機ji器qi人ren投tou資zi通tong常chang從cong幾ji萬wan到dao百bai萬wan美mei元yuan，在zai第di一yi時shi間jian作zuo出chu正zheng確que的de選xuan擇ze並bing且qie避bi免mian常chang見jian的de錯cuo誤wu是shi非fei常chang重zhong要yao的de

，因yin為wei錯cuo誤wu將jiang導dao致zhi不bu必bi要yao的de開kai支zhi或huo者zhe任ren務wu的de延yan期qi。為了幫助工程師和設計人員避免最嚴重的錯誤，文中列出了機器人應用需要避免的十大誤區。

　　誤區一：低估了有效負荷和慣性

　　機(ji)器(qi)人(ren)應(ying)用(yong)的(de)誤(wu)區(qu)，排(pai)在(zai)第(di)一(yi)位(wei)的(de)是(shi)低(di)估(gu)了(le)有(you)效(xiao)負(fu)荷(he)和(he)慣(guan)性(xing)需(xu)求(qiu)。通(tong)常(chang)大(da)多(duo)是(shi)由(you)於(yu)在(zai)計(ji)算(suan)負(fu)荷(he)時(shi)沒(mei)有(you)包(bao)括(kuo)機(ji)械(xie)臂(bi)末(mo)端(duan)所(suo)裝(zhuang)工(gong)具(ju)的(de)重(zhong)量(liang)導(dao)致(zhi)的(de)。其(qi)次(ci)造(zao)成(cheng)這(zhe)個(ge)錯(cuo)誤(wu)的(de)緣(yuan)由(you)是(shi)低(di)估(gu)或(huo)者(zhe)忽(hu)略(lve)了(le)偏(pian)心(xin)負(fu)荷(he)產(chan)生(sheng)的(de)慣(guan)性(xing)力(li)。

　　慣guan性xing力li有you可ke能neng造zao成cheng機ji器qi人ren軸zhou的de超chao負fu荷he。在zai機ji器qi人ren中zhong，旋xuan轉zhuan軸zhou的de超chao負fu荷he是shi很hen常chang見jian的de。這zhe個ge問wen題ti不bu糾jiu正zheng也ye會hui對dui機ji器qi人ren造zao成cheng傷shang害hai，減jian少shao負fu荷he或huo者zhe減jian小xiao速su度du參can數shu可ke以yi應ying對dui這zhe種zhong情qing況kuang。但dan是shi，減jian小xiao速su度du將jiang會hui增zeng加jia周zhou期qi時shi間jian，作zuo為wei投tou資zi回hui報bao，減jian少shao一yi部bu分fen的de周zhou期qi在zai置zhi辦ban機ji器qi人ren方fang麵mian是shi排pai在zai首shou位wei的de。這zhe也ye是shi為wei什shen麼me負fu荷he相xiang關guan要yao素su從cong一yi開kai始shi就jiu受shou到dao重zhong視shi的de緣yuan由you。

　　有(you)效(xiao)負(fu)荷(he)非(fei)常(chang)重(zhong)要(yao)，普(pu)通(tong)機(ji)器(qi)人(ren)技(ji)術(shu)參(can)數(shu)給(gei)出(chu)的(de)一(yi)些(xie)信(xin)息(xi)，都(dou)有(you)細(xi)致(zhi)的(de)說(shuo)明(ming)，額(e)定(ding)負(fu)載(zai)是(shi)在(zai)額(e)定(ding)速(su)度(du)的(de)情(qing)況(kuang)才(cai)是(shi)有(you)效(xiao)的(de)
，抵(di)達(da)最(zui)大(da)負(fu)載(zai)的(de)其(qi)中(zhong)一(yi)個(ge)重(zhong)要(yao)條(tiao)件(jian)就(jiu)是(shi)要(yao)降(jiang)低(di)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)轉(zhuan)速(su)度(du)
，另(ling)外(wai)，過(guo)大(da)負(fu)載(zai)也(ye)有(you)可(ke)能(neng)破(po)壞(huai)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)精(jing)度(du)。

