xing，結jie合he視shi覺jiao傳chuan感gan器qi離li線xian觀guan察cha獲huo得de焊han縫feng跟gen蹤zong的de殘can餘yu偏pian差cha
，基ji於yu偏pian差cha統tong計ji獲huo得de補bu償chang數shu據ju並bing進jin行xing機ji器qi人ren運yun動dong軌gui跡ji的de修xiu正zheng，在zai各ge種zhong工gong況kuang下xia都dou能neng獲huo得de最zui佳jia的de焊han接jie質zhi量liang。

　　國內新鬆機器人公司已經開發出RH6弧焊機器人，並進行了小批量生產

，焊接質量達到了國外同類機器人產品的水平。

　　3搬運機器人

　　搬ban運yun機ji器qi人ren是shi可ke以yi進jin行xing自zi動dong化hua搬ban運yun作zuo業ye的de工gong業ye機ji器qi人ren。搬ban運yun機ji器qi人ren可ke安an裝zhuang不bu同tong的de末mo端duan執zhi行xing器qi以yi完wan成cheng各ge種zhong不bu同tong形xing狀zhuang和he狀zhuang態tai的de工gong件jian搬ban運yun工gong作zuo
，大da大da減jian輕qing了le人ren類lei繁fan重zhong的de體ti力li勞lao動dong。目mu前qian世shi界jie上shang使shi用yong的de搬ban運yun機ji器qi人ren愈yu10萬台，被廣泛應用於機床上下料、衝壓機自動化生產線
、自動裝配流水線

、碼垛搬運
、集(ji)裝(zhuang)箱(xiang)等(deng)的(de)自(zi)動(dong)搬(ban)運(yun)。部(bu)分(fen)發(fa)達(da)國(guo)家(jia)已(yi)製(zhi)定(ding)出(chu)人(ren)工(gong)搬(ban)運(yun)的(de)最(zui)大(da)限(xian)度(du)，超(chao)過(guo)限(xian)度(du)的(de)必(bi)須(xu)由(you)搬(ban)運(yun)機(ji)器(qi)人(ren)來(lai)完(wan)成(cheng)。搬(ban)運(yun)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)最(zui)大(da)負(fu)載(zai)可(ke)以(yi)達(da)到(dao)500kg。國內哈爾濱博實自動化設備有限公司已經開發出負載100kg的搬運機器人。海爾機器人公司在直角坐標取料機械手產品開發方麵已經進行了批量化生產。

　　4噴漆機器人

　　噴pen漆qi機ji器qi人ren是shi可ke進jin行xing自zi動dong噴pen漆qi或huo噴pen塗tu其qi他ta塗tu料liao的de工gong業ye機ji器qi人ren。中zhong國guo研yan製zhi出chu幾ji種zhong型xing號hao的de噴pen漆qi機ji器qi人ren並bing投tou入ru使shi用yong，取qu得de了le較jiao好hao的de經jing濟ji效xiao果guo。我wo國guo的de噴pen漆qi機ji器qi人ren起qi步bu較jiao早zao，北bei京jing機ji械xie工gong業ye自zi動dong化hua研yan究jiu所suo研yan製zhi出chu中zhong國guo第di一yi台tai全quan電dian動dong噴pen漆qi機ji器qi人ren和he中zhong國guo第di一yi條tiao機ji器qi人ren自zi動dong噴pen漆qi生sheng產chan線xian——東風汽車噴漆生產線
，但是近幾年隨著對噴漆機器人質量要求的提高，噴塗機器人一般作為噴塗生產線的單元設

　　備集成在係統製造中，國內汽車身噴塗生產線市場大多被國外的機器人產品所占領，如德國的杜爾、日本的FANUC。

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　　5自動導引車（AGV）機器人

　　裝配型AGV主要用於汽車生產線，實現了發動機、後橋
、油箱等部件的動態自動化裝配
，也用於大屏幕彩色電視機和其他產品的自動化裝配線，極大提高了生產效率。搬運型AGV廣泛應用於機械、電子
、紡織、造紙
、卷煙
、食品等行業。

