人形機器人從概念走向現實的速度
，開始陡然加快。

2月11日，杭州宇樹科技有限公司（下稱“宇樹科技”）在其京東官方旗艦店上架了兩款人形機器人產品，型號分別為Unitree H1和G1。2月12日，9.9萬元起售的G1人形機器人首批銷售訂單就已售罄。

在工廠裏，人形機器人已取得不少實訓成果。深圳市優必選科技股份有限公司（09880.HK，下稱“優必選”）相關負責人告訴記者
，在比亞迪汽車工廠
，優必選Walker S1人形機器人第一階段實訓工作已初步取得成效，效率提升了一倍，穩定性提升了30%，相關優化工作還在持續進行中
，預計在2025年第二季度具備規模化交付條件。

這名負責人表示，在吉利，Walker S1也已經完成了在極氪寧波工廠第二階段的工作。基於前期Walker S1的表現，吉利集團已經安排Walker S1在領克進行第三階段實訓工作，主要進行充電槍的插拔測試和物料搬運實訓；在富士康，Walker S1亦已經完成第一階段物流場景的搬運任務，第二階段會在物流場景覆蓋更多的區域，進行相關任務的測試。

從2013年美國波士頓動力公司首款人形機器人Atlas亮相至今，人形機器人產業已經走過了十餘年的發展曆程。從Atlas後空翻的炫技時代到Walker S精準抓取汽車線束的實用時期
，人形機器人產業終於迎來商業化前夜的重要時點。

人形機器人在商業化之前的最後一個挑戰
，就是量產。

批量生產

2月6日
，特斯拉在其公司官網上更新了多個與人形機器人相關的崗位招聘信息，崗位類型涵蓋工程師、流程主管、生產經理等多個方向，職位名稱後都標注了“Tesla Bot”（特斯拉機器人）的信息。

這些崗位的工作地點位於特斯拉在美國加州的弗裏蒙特工廠，該工廠是特斯拉最大的製造基地之一。2024年

，特斯拉在弗裏蒙特工廠投入了多台其自研自產的Optimus機器人
，主要負責搬運和電芯分類、車身焊接和零件安裝等任務。“特斯拉正在大規模製造人形雙足機器人
，以自動執行製造/物流中重複而枯燥的任務。”特斯拉在上述崗位的招聘信息詳情頁中寫著這樣一句話。

此前，特斯拉首席執行官埃隆·馬斯克已明確提出了Optimus人形機器人的量產目標：計劃於2025年生產1萬台
，在2026年下半年開始向特斯拉以外的公司交付Optimus機器人。“我認為Optimus有潛力帶來超過10萬億美元收入的機會。”美東時間2025年1月29日，在特斯拉2024年第四季度的財報電話會上，馬斯克如是預估了人形機器人的商業化潛力。

在這場電話會上，馬斯克對推動Optimus量產表現出了超乎預期的迫切和樂觀：“這是一個指數級的增長過程，從沒有人使用人形機器人，到這些機器人像潮水一樣湧現。我們永遠都會處在‘我們做不夠’的狀態。即使（人形機器人）價格很高
，需求也不會是問題。”

馬斯克同時強調
，目前特斯拉設計的生產線每月大約生產1000台Optimus機器人，下一條生產線的目標是每月1萬台
，而再下一條生產線的目標則是每月10萬台。

在國內，多家人形機器人企業陸續官宣了各自的量產消息。

2025年1月17日，樂聚（深圳）機器人技術有限公司在北汽越野車公司舉行了樂聚第100台全尺寸人形機器人交付儀式。該公司表示
，樂聚人形機器人已邁入批量交付新階段。

2025年1月6日，智元機器人量產的第1000台通用具身機器人正式下線
，其中，雙足人形機器人累計產量達到731台。

“優必選工業人形機器人Walker S已收到車廠超過500台的意向訂單
，目前正處於產業化落地的關鍵階段，預計在今年第二季度具備規模化交付條件。”2025年1月10日
，上述優必選相關負責人告訴記者。此前，優必選在多個知名汽車工廠開展了人形機器人實訓
，與東風柳汽
、吉利汽車、一汽-大眾青島分公司、奧迪一汽、比亞迪、北汽新能源等多家車企，以及富士康、順豐等知名企業展開人形機器人實訓合作。