　　誤區二：試圖讓機器人做過多事情

　　有you時shi，設she計ji者zhe要yao機ji器qi人ren承cheng擔dan過guo多duo的de工gong作zuo導dao致zhi機ji器qi人ren單dan元yuan太tai過guo複fu雜za。這zhe一yi旦dan產chan生sheng就jiu很hen難nan確que定ding正zheng確que的de周zhou期qi時shi間jian
，或huo者zhe給gei處chu置zhi方fang案an帶dai來lai困kun難nan，將jiang因yin處chu置zhi器qi速su度du限xian製zhi而er產chan生sheng大da量liang困kun難nan。而er且qie這zhe種zhong錯cuo誤wu常chang常chang被bei放fang大da，非fei計ji劃hua的de停ting產chan將jiang會hui導dao致zhi龐pang大da的de損sun失shi。

　　另ling外wai一yi種zhong情qing況kuang就jiu是shi機ji器qi人ren和he工gong作zuo單dan元yuan的de運yun用yong超chao出chu了le原yuan設she計ji的de能neng力li。當dang增zeng加jia的de工gong作zuo是shi在zai仿fang真zhen之zhi後hou才cai增zeng加jia的de
，這zhe時shi很hen容rong易yi呈cheng現xian令ling人ren失shi望wang的de情qing況kuang。特te別bie是shi在zai推tui進jin計ji劃hua之zhi前qian沒mei有you做zuo新xin的de仿fang真zhen，那na麼me規gui則ze的de循xun環huan周zhou期qi就jiu可ke能neng達da不bu到dao。因yin此ci要yao保bao證zheng機ji器qi人ren的de一yi個ge循xun環huan周zhou期qi在zai規gui定ding的de時shi間jian內nei，那na麼me超chao出chu機ji器qi人ren能neng力li的de事shi情qing就jiu得de十shi分fen留liu意yi。

　　在使用機器人之前

，一定要經過模擬仿真，按照設計要求
，肯定機器人應用的行程負載，還有周期時間。

　　誤區三：低估了電纜的管理問題

　　正(zheng)如(ru)看(kan)起(qi)來(lai)很(hen)簡(jian)單(dan)，也(ye)可(ke)能(neng)由(you)於(yu)看(kan)起(qi)來(lai)過(guo)於(yu)簡(jian)單(dan)，所(suo)以(yi)電(dian)纜(lan)管(guan)理(li)經(jing)常(chang)超(chao)負(fu)荷(he)。但(dan)是(shi)，優(you)化(hua)到(dao)機(ji)械(xie)臂(bi)末(mo)端(duan)所(suo)裝(zhuang)工(gong)具(ju)的(de)電(dian)纜(lan)或(huo)外(wai)圍(wei)設(she)備(bei)的(de)途(tu)徑(jing)，對(dui)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)設(she)備(bei)的(de)運(yun)動(dong)來(lai)說(shuo)是(shi)非(fei)常(chang)重(zhong)要(yao)的(de)。缺(que)少(shao)對(dui)潛(qian)在(zai)問(wen)題(ti)的(de)估(gu)量(liang)將(jiang)導(dao)致(zhi)機(ji)器(qi)人(ren)為(wei)避(bi)免(mian)電(dian)纜(lan)糾(jiu)纏(chan)和(he)受(shou)壓(ya)而(er)產(chan)生(sheng)其(qi)他(ta)動(dong)作(zuo)。並(bing)且(qie)，假(jia)定(ding)不(bu)運(yun)用(yong)動(dong)態(tai)電(dian)纜(lan)或(huo)者(zhe)減(jian)少(shao)電(dian)纜(lan)的(de)壓(ya)力(li)可(ke)能(neng)會(hui)導(dao)致(zhi)電(dian)線(xian)的(de)損(sun)壞(huai)和(he)停(ting)機(ji)。

