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作者:姚利民 聯係電話
摘要：利用DMC130A高精準的直線插補特性，驅動步進電機旋轉設定圈數，帶動齒輪泵，實現精確的雙液定量；利用DMC130A控製器的寄存器器指令、運算指令，實現對不同出膠比例靈活更改參數的需求；利用DMC300A控製器開放的顯示指令，實現了設備運行時狀態信息的顯示需求。
關鍵詞：DMC130A運動控製器 步進電機 雙液定量灌注 點膠機 科瑞特自動化；
1. 引言
實際的工業生產中，存在大量需要使用AB膠的場合。根據使用場合的區別、及不同的AB膠材質，AB膠的體積比例、重量比例是多種多樣的，但都要求AB兩種膠水混合均勻。雖然這種要求對於自動化來講，並不屬於較高的要求，但在實際的工業生產中，卻普遍采用純手工操作：手工按比例分別稱/量取兩種膠水，混合在一容器內，手工攪拌；再裝入注射器或塑膠袋，手工擠/壓出，憑經驗或眼睛估計判斷擠出量的多少。這種方法雖然操作簡單、不需要專用設備，但：
1、效率低，純手工操作，占用大量人工工時。
2、產品一致型差、不良率高：手工攪拌，很難做到攪拌均勻；手工擠壓，出膠量不能精確控製。
3、容易產生膠水浪費：一次攪拌混合的膠水必須一次使用完畢，剩餘的膠水無法儲存。
基於解決以上問題，本人同深圳寶安某自動化設備廠商合作開發的雙液定量灌注機係統，通過使用DMC300A控製器，控製兩個步進電機，帶動齒輪泵，並且配合自動攪拌，有效的解決了上述問題。
作者:姚利民 聯係電話,來自深圳市科瑞特自動化技術有限公司
2. DMC130A控製器簡介
科瑞特自動化DMC110A運動控製器采用高性能“CPU+FPGA”主控，係統資源豐富、功能強大、使用簡單：
1、24K存儲空間：支持1024個參數，
2、IO接口充足：16個輸入、8個輸出，邏輯關係在程序中確定，功能可完全自定義；
3、控製三軸步進電機：XYZ，每軸帶兩個硬件限位點；
4、高速高性能：支持100KHz脈衝頻率，標準的梯形加速曲線；
5、人機交互便捷：內嵌鍵盤模塊、128×64點陣液晶顯示，提供顯示指令，用戶可靈活控製顯示；
6、高性能內核模塊：係統提供一套完整的指令係統，支持用戶進行便捷的二次編程，對於非標數控係統，完全優越於G代碼編程；
7、編程方便：可在PC機編程下載用戶程序，或在鍵盤上直接編程；
應用DMC130A的係統分析
科瑞特自動化DMC130A控製器在該灌注機係統上的應用，對於DMC係列運動控製器的高性能、多功能來講，屬於比較簡單的應用。但此要求對於“PLC+文本顯示”或“CNC”或專用係統來講，卻都顯得或複雜、或使用不便、或開發周期長，換句話講，專業的運動控製器，解決運動控製問題，確實簡單。
利用DMC130A高精準的直線插補指令，實現兩個齒輪泵的同步、高速、定量出膠；配合出膠頭加裝的混合攪拌裝置，實現兩種膠水的均勻攪拌；
參數輸入接口設置為：針對不同的產品對膠量的要求，僅需設置出膠量（體積單位）；根據實際膠水的粘稠度，設置具體的出膠速度（單位體積/秒）；對於不同的膠水材質要求，設置出膠比例（體積比）；利用DMC300A豐富簡便的運算指令實現具體單位的參數向脈衝單位的轉換；
顯示功能：運行中顯示當前出膠速度、出膠量、加工次數、當前狀態等信息；
啟停控製：“Run”接地有效時運行程序，“IN0”接地有效時啟動加工、“Stop”接地有效時停止加工過程；
報警檢測：‘IN1’、‘IN2’對膠桶中的總膠量進行檢測，膠水量低於下限，停止出膠動作；
機械係統需要解決的問題：步進電機轉動帶動齒輪泵的實現、出膠槍頭對膠水攪拌的實現、其他膠水膠路、氣閥氣路、膠桶加熱等。
步進電機運動控製功能的實現
將控製A膠步進電機定義為X軸，B膠步進電機定義為Y軸。AB膠比例決定XY軸直線插補斜率，即X、Y運動脈衝比例；由出膠總量，按AB膠比例，得到X、Y軸的出膠量；根據實際測算出的出膠量與脈衝數的係數，計算得到X、Y軸分別應發的脈衝數；