2025年1月初，來自深圳眾擎機器人科技有限公司（下稱“眾擎機器人”）的SE01機器人在街頭行走測試的視頻走紅於短視頻平台。公眾驚歎於人形機器人已經能實現與人類一樣的自然步態。

1月22日，經濟觀察報記者在眾擎機器人進行調研時
，該公司聯合創始人兼市場營銷負責人姚淇元表示，眾擎多款機器人計劃於2025年批量交付。“在人形機器人產業
，我們已經突破了‘從0到1’
；‘從1到100’，有些人已經突破了，甚至開始走到‘100到1000’的階段了。”姚淇元說。

renxingjiqirenchanyecongjishuyanzhengzhuanxiangshangyebihuansuoxuyaodeguanjianyiyue，jiushiliangchan。liangchanchulenengyinzhengshichangyiyongyouzugouqianlizhiwai
，duiyuzhenggexingyelaishuo
，tongguoguimoxiaoyingjiangdichengben、優化模型與結構設計也具有重要意義。

但在姚淇元看來，百台
、千台級別的量產都屬於小批量生產，“這zhe樣yang的de量liang級ji對dui於yu整zheng個ge供gong應ying鏈lian的de打da磨mo
，還hai沒mei有you辦ban法fa達da到dao一yi個ge跨kua越yue式shi的de迭die代dai跟gen升sheng級ji，也ye沒mei有you辦ban法fa通tong過guo這zhe樣yang的de量liang級ji來lai做zuo顛dian覆fu性xing的de結jie構gou化hua的de調tiao整zheng。”

深圳一家機器人企業的市場總監也告訴記者，根據產業演進規律，人形機器人的量產進程可劃分為兩個關鍵階段。

第一階段，當產量達到10萬台時，此時核心目標在於驗證技術可行性而非成本控製
，主要替代製造業中10%的長尾工況工位（即非標準化、低重複性任務），其成功關鍵取決於硬件層麵的運動控製穩定性與生產連續性保障，以及軟件層麵封閉場景下的特定任務執行能力。

第二階段
，當產量突破100wantaihou，biaozhizhedaguimoliangchanjieduandekaiqi
，cishiyingjianchengbenxujiangzhidiyudangegongrendenianjunrenlichengben，ruanjianxitongxushixiankuachangjingfanhuanenglidejishutupo
，shijiqirenyingyongchangjingcongzhinengzhizaogongchangyanshenzhifuwuyeyujiatinglingyu。

馬斯克在上述財報電話會上表示，當年產量達到100萬台時，Optimus機器人的單價有望降至2萬美元。

當dang然ran
，人ren形xing機ji器qi人ren當dang前qian所suo麵mian對dui的de市shi場chang規gui模mo並bing不bu清qing晰xi

，大da規gui模mo量liang產chan尚shang需xu時shi間jian。東dong吳wu證zheng券quan在zai近jin日ri發fa布bu的de一yi份fen研yan報bao中zhong指zhi出chu
，由you於yu下xia遊you客ke戶hu測ce試shi和he研yan究jiu需xu求qiu旺wang盛sheng，預yu計ji伴ban隨sui國guo內nei企qi業ye訂ding單dan交jiao付fu，2025年全年國內人形機器人銷量有望接近萬台。

根據高工機器人產業研究所（GGII）數據，2024年全球人形機器人市場規模為10.17億美元
，到2030年全球人形機器人市場規模將達到151億美元，從2024年至2030年，全球人形機器人銷量將從1.19萬台增長至60.57萬台。