　　目前運用的機器人末端執行器（end-effector），一(yi)般(ban)是(shi)氣(qi)體(ti)驅(qu)動(dong)或(huo)電(dian)器(qi)驅(qu)動(dong)的(de)，不(bu)可(ke)避(bi)免(mian)會(hui)有(you)相(xiang)應(ying)的(de)氣(qi)管(guan)或(huo)電(dian)纜(lan)銜(xian)接(jie)。大(da)部(bu)分(fen)工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)氣(qi)路(lu)和(he)電(dian)器(qi)回(hui)路(lu)是(shi)走(zou)外(wai)麵(mian)的(de)，所(suo)以(yi)機(ji)器(qi)人(ren)運(yun)動(dong)控(kong)製(zhi)的(de)時(shi)間(jian)要(yao)留(liu)意(yi)

；也有一部的工業機器人的氣路和電氣回路是內置的
，這就方便了
，隻需考慮手臂與末端執行器的相對運動就可以。

　　誤區四：在選擇機器人之前應考慮的問題

　　經過對每個場景應用的考慮，當係統安裝以後，就可以確定應用是否是你需要的，以及避免由於可能呈現的錯誤而構成的嚴重超負荷。

　　haiyoujiushijiqirendegongzuoxingchengyeshiyaokaolvdewentizhiyi。xingchengquedingbunengzhianjiqirenjishucanshudexingchenglaiquedingnengfoukeyidadaoyaoqiu，yinggaikaolvdaomoduanzhixingqianzhuanghoujiqirendeyundongguijinengfoudidaxingchengsuoxu。zheyeshiyaozhongzhimonifangzhendeguanjianyuanyouzhiyi。

　　不bu同tong的de環huan境jing，會hui有you定ding製zhi的de工gong業ye機ji器qi人ren，比bi如ru噴pen塗tu行xing業ye需xu求qiu的de是shi有you防fang爆bao能neng力li的de工gong業ye機ji器qi人ren

，這zhe與yu標biao準zhun的de機ji器qi人ren就jiu有you所suo不bu同tong，還hai有you潔jie淨jing室shi的de運yun用yong等deng等deng。還hai有you機ji器qi人ren的de可ke靠kao性xing與yu其qi缺que陷xian率lv，消xiao耗hao的de電dian力li等deng等deng都dou是shi選xuan用yong時shi候hou必bi需xu考kao慮lv的de問wen題ti。

　　誤區五：對精確性和可重複性的誤解

　　yitaijingquedejiqishikeyizhongfude，danyigekezhongfuxingdejiqibuyidingjuyoujingquexing。kezhongfuxingshizhijiqirenyizhaoguizedegongzuolujing，zaijidingdeweizhizhongjingquewangfulaibiaoxiande。

　　jingquexingshiyizhaogongzuotujingjingquediyidongdaoyigejingguojisuandedianlaibiaoxiande。banyundongzuozhongjiqirenjingguojisuanyidongdaoyixiejidingdiandeweizhi，yunyongdeshijiqirendejingquexingneng。jingquexingyujixienaishouduyijijiqirenshoubidejingqueduyouzhijiedeguanxi。

　　精jing確que性xing與yu機ji械xie手shou臂bi的de機ji械xie精jing度du有you著zhe極ji大da的de關guan係xi，精jing度du越yue高gao，才cai能neng保bao證zheng有you精jing確que的de高gao速su度du，機ji器qi人ren減jian速su器qi是shi保bao證zheng機ji器qi人ren精jing度du的de一yi個ge重zhong要yao的de關guan鍵jian結jie構gou。

