一、YASKAWA機器控製器簡介

    安川MP2300多軸運動控製器，將電源
、CPU 
、I/O以及通訊功能集為一體
，並同時具有機器運動控製和邏輯順序控製功能，可以高速處理大容量程序、同步控製多伺服軸，是機器實現運動控製的最佳係統。

    該運動控製器所具有的MECHATROLINK-II (10Mbps)總線
，是一種高速實時的運動控製總線

，通過該總線可進行位置、速度、轉矩控製，並實現高精度的同步控製，最終可實現各種複雜的機器動作。同時該總線具有良好的網絡組態功能，可以自動判別連接在MECHATROLINK 上(shang)的(de)裝(zhuang)置(zhi)
，利(li)用(yong)該(gai)自(zi)動(dong)組(zu)態(tai)功(gong)能(neng)，可(ke)以(yi)大(da)幅(fu)地(di)縮(suo)短(duan)機(ji)器(qi)的(de)調(tiao)試(shi)時(shi)間(jian)
，使(shi)自(zi)動(dong)化(hua)工(gong)程(cheng)師(shi)可(ke)以(yi)節(jie)省(sheng)更(geng)多(duo)的(de)時(shi)間(jian)來(lai)專(zhuan)注(zhu)於(yu)所(suo)要(yao)解(jie)決(jue)的(de)機(ji)器(qi)工(gong)藝(yi)問(wen)題(ti)。

    該運動控製器除MECHATROLINK-II總線外，還可以選配其它很多種工業現場流行的總線，如Ethernet、DeviceNet
、PROFIBUS等，綜合了這些得到廣泛應用的總線技術
，使得MP2300不僅具有良好的專業運動控製能力，而且具有了更加良好的開放性
，使它的應用範圍擴展到了更加寬廣的領域。

    二
、換位導線生產線係統組成及原理

　　1)  引言

    在(zai)電(dian)氣(qi)化(hua)的(de)今(jin)天(tian)

，變(bian)壓(ya)器(qi)可(ke)以(yi)說(shuo)是(shi)無(wu)處(chu)不(bu)在(zai)
，其(qi)在(zai)幾(ji)乎(hu)所(suo)有(you)的(de)工(gong)業(ye)和(he)生(sheng)活(huo)領(ling)域(yu)都(dou)有(you)著(zhe)廣(guang)泛(fan)的(de)使(shi)用(yong)
，製(zhi)造(zao)變(bian)壓(ya)器(qi)的(de)原(yuan)材(cai)料(liao)主(zhu)要(yao)是(shi)矽(gui)鋼(gang)片(pian)和(he)銅(tong)導(dao)線(xian)，隨(sui)著(zhe)大(da)功(gong)率(lv)、gaoxiaonengbianyaqizhujiantuiguangpuji，youtongdaoxianjiagongerchengdehuanweidaoxianchenglebianyaqizhizaoxingyedeshouxuancailiao。zhengshizaizheyangdebeijingxia，huanweidaoxianshengchanxianyingyunershengbingzhubudedaolegengjiaguangfanershenrudeshiyong。

　　2)  生產線組成

    整條換位導線生產線由下述幾部分機器組成：首先是絞龍，該機器負責把所需要加工的銅導線盤按照生產工藝要求安放到相應的搖籃位置上；然後是換位頭
，該機器是整條生產線的核心機器，就是由這裏所有的銅導線被加工成換位導線並送到生產線的下遊；這之後是幾組繞包，這些繞包負責在換位導線的外麵纏繞絕緣紙；jingguoraobaohoushiqianyin，qianyinfuzebazhengzaijiagongdehuanweidaoxianbuduandelachubingsongzhilongmenshouxian
，zuihouyoulongmenshouxianjianghuanweidaoxianshouchengyijuan

，zhicijiushihuanweidaoxiandezhenggeshengchanliucheng。

　　3)  電氣控製原理

    經過對多種技術方案的討論，此生產線決定采用MP2000係列中的MP2300作為控製器，由MP2300來實現整條生產線的運動控製和邏輯控製。本係統在MP2300插槽中安裝有218IF-01，LIO-01,LIO-04模塊，其中218IF-01用來和觸摸屏做人機數據交換
，LIO-01用來接絞龍後麵的主軸編碼器，LIO-04接所有的現場開關量。通過MP2300自身所帶的SVB接口，即MECHATROLINK總線接口，把生產線的所有安川伺服都接入到了MP2300deyundongzongxianzhong。zaibenxitongdekongzhixia

，zaishengchanxiankaichezhiqian，caozuogongrenhuizaichumopingshangtongguohenzhiguandehuamianlaishezhishengchangongyishuju
，shengchangongyishujuquedinghou，MP2300會相應設置不同伺服軸的電子齒輪參數

，當生產線開車生產時，絞龍的主軸編碼器跟隨絞龍旋轉，同時就把絞龍的位置信息經LIO-01傳送到MP2300中
，MP2300經過MECHATROLINK就可以控製所有伺服軸的運動，以執行生產。

