注塑機專用機械手臂根據抓取的材料種類、材料的形狀以及工藝的需求，分類十分繁雜。我們僅從機械的自由度上看，可以簡單地把它們分為3軸的機械手臂和5軸的機械手臂，這裏介紹的是應用了安川運動控製係統的5軸機械手。如圖2所示：

    其主要由主臂、副臂
、引拔、橫行4個機構組成。主臂下端與托盤相連，用於抓取塑料製品的主幹部分，副臂下端與夾具相連
，用於夾取塑料製品的料頭部分（料頭：注塑產品成形時所留的多餘部分）。引拔的功能是將主臂、副臂伸入注塑機工作麵
，再由橫行部分將已成形的產品運送到指定的位置。5軸機械手臂主要應用在產品體積較大、chanpinxingzhuangjiaofuzadeyixiechanghe。zaiyiqiandejixieshoubizhong，qiqudongdongliduocaiyongqiganghuobianpindianjilaishixian，kongzhibufenduocaiyongdanpianjilaishixian。youyuzhexiekongzhihequdongyoudongzuosududi、精度不高等缺點
，替換成運動控製器和伺服電機之後則可以大大提高工作效率。

      
    安川運動控製器MP2300係列具有強大的軸控能力，在不增加軸控模塊的情況下，僅靠MP2300基本模塊就可以通過總線（MECHATROLINK－II）控製16個伺服軸


，除伺服軸外它還可以通過同一根總線來控製變頻器、分布式IO、傳感器等，總線的通信速度可以達到10Mbps，最短通信周期可以達到0.5ms,這樣就保證了主站與子站之間的數據實時交流，從而達到更優良的控製效果。此外
，MP2300具有強大的PLC功能
，眾多的輸入輸出模塊可供選擇，其自帶的PLC功能可以方便地對係統進行有效地控製。

     
    另外，安川伺服電機JUNMA係列具有多功率段、多種控製方式的特點，其內置有MECHATROLINK－II總線通信模塊
，可以在不增加模塊的基礎上與運動控製器MP2300進行方便的連接，省去了大量的配線和調試工作，另外其擁有小功率中慣量的特點，即使是在大負載的情況下也能平穩地運行。
      電氣配置如下：

      五軸全伺服注塑機專用機械手臂中應用了安川運動控製係統，相比於變頻馬達與單片機組成的控製係統其具有以下優點：

      1
、由於JUNMA交流伺服電機屬於同步永磁伺服電機
，相比異步電機，伺服電機的體積更小
、力量更強勁

，定位更加的精確，從而使整體機械手的工作效率得到大大提高。

      2
、由於整個電氣係統采用了MECHATROLINK－IItongxinzongxianjinxinglianjie，shixianlekongzhiwangluohua，congerdadajianhualepeixian，tigaolexitongdewendingxing

，jiangdileguzhangdefashenggailv
，jianqinglejishurenyuandegongzuofudan。

      3
、安川運動控製器MP2300不僅擁有伺服軸控製功能和PLCgongneng，qihaiyongyoulinghuodebianchengfangshi，shunxukongzhidetixingtuyuyanheyundongkongzhidewenbenyuyan，keyifangbiandishixianduozhongfuzadedongzuo，dadasuoduanlebianzhichengxuhexiugaichengxudeshijian。
    4、運動控製器MP2300配備了多種通訊接口，接口中又提供了多種通信協議（MEMOBUS
、MODBUS等），可以無需編程與多種品牌的觸摸屏連接。

   最後，應用了安川MP2300控製係統的5軸機械手臂相比於之前采用了單片機變頻器的控製係統，其重複定位精度由原來的0.15mm改進為0.10mm，空載執行的一個周期時間由原來的6秒縮短為4.8秒，機器的整體性能得到了很大的提高。