　　誤區六：選擇機器人係統隻依賴於控製係統的優劣

　　大(da)多(duo)數(shu)機(ji)器(qi)人(ren)製(zhi)造(zao)商(shang)考(kao)慮(lv)更(geng)多(duo)的(de)可(ke)能(neng)是(shi)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)控(kong)製(zhi)器(qi)而(er)不(bu)是(shi)機(ji)械(xie)性(xing)能(neng)。但(dan)是(shi)假(jia)定(ding)一(yi)旦(dan)配(pei)置(zhi)了(le)機(ji)器(qi)人(ren)
，正(zheng)常(chang)運(yun)轉(zhuan)時(shi)間(jian)就(jiu)主(zhu)要(yao)依(yi)賴(lai)於(yu)機(ji)械(xie)的(de)耐(nai)用(yong)性(xing)。機(ji)器(qi)人(ren)性(xing)能(neng)差(cha)，很(hen)可(ke)能(neng)不(bu)是(shi)由(you)於(yu)控(kong)製(zhi)器(qi)和(he)電(dian)子(zi)設(she)備(bei)差(cha)構(gou)成(cheng)的(de)，而(er)是(shi)由(you)於(yu)機(ji)械(xie)性(xing)能(neng)不(bu)好(hao)構(gou)成(cheng)的(de)。

　　通(tong)常(chang)選(xuan)擇(ze)一(yi)個(ge)機(ji)器(qi)人(ren)係(xi)統(tong)是(shi)基(ji)於(yu)運(yun)用(yong)者(zhe)對(dui)控(kong)製(zhi)器(qi)和(he)軟(ruan)件(jian)的(de)知(zhi)曉(xiao)。假(jia)定(ding)在(zai)這(zhe)方(fang)麵(mian)機(ji)器(qi)人(ren)同(tong)時(shi)又(you)有(you)很(hen)出(chu)色(se)的(de)機(ji)械(xie)性(xing)能(neng)


，那(na)麼(me)這(zhe)將(jiang)是(shi)一(yi)個(ge)非(fei)常(chang)具(ju)有(you)競(jing)爭(zheng)力(li)的(de)優(you)勢(shi)。相(xiang)反(fan)，假(jia)定(ding)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)安(an)裝(zhuang)以(yi)後(hou)需(xu)要(yao)不(bu)時(shi)地(di)中(zhong)止(zhi)進(jin)行(xing)維(wei)修(xiu)
，那(na)麼(me)省(sheng)時(shi)優(you)勢(shi)將(jiang)被(bei)消(xiao)耗(hao)掉(diao)。

　　機械部分是首先保證工業機器人性能的關鍵，精度、速su度du和he耐nai用yong度du，都dou與yu機ji械xie部bu分fen有you著zhe極ji大da地di關guan係xi。機ji器qi人ren的de結jie構gou比bi較jiao簡jian單dan
，一yi般ban就jiu是shi馬ma達da與yu減jian速su器qi，假jia如ru選xuan用yong的de機ji器qi人ren經jing常chang需xu要yao維wei修xiu減jian速su器qi部bu分fen，或huo其qi他ta機ji械xie結jie構gou，那na是shi非fei常chang費fei事shi的de。

　　誤區七：缺乏正確的機器人知識儲備

　　機(ji)器(qi)人(ren)的(de)製(zhi)造(zao)商(shang)和(he)係(xi)統(tong)集(ji)成(cheng)商(shang)設(she)計(ji)一(yi)個(ge)機(ji)器(qi)人(ren)單(dan)元(yuan)通(tong)常(chang)都(dou)隻(zhi)是(shi)為(wei)一(yi)種(zhong)應(ying)用(yong)，但(dan)如(ru)果(guo)用(yong)戶(hu)沒(mei)有(you)儲(chu)備(bei)機(ji)器(qi)人(ren)方(fang)麵(mian)的(de)知(zhi)識(shi)
，就(jiu)有(you)可(ke)能(neng)會(hui)麵(mian)臨(lin)失(shi)敗(bai)。任(ren)何(he)設(she)備(bei)的(de)使(shi)用(yong)時(shi)間(jian)是(shi)與(yu)用(yong)戶(hu)如(ru)何(he)使(shi)用(yong)、維(wei)護(hu)設(she)備(bei)緊(jin)密(mi)關(guan)聯(lian)的(de)。一(yi)些(xie)第(di)一(yi)次(ci)用(yong)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)用(yong)戶(hu)拒(ju)絕(jue)培(pei)訓(xun)並(bing)不(bu)少(shao)見(jian)。機(ji)器(qi)人(ren)能(neng)堅(jian)持(chi)正(zheng)常(chang)工(gong)作(zuo)至(zhi)關(guan)重(zhong)要(yao)的(de)條(tiao)件(jian)是(shi)充(chong)分(fen)了(le)解(jie)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)能(neng)力(li)並(bing)在(zai)工(gong)作(zuo)範(fan)圍(wei)內(nei)最(zui)佳(jia)運(yun)用(yong)。