　　整條生產線的電氣設計可參見下圖。

換位導線生產線

控製櫃內

　　4)  控製係統特點

    本電氣控製係統從係統控製到傳動驅動均采用YASKAWA產品，不僅使得電氣係統更加的簡潔統一
、功能完整，而且對於客戶來說機器也具有了更好的維護性。在本係統中最重要的運動技術就是采用了MECHATROLINK總線。該總線傳送速度可達10Mbps，它不僅具備機器控製所必需的轉矩、速度、位(wei)置(zhi)控(kong)製(zhi)模(mo)式(shi)
，並(bing)且(qie)實(shi)現(xian)了(le)高(gao)精(jing)度(du)的(de)相(xiang)位(wei)控(kong)製(zhi)。本(ben)係(xi)統(tong)所(suo)采(cai)用(yong)的(de)就(jiu)是(shi)相(xiang)位(wei)控(kong)製(zhi)技(ji)術(shu)，即(ji)電(dian)子(zi)軸(zhou)技(ji)術(shu)。傳(chuan)統(tong)的(de)換(huan)位(wei)導(dao)線(xian)生(sheng)產(chan)線(xian)采(cai)用(yong)的(de)是(shi)機(ji)械(xie)主(zhu)軸(zhou)，這(zhe)種(zhong)老(lao)式(shi)的(de)生(sheng)產(chan)方(fang)式(shi)不(bu)僅(jin)機(ji)械(xie)安(an)裝(zhuang)複(fu)雜(za)
，維(wei)護(hu)麻(ma)煩(fan)，運(yun)行(xing)時(shi)噪(zao)音(yin)大(da)，而(er)且(qie)操(cao)作(zuo)起(qi)來(lai)很(hen)不(bu)方(fang)便(bian)，在(zai)生(sheng)產(chan)過(guo)程(cheng)中(zhong)如(ru)果(guo)更(geng)換(huan)不(bu)同(tong)的(de)導(dao)線(xian)棵(ke)數(shu)，操(cao)作(zuo)工(gong)在(zai)調(tiao)試(shi)生(sheng)產(chan)工(gong)藝(yi)時(shi)既(ji)費(fei)時(shi)又(you)費(fei)力(li)。而(er)通(tong)過(guo)電(dian)子(zi)軸(zhou)技(ji)術(shu)，整(zheng)條(tiao)生(sheng)產(chan)線(xian)的(de)機(ji)械(xie)主(zhu)軸(zhou)就(jiu)省(sheng)掉(diao)了(le)
，不(bu)僅(jin)如(ru)此(ci)
，操(cao)作(zuo)工(gong)的(de)使(shi)用(yong)也(ye)得(de)到(dao)大(da)大(da)簡(jian)化(hua)，隻(zhi)要(yao)在(zai)觸(chu)摸(mo)屏(ping)上(shang)設(she)置(zhi)好(hao)生(sheng)產(chan)工(gong)藝(yi)數(shu)據(ju)，不(bu)用(yong)去(qu)調(tiao)整(zheng)任(ren)何(he)機(ji)械(xie)
，就(jiu)可(ke)以(yi)開(kai)始(shi)生(sheng)產(chan)了(le)。

　　傳統的機械主軸生產模式如下圖

　　最新的電子軸生產模式如下圖

　　通(tong)過(guo)上(shang)麵(mian)兩(liang)張(zhang)不(bu)同(tong)的(de)係(xi)統(tong)構(gou)成(cheng)圖(tu)可(ke)以(yi)看(kan)出(chu)
，電(dian)子(zi)軸(zhou)技(ji)術(shu)使(shi)得(de)生(sheng)產(chan)線(xian)不(bu)同(tong)位(wei)置(zhi)的(de)機(ji)械(xie)可(ke)以(yi)受(shou)到(dao)單(dan)獨(du)電(dian)機(ji)的(de)控(kong)製(zhi)
，這(zhe)樣(yang)這(zhe)些(xie)機(ji)械(xie)之(zhi)間(jian)的(de)各(ge)種(zhong)複(fu)雜(za)運(yun)動(dong)關(guan)係(xi)也(ye)就(jiu)在(zai)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)中(zhong)得(de)以(yi)更(geng)好(hao)的(de)實(shi)現(xian)。

　　5)  係統組態說明

    從上麵的介紹可以看出，MP2300控製器加上MECHATROLINK II運動總線是實現多軸同步運動的關鍵所在。所有這些豐富的功能都是通過專用軟件MPE720來對MP2300進行組態和編程的。在該軟件中不僅可以設置係統參數，而且可以設置每個伺服軸的參數。本係統的硬件組態如圖所示：

　　自此圖中可以清晰的反映出當前係統所使用的各類硬件以及硬件安插順序。

　　在SVB處點擊MECHATROLINK總線即可進入到總線配置中

，參見下圖

　　通過上圖的組態，就把整條生產線的伺服軸都接入到了MECHATROLINK總線中。

　　配置完伺服軸
，雙擊SVB即可進入到每個伺服軸的組態中，參加下麵兩圖：