軟硬件挑戰

有業內人士告訴記者
，對於人形機器人產業鏈而言
，想要邁向真正大規模量產的階段，在硬件及軟件端還有兩大挑戰亟待突破。

人形機器人產業鏈上遊的硬件壁壘主要集中在三大核心部件：驅動單元（電機+減速器+絲杠）、傳感係統（視覺/力覺/觸覺）及控製模塊（芯片），其中行星滾柱絲杠（一種將旋轉運動轉化為直線運動的精密機械傳動裝置）的產能瓶頸較為突出。

作為線性關節的核心傳動部件，目前單台人形機器人需搭載10到14個行星滾柱絲杠，其價值量占關節模組的20%、整機的5%至8%。由於製造工藝涉及高精度旋風銑床及特種合金鋼材料
，市場份額長期被瑞士GSA、Rollvis與德國Rexroth等企業主導。

“如ru果guo人ren形xing機ji器qi人ren要yao實shi現xian百bai萬wan台tai產chan量liang，行xing星xing滾gun柱zhu絲si杠gang的de需xu求qiu量liang可ke能neng就jiu要yao達da到dao千qian萬wan件jian級ji別bie
，現xian在zai的de產chan能neng情qing況kuang不bu太tai夠gou。畢bi竟jing在zai人ren形xing機ji器qi人ren應ying用yong絲si杠gang之zhi前qian，這zhe是shi個ge小xiao眾zhong產chan品pin和he小xiao眾zhong市shi場chang，市shi場chang規gui模mo也ye就jiu幾ji十shi億yi元yuan左zuo右you。”深圳一家中型機器人企業的研發人員告訴記者。

根據覓途谘詢數據，2023年中國絲杠市場（不含人形機器人）規模僅約25.7億元。

值得注意的是，眼下多家國產廠商已開始投建行星滾柱絲杠項目。

根據公開信息，2025年1月3日，杭州新劍機電傳動股份有限公司（下稱“新劍傳動”）舉行年產100萬台人形機器人行星滾柱絲杠產業化項目奠基儀式，該項目將分兩期建設，總投入26億元，其中一期投入10億元
，形成年產100萬台人形機器人行星滾柱絲杠智能物聯製造產線。

2025年1月15日，寧波震裕科技股份有限公司（300953.SZ

，下稱“震裕科技”）披露的投資者關係活動記錄表顯示：公司已建成一條行星滾柱絲杆半自動產線並投入批量生產，日產能已拓展到50套
，自建絲杆綜合測試實驗室已投入使用
，可自主完成對絲杆導程精度、傳動效率

、萬次壽命跑合等關鍵參數的檢測及驗證。為滿足市場的需求，公司已開始建設第二條半自動量產線，預計2025年第一季度投入使用。基於行業客戶對絲杆組件精度一致性的高要求，公司還將建設一條集加工、在線檢測
、裝配於一體的全自動絲杆生產線，進一步提高從1-N大規模量產的一致性及穩定性。

“gongsibijiaorentongjiqirenchanyelianweilaishiyigenenggoubijianxinnengyuandiandongchechanyeliandechangqisaidaodeguandian。chanyefazhanchuqibaokuogongsizaineidexiangguanlingbujianchanyelianchangjiadoushizaizhengmingzijinengzuojinengzuohaodenengli，chanyefazhanzhonghouqizexuyaoyanzhenggongsizaibaozhengdaguimoshengchanzhiliangyizhixingdeqiantixiachixujiangbendeshengchangongyinengli。”在上述調研中
，震裕科技管理層人士如是強調人形機器人量產為行業帶來的機遇。

“人ren形xing機ji器qi人ren產chan業ye發fa展zhan的de下xia一yi步bu，除chu了le需xu要yao供gong應ying鏈lian的de持chi續xu打da磨mo，在zai軟ruan件jian端duan，還hai需xu要yao算suan法fa模mo型xing的de持chi續xu進jin步bu，以yi實shi現xian功gong能neng提ti升sheng與yu應ying用yong場chang景jing的de拓tuo展zhan。”姚淇元告訴記者。