　　新鬆公司設計、製造的自動導引車是新鬆公司的拳頭產品之一，擁有該領域內我國唯一自主知識產權，其係列產品有全方位運輸型AGV

、全方位雙舉升裝配型AGV、叉車式AGV和激光導引車（LGV）。新鬆公司擁有20多年AGV生產
、製造和現場應用經驗
，其LGV的開發成功，使新鬆的LGV產品達到國際一流水平。主要特點在於：AGV是移動的輸送機
，不固定占用地麵空間
；柔性大
，改變運行路徑比較容易；較高的係統可靠性，即使一台AGV出現故障，係統仍可正常運行；AGV係統可通過TCP/IP協議易與管理係統相連
，是建設無人化車間、自動化倉庫
，實現物流自動化的最佳選擇。

　　已具備的技術基礎和存在問題

　　1已經具備的技術基礎

　　從“七·五”期間的科研攻關及實施“863計劃”開始，我國有組織有計劃地發展工業機器人產業，經過十幾年來的研製


、生產、應用
，在技術攻關和設計水平上有了長足的進步。目前在一些機種方麵，如弧焊機器人
、點焊機器人
、噴塗機器人
、搬運機器人、裝配機器人、特種機器人(水

　　下
、爬壁、管道、遙控等機器人)

，基本掌握了機器人操作機的設計製造技術，解決了控製、驅動係統的關鍵技術


，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線(工作站) 及其周邊配套設備的全線自動通信、協調控製技術；在基礎元件方麵，諧波減速器、機器人焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破。具體包括以下幾個方麵：

　　（1）理論研究。

　　理論研究是工業機器人研製和應用的基礎，在機器人技術基礎方麵，我國開展了機器人運動學、動力學與構型研究，機器人運動控製算法及機器人編程語言的研究，機器人內
、外部傳感器的研究與開發，多傳感器控製係統的研究，離線編程技術

，自診斷
、安全保護技術等，基本掌握了工業機器人所有的關鍵技術。

　　（2）關鍵元器件開發。

　　在機器人單元技術和基礎元器件研究開發方麵，我國研製出了交、直流伺服電機及其驅動係統、測速發電機
、光電編碼器、液壓（氣動）元部件、滾珠絲杠、直線滾動導軌、諧波減速器、RV減速器、十字交叉滾子軸承、薄壁軸承等，並湧現出了一批具有較強實力的專業廠家。

　　（3）機器人係統設計技術。

　　在機器人控製裝置研製方麵，我國已經開發出了雙CPU、多CPU和分級分層控製裝置；模塊化機器人控製器及相應控製單元。在機器人操作器研製方麵，我國已經能夠設計和生產點焊、弧焊、噴漆、裝配等各類機器人，構型包括直角坐標式、平麵多關節型、空間多關節型等，不少機器人擁有自主知識產權。

　　2產業化存在的問題

　　（1）基礎零部件製造能力差。盡管我國在工業機器人的相關基礎零部件方麵已經有了很好的基

　　礎
，但是無論從質量、chanpinxiliefangmian，haishipilianghuagonggeifangmiandouyuguowaidechanpinyoujiaodadechaju，tebieshizaigaoxingnengjiaoliusifudianjihegaojingmijiansuqifangmiandechajuyouweimingxian。xianzaiwoguozhizaodegongyejiqirenhendayibufenhaidecongguowaijinkousifudianjihejiansuqi，zhejiuyingxianglejiqirendejiagejingzhengnengli。