　　gongyejiqirenshihenteshudeshebei
，qicaozuofuzachengdusihaobuyayuyitaishukongjichuang。tongyangde
，yunyongjiqirenxuyaoshuxijibendegongyejiqirendeanquancaozuoxuewen，fouzeduishebeiduirendoushifeichangbuanquande。jiqirendeshiyongzhe，yidingyaocanjiazhizaoshangxitongdeanquancaozuopeixunhou，caiyunxushanggangcaozuo。

　　誤區八：忽視了機器人應用的相關設備

　　示教器、通tong訊xun電dian纜lan以yi及ji一yi些xie特te殊shu的de軟ruan件jian通tong常chang都dou是shi必bi需xu的de，但dan是shi在zai最zui初chu的de訂ding購gou中zhong很hen容rong易yi被bei遺yi忘wang。這zhe將jiang導dao致zhi整zheng個ge生sheng產chan計ji劃hua的de耽dan擱ge和he超chao預yu算suan。選xuan擇ze機ji器qi人ren相xiang關guan設she備bei時shi，要yao考kao慮lv自zi己ji的de綜zong合he需xu求qiu。有you種zhong很hen常chang見jian的de情qing況kuang就jiu是shi

，顧gu客ke有you時shi為wei了le省sheng錢qian而er沒mei有you將jiang一yi些xie關guan鍵jian設she備bei和he機ji器qi人ren整zheng合he在zai一yi起qi，比bi如ru項xiang目mu需xu要yao配pei置zhi的de相xiang關guan設she備bei、軟件等。采購過程中，要按照項目的要求來考慮訂購的相關產品。

　　誤區九：過高或過低估量機器人控製係統

　　guodidiguliangjiqirenkongzhixitongnenglijiangchanshengxitongzhongfutouzihechaoyusuandefeiyong。zaianquandianlushangcaiyongshuangzhongbeifenfeichangdepubian。erguogaodeguliangkongzhixitongnenglijianghuichanshengewaishebeibenqian、返工以及誤工費用等，嚐試控製太多的I/O端口和增加伺服係統是一個常見的誤區。

　　安全控製是一個非常重要的問題，在考慮安全的同時
，也要盡量優化應用的安全邏輯信號，程序中的重複是不必要的。

　　誤區十：根本就沒有考慮到運用機器人技術

　　遇到資金的限製
、quefaduijiqirenjishudelejieheguoquzaishiyongjiqirenfangmianyouguoshibaidechangshishihenduorenyuanlijiqirenjishudeliyou。danshiweilezaishichangdezuizhongjingzhengzhonghuosheng，xuyaojiuzhengzhezhongwuqu，jiqirenjishudeshiyongzaihenduoqingkuangxianengtigaoxiaolv
，jieyueshijian。youqishiduiyujiandandecaozuo
、重複工作是能夠利用機器人技術來提高生產效率的。在生產中的使用機器人
，可以保證產品的良品率。

　　隨著機器人第七軸的出現
，與機器人更好地配合應用，使機器人利用空間更大化，應用場景更多
，所以機器人代替人工是遲早的事。