jinnianlai
，renxingjiqirenzuoweirengongzhinengjishuzaiwulishijiezhongdejiechudaibiao，zhengzhubuzhanxianchuqijudadeqianliyujiazhi。suizhetongyongdamoxingdexunmengfazhan
，renxingjiqirenhuodeleqiansuoweiyoudefanhuanengli，tuidongzhenggechanyemairuleshangyehualuodidechubujieduan。這一領域的廣闊前景吸引了眾多科技巨頭的目光，包括特斯拉
、OpenAI、英偉達、三星等，它們紛紛布局，意圖在這一新興市場中占據領先地位。

以特斯拉為例
，其創始人馬斯克在2021年便提出了人形機器人的概念機——Tesla Bot
，緊接著在2022年推出了原型機Optimus。而到了2023年12月，特斯拉更是推出了Optimus的升級版Gen2
，相較於前一代，新機型在感知、大腦處理以及運動控製能力上均實現了顯著提升。隨著特斯拉Optimus的逐步落地，業界普遍預測
，2025nianjiangbiaozhizherenxingjiqirenliangchanshidaidedaolai。qiyingyongchangjingyejiangjinglicongqichegongchangdechubuyingyong，daozhizaoyedequanmianshentou，zuizhongchengshuhouzoujinqianjiawanhudesangejieduan。

根據中航證券的測算，到2030年
，全球人形機器人的需求量有望達到200萬台
，對應的市場空間將超過5700億元。這一龐大的市場潛力
，無疑為人形機器人的未來發展描繪了一幅激動人心的藍圖，那麼如今人形機器人發展如何

？

資本持續加注

自2022年以來
，人形機器人行業融資活動頻繁，共計發生了42筆融資
，融資總額接近90億元
，平均每筆融資額均突破一億元大關。進入2023年
，投資熱度更是顯著升溫
，全年投資事件激增至23起
，融資金額超過50億元。而在2024年的前兩個月，平均單筆融資額已超過2億元
，與2022年相比實現了翻倍增長
，顯示出資本對人形機器人行業未來發展前景的強烈信心。

具體來說，2024年1月至2月期間
，人形機器人行業的投資數量達到10起，已披露的融資金額約為23.2億元。其中，宇樹科技在B+輪融資中獲得了高達10億人民幣的資金注入，而銀河通用機器人則獲得了7億元的投資，創下了2024年天使輪融資的最高額。這些融資表現充分說明了資本對人形機器人行業的持續看好，並為其未來發展注入了強勁的動力。

根據國際機器人聯合會(IFR)的統計數據顯示，2023年中國工業機器人銷量在全球市場中的占比達到了52.5%，這標誌著中國已成為全球最大的機器人應用市場。當前，中國機器人產業正處於高速發展階段，國內的工業製造、零ling售shou消xiao費fei等deng下xia遊you應ying用yong行xing業ye的de智zhi能neng化hua進jin程cheng也ye在zai不bu斷duan加jia速su推tui進jin。作zuo為wei高gao精jing尖jian技ji術shu的de承cheng載zai體ti
，人ren形xing機ji器qi人ren在zai未wei來lai隨sui著zhe技ji術shu成cheng熟shu度du的de提ti升sheng和he成cheng本ben的de下xia降jiang，將jiang能neng夠gou承cheng擔dan更geng多duo柔rou性xing化hua作zuo業ye
，因yin此ci擁yong有you巨ju大da的de市shi場chang潛qian力li。