　　（2）中國的工業機器人還沒有

　　形(xing)成(cheng)自(zi)己(ji)的(de)品(pin)牌(pai)。目(mu)前(qian)，盡(jin)管(guan)已(yi)經(jing)有(you)一(yi)批(pi)企(qi)業(ye)在(zai)從(cong)事(shi)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)的(de)開(kai)發(fa)，但(dan)是(shi)都(dou)沒(mei)有(you)形(xing)成(cheng)較(jiao)大(da)的(de)規(gui)模(mo)，缺(que)乏(fa)市(shi)場(chang)品(pin)牌(pai)的(de)認(ren)知(zhi)度(du)，在(zai)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)市(shi)場(chang)方(fang)麵(mian)一(yi)直(zhi)麵(mian)臨(lin)國(guo)外(wai)品(pin)牌(pai)的(de)競(jing)爭(zheng)壓(ya)力(li)。國(guo)外(wai)機(ji)器(qi)人(ren)作(zuo)為(wei)成(cheng)熟(shu)的(de)產(chan)業(ye)，采(cai)用(yong)降(jiang)低(di)整(zheng)機(ji)價(jia)格(ge)
，吸(xi)引(yin)國(guo)內(nei)的(de)企(qi)業(ye)購(gou)買(mai)
、而後續的維護備件費用卻很高的策略，逐步占領中國的市場。

　　（ 3）國家在鼓勵工業機器人產品研發方麵的政策很少。

　　ribenzhengfuweileguliqiyeshengchanheshiyongjiqirenzhidinglexiangguandefuzhihejilizhengce，jidadicujinlegongyejiqirenchanyedefazhanhegongyejiqirentuiguangyingyong。muqianribenyijingchengweigongyejiqirendiyichanyedaguo
，yeshigongyejiqirenyingyongshuliangzuiduodeguojia
，ribenshiyongdegongyejiqirendeshuliangdayuezhanshijiezongliangde1/2。

　　3需要開展關鍵技術研究

　　工業機器人技術盡管發展得相對成熟，但是工業機器人技術也在不斷的發展，滿足不同產品需求的新的機器人構型
，如具有力覺、視(shi)覺(jiao)及(ji)多(duo)種(zhong)傳(chuan)感(gan)器(qi)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)技(ji)術(shu)
，滿(man)足(zu)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)負(fu)載(zai)能(neng)力(li)越(yue)來(lai)越(yue)高(gao)的(de)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)
，新(xin)的(de)機(ji)器(qi)人(ren)驅(qu)動(dong)及(ji)傳(chuan)動(dong)器(qi)件(jian)等(deng)技(ji)術(shu)都(dou)在(zai)飛(fei)速(su)發(fa)展(zhan)。中(zhong)國(guo)的(de)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)如(ru)果(guo)要(yao)實(shi)現(xian)產(chan)業(ye)化(hua)，還(hai)需(xu)在(zai)下(xia)述(shu)技(ji)術(shu)上(shang)開(kai)展(zhan)研(yan)究(jiu):

