在倍福的產品係列中，XTS 和 XPlanar 多動子係統不僅電磁設計非常複雜
，而且對軟件的要求也很高。這些機電一體化係統完全由標準的工業 PC 和 TwinCAT 控製，包括位置控製和單個動子的運動或路徑規劃。

　　XTS 和 XPlanar 的驅動軟件分別是 TwinCAT 3 XTS Extension(TF5850)和 TwinCAT 3 XPlanar(TF5890)，它們在基本功能上可對比傳統驅動器。但區別是，由於位置反饋傳感器集成在硬件中
，XTS 和 XPlanar 不需要專門的編碼器進行位置控製。XTS 係統的軌道長度可以超過 100 米
，XPlanar 係統可以由超過 100 塊(kuai)平(ping)麵(mian)模(mo)塊(kuai)組(zu)成(cheng)一(yi)個(ge)大(da)的(de)傳(chuan)輸(shu)平(ping)麵(mian)，動(dong)子(zi)跨(kua)越(yue)整(zheng)個(ge)傳(chuan)輸(shu)平(ping)麵(mian)的(de)距(ju)離(li)或(huo)區(qu)域(yu)
，從(cong)一(yi)個(ge)模(mo)塊(kuai)移(yi)動(dong)到(dao)另(ling)一(yi)個(ge)模(mo)塊(kuai)。如(ru)果(guo)采(cai)用(yong)一(yi)次(ci)隻(zhi)能(neng)控(kong)製(zhi)幾(ji)個(ge)模(mo)塊(kuai)的(de)分(fen)布(bu)式(shi)驅(qu)動(dong)器(qi)
，大(da)型(xing)係(xi)統(tong)將(jiang)會(hui)變(bian)得(de)異(yi)常(chang)複(fu)雜(za)。對(dui)於(yu)動(dong)子(zi)在(zai)模(mo)組(zu)間(jian)的(de)過(guo)渡(du)，各(ge)個(ge)驅(qu)動(dong)器(qi)相(xiang)互(hu)之(zhi)間(jian)必(bi)須(xu)通(tong)信(xin)，傳(chuan)輸(shu)各(ge)個(ge)動(dong)子(zi)的(de)數(shu)據(ju)，在(zai)準(zhun)確(que)的(de)時(shi)間(jian)內(nei)從(cong)另(ling)一(yi)個(ge)驅(qu)動(dong)器(qi)接(jie)管(guan)動(dong)子(zi)，等(deng)等(deng)。相(xiang)反(fan)
，一(yi)個(ge)顯(xian)而(er)易(yi)見(jian)的(de)解(jie)決(jue)方(fang)法(fa)就(jiu)是(shi)將(jiang)所(suo)有(you) XTS 模塊或 XPlanar 平ping麵mian模mo塊kuai的de過guo程cheng數shu據ju反fan饋kui給gei中zhong央yang控kong製zhi係xi統tong

，這zhe樣yang就jiu能neng知zhi道dao係xi統tong中zhong每mei一yi個ge線xian圈quan和he傳chuan感gan器qi的de信xin息xi。倍bei福fu的de係xi統tong結jie構gou能neng夠gou助zhu力li實shi現xian這zhe種zhong中zhong央yang控kong製zhi係xi統tong。

　　支持眾核技術、添加功能和同步優勢

　　TwinCAT 軟件支持多實時核技術
，使得 I/O 圖像和所有計算都可以分布在多個 CPU 核上。這表示可以實施超大型係統
，而且隨著 CPU 技術的進步，最大可能的係統規模也在不斷擴大。XTS 或 XPlanar 係統的完整過程映像可在 TwinCAT 中實現，因此可以用 TwinCAT 的各種功能進行處理。

　　此外，計算隻需要幾微秒的時間，因此
，可以將神經網絡集成到 XPlanar 驅動程序中
，從而能夠循環執行。驅動軟件是 TwinCAT 的一個標準部分
，因此能夠提供更多優勢：所有其它控製過程(例如額外的運動軸、機器視覺
、HMI、分析或 PLC 程序)都在同一個軟件應用程序中並行運行
，並且可以與 XTS 和 XPlanar 精確同步。隻需交換一個文件，即可為 XPlanar 帶來全新的功能，如 XPlanar 動子的 360° 旋轉。

　　全麵的運動控製功能

　　倍福全集成的運動控製軟件也可用於 XTS 或 XPlanar 這兩個係統
，該軟件作為獨立的 TwinCAT 模(mo)塊(kuai)運(yun)行(xing)。該(gai)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)軟(ruan)件(jian)通(tong)過(guo)動(dong)子(zi)的(de)運(yun)動(dong)指(zhi)令(ling)計(ji)算(suan)設(she)定(ding)點(dian)動(dong)態(tai)，並(bing)將(jiang)其(qi)傳(chuan)輸(shu)給(gei)相(xiang)應(ying)的(de)驅(qu)動(dong)軟(ruan)件(jian)。這(zhe)裏(li)的(de)特(te)殊(shu)挑(tiao)戰(zhan)在(zai)於(yu)多(duo)動(dong)子(zi)係(xi)統(tong)。一(yi)方(fang)麵(mian)，必(bi)須(xu)同(tong)時(shi)控(kong)製(zhi)大(da)量(liang)的(de)軸(zhou)，例(li)如(ru)
，XPlanar 係統中每個動子最多可有六根軸。另一方麵
，僅單獨控製每個動子是不夠的。從用戶的角度來看，為了讓操作舒適
，各動子應相互“照應”，自動避免碰撞。TwinCAT 軟件可以憑借其所有運動控製優勢實現這一目標。

　　多實時核控製能力在這裏也是一個優勢。單獨計算數百根軸已經是非常高的要求。而檢查這些軸的碰撞情況則需要更高的算力。對於 XTS 係統，動子通常隻需知道前麵和後麵的動子即可避免碰撞。另一方麵
，XPlanar 係xi統tong通tong常chang包bao括kuo一yi個ge自zi由you區qu域yu，動dong子zi可ke以yi在zai該gai區qu域yu上shang獨du立li移yi動dong。因yin此ci，必bi須xu在zai多duo達da三san根gen軸zhou上shang對dui照zhao其qi它ta動dong子zi的de軌gui跡ji對dui每mei一yi個ge動dong子zi的de路lu徑jing進jin行xing測ce試shi，因yin此ci增zeng加jia了le每mei個ge動dong子zi的de複fu雜za性xing。為wei了le提ti供gong足zu夠gou的de算suan力li，就jiu像xiang通tong過guo驅qu動dong軟ruan件jian一yi樣yang，如ru果guo各ge個ge動dong子zi分fen布bu在zai多duo個ge核he上shang
，那na麼me就jiu可ke以yi控kong製zhi大da量liang的de動dong子zi。此ci外wai，神shen經jing網wang絡luo在zai這zhe裏li也ye可ke以yi幫bang助zhu計ji算suan出chu甚shen至zhi人ren類lei都dou無wu法fa創chuang建jian的de動dong子zi“日程表”。