從(cong)宏(hong)觀(guan)環(huan)境(jing)來(lai)看(kan)，利(li)好(hao)政(zheng)策(ce)的(de)不(bu)斷(duan)出(chu)台(tai)以(yi)及(ji)大(da)模(mo)型(xing)技(ji)術(shu)的(de)快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)，都(dou)在(zai)推(tui)動(dong)著(zhe)國(guo)內(nei)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)產(chan)業(ye)的(de)快(kuai)速(su)發(fa)展(zhan)。目(mu)前(qian)
，人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)廠(chang)商(shang)已(yi)經(jing)開(kai)始(shi)進(jin)行(xing)小(xiao)批(pi)量(liang)的(de)商(shang)業(ye)化(hua)交(jiao)付(fu)。根(gen)據(ju)億(yi)歐(ou)智(zhi)庫(ku)的(de)調(tiao)研(yan)數(shu)據(ju)
，預(yu)計(ji)2024年人形機器人的出貨量將達到約2000台左右。整體來看，市場利好因素眾多，且整個產業正處於發展起步期，未來將持續釋放出巨大的潛力。

哪些關鍵零部件值得關注
？

人形機器人的構成大概可分為執行係統、感知係統、控製係統。

在執行係統中

，靈活關節的實現依賴於絲杠
、電機和減速器等關鍵部件，它們共同決定了人形機器人的運動靈活度。特斯拉的Optimus機器人關節由40個執行器構成，其中旋轉關節
、直線關節和靈巧手的成本合計占比超過50%
，凸顯了降本的重要性。在此背景下
，國內產業鏈展現出明顯優勢。具體而言：

絲杠作為直線關節的核心部件，主要分為梯形絲杠和滾柱絲杠，其加工工藝涵蓋車削、銑削和磨削等。磨床在粗加工和精加工環節中扮演重要角色。目前，絲杠的成本占比高達23.4%
，因此降本需求尤為迫切。

電機方麵，無框力矩電機被廣泛應用於旋轉關節和直線關節
，而空心杯電機或無刷有齒槽電機則用於靈巧手。電機合計成本占比約8.9%

，是執行係統中的另一個重要成本來源。

減jian速su器qi主zhu要yao用yong於yu旋xuan轉zhuan關guan節jie
，其qi中zhong諧xie波bo減jian速su器qi是shi當dang前qian的de主zhu流liu方fang案an
，而er行xing星xing減jian速su器qi則ze適shi用yong於yu部bu分fen精jing度du要yao求qiu較jiao低di的de關guan節jie。目mu前qian，減jian速su器qi的de成cheng本ben占zhan比bi約yue為wei4.1%。

ganzhixitongshirenxingjiqirenyuhuanjingjiaohudemeijie，tayilaiyuduozhongchuanganqidezonghefuneng。chuanganqinenggoujiangjiqirenduineiwaibuhuanjingganzhidewuliliangzhuanhuanweidianliangshuchu
，fenweineibuchuanganqihewaibuchuanganqi。renxingjiqirendehexinchuanganqibaokuolijuchuanganqi、視覺傳感器和觸覺傳感器，它們共同構成了機器人感知係統的基礎。目前，傳感器的成本占比約為24.7%。具體來說：

力矩傳感器應用於旋轉關節和直線關節，而手腕和腳腕則可使用六維力矩傳感器以增加柔順控製能力。然而
，六維力/力矩傳感器的成本和製造難度遠高於單維力矩傳感器，因此早期主要應用於航天領域的空間機械臂。

在視覺傳感器方麵，特斯拉的Optimus采用純視覺方案，而小米、宇樹等則大多使用多傳感器融合方案
，以提高機器人的感知能力和適應性。

觸覺傳感器是特斯拉Optimus-Gen2相比上一代最大的邊際變化之一，其手部搭配的觸覺傳感器有望引領行業新趨勢。

控製係統則是人形機器人的智能“小腦”，它負責實時控製機械運動部件的位置
、速su度du和he方fang向xiang等deng，使shi其qi按an照zhao預yu期qi的de運yun動dong軌gui跡ji和he規gui定ding的de運yun動dong參can數shu進jin行xing運yun動dong。由you於yu各ge家jia人ren形xing機ji器qi人ren場chang景jing應ying用yong多duo樣yang且qie算suan力li需xu求qiu存cun在zai差cha異yi，因yin此ci控kong製zhi器qi通tong常chang以yi自zi研yan為wei主zhu，以yi滿man足zu低di功gong耗hao

、高算力和高集成度等要求。