　　（1）機器人本體優化設計技術；

　　（2）新一代智能機器人控製器技術；

　　（3）關鍵機器人部件單元製造技術；

　　（4）機器人離線編程與仿真技術；

　　（5）基於外部傳感技術的機器人運動控製；

　　（6）工業機器人產業化製造技術；

　　（7）工業機器人故障遠程診斷與修複技術
；

　　（8）工業機器人與成套裝備協調作業技術
；

　　（9）複雜機電係統機構優化設計技術及對係統性能的影響分析；

　　（10）具有柔性、高加速度
、大負載機器人機構動力學建模、模型簡化、辨識及控製方法。

　　工業機器人發展與建議

　　（1）以市場需求為導向，抓住幾個重點產品集中突破。

　　市場需求是一個產品能否發展並形成產業的根本，在中國現階段應該集中主要的技術力量和資金重點推進2~3 種zhong工gong業ye機ji器qi人ren的de產chan業ye化hua開kai發fa，形xing成cheng規gui模mo應ying用yong和he總zong體ti技ji術shu的de突tu破po，以yi此ci帶dai動dong我wo國guo機ji器qi人ren相xiang關guan零ling部bu件jian生sheng產chan企qi業ye的de積ji極ji性xing和he配pei套tao生sheng產chan能neng力li，具ju備bei與yu國guo際ji品pin牌pai工gong業ye機ji器qi人ren局ju部bu競jing爭zheng的de能neng力li，為wei工gong業ye機ji器qi人ren產chan業ye化hua發fa展zhan打da好hao基ji礎chu。汽qi車che工gong業ye是shi工gong業ye機ji器qi人ren應ying用yong大da戶hu，我wo國guo已yi將jiang汽qi車che業ye作zuo為wei支zhi柱zhu產chan業ye加jia以yi支zhi持chi和he發fa展zhan
，汽qi車che行xing業ye中zhong的de機ji器qi人ren應ying該gai作zuo為wei主zhu導dao支zhi持chi發fa展zhan的de對dui象xiang。

　　（2）通過國家的行為來設立專項，發展我國自己的工業機器人產業。

　　因yin為wei我wo們men必bi須xu在zai自zi己ji的de民min族zu產chan業ye鏈lian上shang應ying用yong自zi己ji的de機ji器qi人ren產chan品pin，擺bai脫tuo國guo外wai的de壟long斷duan。特te別bie是shi新xin一yi代dai工gong業ye機ji器qi人ren，要yao用yong我wo國guo自zi己ji的de器qi件jian來lai做zuo，降jiang低di成cheng本ben
，在zai國guo家jia的de專zhuan項xiang之zhi中zhong還hai要yao突tu破po電dian機ji驅qu動dong器qi

、高精密減速器、機(ji)器(qi)人(ren)專(zhuan)用(yong)多(duo)軸(zhou)控(kong)製(zhi)器(qi)等(deng)關(guan)鍵(jian)器(qi)件(jian)的(de)生(sheng)產(chan)製(zhi)造(zao)技(ji)術(shu)

，才(cai)能(neng)使(shi)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)得(de)以(yi)健(jian)康(kang)發(fa)展(zhan)。同(tong)時(shi)以(yi)多(duo)台(tai)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)整(zheng)線(xian)成(cheng)套(tao)設(she)備(bei)技(ji)術(shu)作(zuo)為(wei)專(zhuan)項(xiang)的(de)重(zhong)點(dian)，引(yin)導(dao)汽(qi)車(che)企(qi)業(ye)對(dui)國(guo)產(chan)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)批(pi)量(liang)化(hua)應(ying)用(yong)。

　　（3）以企業為主體，推動產學研聯盟建設
，形成強大的研究
、開發和銷售應用隊伍。

　　企業是機器人產業化的主體，應該優先篩選具有明確發展目標、有you明ming確que的de機ji器qi人ren應ying用yong對dui象xiang和he市shi場chang需xu求qiu容rong量liang及ji能neng夠gou先xian期qi有you一yi定ding量liang資zi金jin投tou入ru的de企qi業ye作zuo為wei機ji器qi人ren產chan業ye化hua資zi助zhu的de重zhong點dian對dui象xiang，同tong時shi充chong分fen利li用yong現xian有you強qiang勢shi研yan究jiu單dan位wei在zai工gong業ye機ji器qi人ren技ji術shu開kai發fa上shang的de技ji術shu積ji累lei，不bu搞gao重zhong複fu工gong作zuo
，建jian立li合he理li的de技ji術shu開kai發fa
、生產銷售及應用的管理及激勵機製充分發揮各方麵的積極因素
，按企業化的管理進行項目的實施，建立起集機器人研究開發、集約化配套生產、社會化銷售服務為一體的企業集團。