在姚淇元看來，人形機器人依賴於三大核心組件：大腦、小腦和本體。大腦負責高層的決策和智能處理，小腦則負責運動控製，而本體則是機器人的物理軀體，承擔著具體的運動任務。

2025年以來

，國產大模型DeepSeek（深度求索）的爆火再次展現出人工智能（AI）大模型在大腦部分的應用潛力：AI大da模mo型xing通tong過guo預yu訓xun練lian和he調tiao參can不bu斷duan提ti升sheng其qi泛fan化hua能neng力li
，特te別bie是shi在zai參can數shu達da到dao百bai億yi級ji時shi，機ji器qi人ren開kai始shi展zhan現xian出chu複fu雜za的de思si維wei鏈lian，實shi現xian不bu同tong任ren務wu環huan境jing與yu場chang景jing下xia的de自zi適shi應ying能neng力li。“小腦和本體部分仍然是當前研發的瓶頸。”姚淇元表示。

姚淇元告訴記者，人形機器人小腦的技術需求集中在複雜地形下的運動能力和魯棒性（指係統在麵對各種不確定性和幹擾時，能夠保持其正常運行的能力）上。而現有的運動控製算法和控製係統麵臨著諸多挑戰，尤其是在全身協同精細作業的實現方麵。另一方麵，仿生自然步態的速度負載、低漂移量、低噪聲
、低功耗以及自恢複能力，也是當前小腦技術亟待突破的關鍵問題。

為wei了le提ti高gao運yun動dong性xing能neng，機ji器qi人ren的de小xiao腦nao係xi統tong需xu要yao高gao保bao真zhen的de建jian模mo和he仿fang真zhen技ji術shu，以yi及ji多duo體ti動dong力li學xue建jian模mo與yu在zai線xian行xing為wei控kong製zhi能neng力li，這zhe對dui於yu實shi現xian機ji器qi人ren的de仿fang生sheng運yun動dong行xing為wei和he全quan身shen協xie同tong運yun動dong的de自zi主zhu學xue習xi至zhi關guan重zhong要yao。

目前，人形機器人小腦係統的研發相較於大腦要困難不少
，其中核心問題便是小腦的訓練數據集較為稀缺。“真(zhen)實(shi)的(de)數(shu)據(ju)對(dui)於(yu)人(ren)形(xing)機(ji)器(qi)人(ren)企(qi)業(ye)來(lai)講(jiang)很(hen)重(zhong)要(yao)。如(ru)果(guo)這(zhe)種(zhong)實(shi)時(shi)數(shu)據(ju)的(de)收(shou)集(ji)都(dou)需(xu)要(yao)機(ji)器(qi)人(ren)本(ben)體(ti)公(gong)司(si)去(qu)做(zuo)，現(xian)實(shi)生(sheng)活(huo)中(zhong)的(de)場(chang)景(jing)這(zhe)麼(me)多(duo)，一(yi)個(ge)公(gong)司(si)就(jiu)算(suan)有(you)再(zai)強(qiang)大(da)的(de)算(suan)力(li)也(ye)不(bu)可(ke)能(neng)‘吞’得下去。”姚淇元說。

有業內人士告訴記者，人形機器人運動控製涉及高度動態和複雜的物理環境
，與大模型處理圖像、文本等數據不同，機器人需要在真實世界中完成運動任務，這就要求小腦係統在訓練時考慮各種不同的環境變量
，如地形