速度值計算：由設定的出膠速度（ml/10s），根據實際測算出的出膠量與脈衝數的係數，計算得到直線插補的最高速度；dangzuigaosududayudianjideqidongsudushi，qishisuduqugudingdebujindianjideqidongsudu，dangzuigaosuduxiaoyudianjideqidongsudushi，qishisuduquzuigaosududeyiban；加速時間取固定值，在實際中取800ms，基本可以保證高低速出膠的流暢。當然，這裏麵有個前提，即出膠速度並不要求絕對準確，實際現場使用運行由20％的偏差。但出膠量的準確性要求誤差在5％以內；
速度計算程序：(S10:出膠速度，步進電機啟動速度500轉/分，近似對應3000Hz/s)
MOVM M12,S10
MUL M12,165 ‘(實際測算的脈衝係數，即0.1ml流量對應脈衝數多少)
JLD SP00,M12,3000
MOV M10,3000
JMP SP20
SP00:MOVM M10,M12
DIV M10,2
JMP SP20
SP20: MOV M11,800
SPEEDM 3,M10,M11,M12
上述代碼完成了脈衝速度值的計算；
直線插補計算：（S0:出膠量； S20: A膠比例； S21： B膠比例； S22：X軸脈衝係數； S23：Y軸脈衝係數）
MOVM M0,S20
ADDM M0,S21
MOVM M1,S0
MULM M1,S20
MULM M1,S22
DIVM M1,M0
MOVM M2,S0
MULM M2,S21
MULM M2,S23
DIVM M2,M0
經過計算，指令“LINIM 3,M1,M2”即可完成設定的出膠動作。
12. 參數設置的實現
係統工作需要設置的參數為：出膠總量、A膠比例、B膠比例、出膠速度、A膠係數、B膠係數等。預先繪製128×64象素圖片： 
將上述兩個圖片分別下載至控製器參數頁麵0、1（圖片需要順時針旋轉90度），
下載參數頁麵0時，需要設置四個數值區域對應寄存器為：S0,S10,S20,S21;
下載參數頁麵1時，需要設置四個數值區域對應寄存器為：S22,S23,S4,S4;
圖片下載後，控製器待機狀態下按參數鍵，出現可視參數設置界麵，將出現如下界麵：
通過移動光標鍵，可分別對以上參數進行設置；係統將自動按設置對應的寄存器序號分別對應S型變量：S0,S10,S20,S21,S22,S23，用戶程序中的取值指令將自動獲取你設置的參數數值。
13. 狀態信息顯示的實現
預先繪製如右圖所示128×64點陣圖片：  將此圖片下載至控製器狀態畫麵0；
在程序中使用寄存器/變量：M1，對加工次數進行計數；
在程序中，IN0啟動之前，使用如下程序：
DISPLAY 0,0,0
DISPLAY 6,S0,4
DISPLAY 6,S10,5
DISPLAY 4,4,6
DISPLAY 6,M0,6
運行程序後，在腳踏開關（IN0）按下之前，控製器將顯示如右圖的界麵：  在程序中，IN0啟動之後，使用如下程序：
DISPLAY 4,4,6
DISPLAY 6,M1,6
DISPLAY 4,6,7
腳踏開關（IN0）按下之後，即灌注工作過程中，
顯示如右圖的界麵：  14. 效果及結論
在該項目正式立項後，首先確定了步進電機及驅動器選型，進而確定了機械結構；機械的初次定型耗時2周左右，而控製係統軟件在了解灌注機工藝流程之後，編寫程序耗時一個小時左右；在機械初次定型後，花費3個小時左右的調試，控製係統已基本滿足了設計要求；後來，機械結構進行了部分必須的技術改進（主要為出膠口攪拌技術），經在多家工廠的產品批量灌注生產及測試，控製係統可靠、精確。
因此，對應此類非標應用步進電機的控製係統，使用DMC300A控製器，可以做到性能可靠、開發周期短，使設備廠商可以把精力集中在自己擅長的機械結構上：設備產品早一天上市，就能獲得更多的市場機會；省去了專用控製係統繁雜、長周期的開發過程，又不會出現使用PLC進行痛苦的編程調試，步進脈衝定量控製、速度控製捉襟見肘，等等。
總之，選用了合適的控製係統，你的產品就成功了一半。
15. 參考文獻
i、《CRT-DMC手冊》：深圳市科瑞特自動化技術有限公司產品手冊
ii、《DMC300A控製器在鎢絲繞線係統中的應用》 姚利民.2007-12-20
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