　　（4）國家政策支持是加速機器人產業化的重要前提。

　　機(ji)器(qi)人(ren)屬(shu)於(yu)國(guo)家(jia)戰(zhan)略(lve)性(xing)高(gao)新(xin)技(ji)術(shu)，是(shi)多(duo)項(xiang)前(qian)沿(yan)技(ji)術(shu)和(he)綜(zong)合(he)實(shi)力(li)的(de)體(ti)現(xian)
，國(guo)家(jia)應(ying)該(gai)製(zhi)定(ding)長(chang)遠(yuan)政(zheng)策(ce)加(jia)以(yi)規(gui)劃(hua)和(he)發(fa)展(zhan)。國(guo)內(nei)機(ji)器(qi)人(ren)公(gong)司(si)目(mu)前(qian)麵(mian)臨(lin)許(xu)多(duo)困(kun)難(nan)，在(zai)技(ji)術(shu)、人才、資金等方麵麵臨著國外大公司的激烈競爭。與國外的大公司相比，國內公司在各個方麵都存在不小差距，需要國家在資金

、稅收、chanpinxiaoshoubutiedenggegefangmiangeiyuyidingdeyouhuizhengce
，bajiqirenchanyefazhannarudaozhongyaochanyezhengcezhong，guliqiyecaiyongguochanjiqiren。gongyejiqirenzuoweigaoxinjishuchanpin，yinggaibizhaoxinnengyuanzhongdediandongqiche，chutaixiangyingdefuzhizhengce，lirugoumaiyitaiguochanjiqiren
，geiyucaizhengbutie
，jianghuitigaogongyejiqirenchanpinshengchanyushiyongdejijixing。lingwai，yingjiadagongyejiqirenzhengjidejinkoushui，jiangdigongyejiqirenyongsifudianjihejiansuqidengyuanqijiandejinkoushui
，yicizhichiwoguogongyejiqirenchanyedefazhan。weibimianweixianeliedegongzuohuanjingdaozhigongrengongshangshiguhezhiyebing，baohugongrendeshenxinanquan，duiyixieteshugongzhong，rupenqi、鑄造、有毒有害工種等通過勞動法強製采用工業機器人來代替

，這樣可以大大增加工業機器人的需求數量。

   目前我國國民經濟的快速發展

，先進製造業已進入一個新的發展階段。隨著經濟全球化和進程的加快，中國製造業麵臨著與國際接軌、參與國際競爭的局麵。如何適應快速變化的國內外市場需求
，如何以高質量
、低成本
、快kuai速su反fan應ying的de手shou段duan在zai市shi場chang中zhong取qu得de生sheng存cun和he發fa展zhan，已yi是shi我wo國guo企qi業ye不bu容rong回hui避bi的de問wen題ti，這zhe些xie問wen題ti為wei工gong業ye機ji器qi人ren的de應ying用yong提ti供gong了le大da的de市shi場chang需xu求qiu，促cu使shi中zhong國guo工gong業ye機ji器qi人ren的de應ying用yong市shi場chang日ri趨qu成cheng熟shu。工gong業ye機ji器qi人ren的de製zhi造zao及ji應ying用yong水shui平ping代dai表biao了le一yi個ge國guo家jia的de製zhi造zao業ye水shui平ping，因yin此ci建jian議yi必bi須xu從cong國guo家jia高gao度du認ren識shi發fa展zhan中zhong國guo工gong業ye機ji器qi人ren產chan業ye的de重zhong要yao性xing，這zhe是shi我wo國guo從cong製zhi造zao大da國guo向xiang製zhi造zao強qiang國guo轉zhuan變bian的de重zhong要yao手shou段duan和he途tu徑jing。中zhong國guo機ji器qi人ren產chan業ye的de發fa展zhan正zheng處chu於yu關guan鍵jian的de轉zhuan折zhe點dian，如ru果guo政zheng府fu的de扶fu持chi力li度du再zai向xiang前qian推tui進jin一yi步bu，中zhong國guo的de機ji器qi人ren產chan業ye將jiang會hui躍yue過guo目mu前qian的de“臨界期”，跨上一個新的台階，進入快速發展階段。