、障礙物
、物體交互、不同的操作任務等
，每個動作、每一步決策都可能產生不同的反饋，傳統的模擬數據無法完全覆蓋這種高維度、多樣化的場景。

記(ji)者(zhe)在(zai)采(cai)訪(fang)與(yu)調(tiao)研(yan)過(guo)程(cheng)中(zhong)還(hai)了(le)解(jie)到(dao)，機(ji)器(qi)人(ren)小(xiao)腦(nao)的(de)訓(xun)練(lian)過(guo)程(cheng)不(bu)僅(jin)僅(jin)是(shi)基(ji)於(yu)靜(jing)態(tai)數(shu)據(ju)的(de)分(fen)析(xi)
，更(geng)多(duo)是(shi)依(yi)賴(lai)於(yu)機(ji)器(qi)人(ren)在(zai)實(shi)際(ji)運(yun)行(xing)過(guo)程(cheng)中(zhong)與(yu)環(huan)境(jing)的(de)互(hu)動(dong)。數(shu)據(ju)的(de)采(cai)集(ji)不(bu)僅(jin)需(xu)要(yao)在(zai)不(bu)同(tong)環(huan)境(jing)中(zhong)進(jin)行(xing)
，還(hai)需(xu)要(yao)捕(bu)捉(zhuo)到(dao)機(ji)器(qi)人(ren)的(de)每(mei)一(yi)次(ci)細(xi)微(wei)運(yun)動(dong)及(ji)其(qi)與(yu)環(huan)境(jing)之(zhi)間(jian)的(de)反(fan)饋(kui)關(guan)係(xi)。

相比於圖像識別或語音處理
，機器人的動作數據更加複雜，且高度依賴於具體的硬件配置、運動策略以及控製係統的調節，這使得針對運動控製係統的訓練數據集更加稀缺。

形態之爭繼續

在2025年初走訪深圳多家機器人企業的過程中
，記者注意到，並不是所有的機器人公司都對人形機器人這一產品抱有樂觀的看法。

深圳一家機器臂上市企業的市場負責人告訴記者
，人形機器人可能更適合家庭場景，而在工業領域則不應拘泥於人形概念；另ling一yi家jia主zhu要yao產chan品pin為wei掃sao地di機ji器qi人ren的de企qi業ye市shi場chang負fu責ze人ren亦yi表biao示shi，其qi所suo在zai公gong司si認ren為wei人ren形xing機ji器qi人ren產chan業ye現xian階jie段duan尚shang不bu具ju備bei商shang業ye化hua條tiao件jian，並bing無wu意yi於yu切qie入ru這zhe一yi賽sai道dao。

上述機器臂企業市場負責人解釋其對機器人形態的理解：“四足或輪式機器人在平坦地形中的移動速度可達人形機器人的2至3倍
，能耗降低50%以上，且控製算法複雜度大幅下降
；非人形機器人硬件成本通常為人形機器人的1/3至1/5，在物流分揀
、倉庫搬運等場景中已實現規模化應用；工業場景中70%的任務可通過固定機械臂或AGV（自動導引車）完成
，人形機器人的通用性優勢在高度結構化環境中難以凸顯。”

機器人的形態之爭，本質上是技術路徑選擇與商業邏輯的深層博弈。

yaoqiyuanxiangjizhebiaoshi，renxingjiqirendehexinjiazhizaiyufanyongxingyuhuanjingjianrongxing，renxingxingtaishishixianjiqirentongyongxingdelixiangzaiti，qishuangzuyidongyuduoziyoudushoubisheji，nenggoufugaizhizaoye、服務業乃至家庭場景中絕大多數的交互需求。此外，人類社會的物理環境——從樓梯高度到工具尺寸——均以人體工學為基準構建，人形機器人天然適配現存基礎設施，無需額外改造場景即可無縫接入。“jiqirenyaogenghaodiqushipeiwomensuozaideshijie，burantadegongnengjiushidanyide，zhinengbazheyijianshiqingzuohao，xiangsaodijiqirenyiyang，bianchengleyigegongju。jiqirendeweilaiyinggaishitongyongde，keyibianchengbutongdejiaose。”姚淇元說。

眼下，也有業內人士提出“功能驅動形態”dezhezhonglujing，jitongguobiaozhunhuajiekoushixianmokuaihuazuhe，shijiqirennenggougenjurenwuxuqiudongtaiqiehuanxingtai。liru，zaigongchangchejianshiyonglunshidipantishengxiaolv，jinrujiatinghuanjingshiqiehuanweishuangzuxingtaiyishiyingloutiyuzhaidao。

無論如何，“機器人夥伴”離人類是越來越近了。