隨著工業自動化的發展
，機械手的出現大大減輕了工人的勞動強度，提高了勞動生產率。PLC控製機械手的運動使其更加準確
、可靠。本文主要介紹PLC控製三維機械手在點膠行業上的應用。

     機器人選用EMD-ROBOWORKER公司的直角坐標機器人。他有運動速度快、定位精度高
、使用壽命長、承載大等特點。非常適用於搬運
、碼垛、塗膠、檢測等設備。

     為了保證懸臂軸的精度和剛性，X軸選用雙軌結構，兩根軌通過滑塊進行剛性連接，具體結構如下：

 

    本係統主要完成塗膠任務，有兩種塗膠模式

1.根據客戶生產產品的不同，可以預先在控製器中存儲若幹圖形供客戶選擇，客戶可以通過人機界麵選擇圖形進行塗膠工作，例如：

                           

 

2.如(ru)果(guo)客(ke)戶(hu)塗(tu)膠(jiao)的(de)產(chan)品(pin)沒(mei)有(you)預(yu)先(xian)設(she)置(zhi)，進(jin)行(xing)加(jia)工(gong)的(de)產(chan)品(pin)是(shi)非(fei)標(biao)產(chan)品(pin)
，可(ke)以(yi)采(cai)用(yong)示(shi)教(jiao)功(gong)能(neng)，在(zai)觸(chu)摸(mo)屏(ping)上(shang)切(qie)換(huan)到(dao)示(shi)教(jiao)模(mo)式(shi)
，通(tong)過(guo)手(shou)動(dong)功(gong)能(neng)對(dui)圖(tu)形(xing)上(shang)的(de)點(dian)進(jin)行(xing)檢(jian)測(ce)，之(zhi)後(hou)存(cun)儲(chu)，這(zhe)樣(yang)可(ke)以(yi)通(tong)過(guo)采(cai)集(ji)多(duo)個(ge)點(dian)對(dui)圖(tu)形(xing)進(jin)行(xing)最(zui)終(zhong)確(que)認(ren)，圖(tu)形(xing)的(de)精(jing)度(du)取(qu)決(jue)於(yu)采(cai)集(ji)點(dian)的(de)數(shu)量(liang)，最(zui)大(da)一(yi)個(ge)圖(tu)形(xing)可(ke)以(yi)采(cai)集(ji)5000個數據點。基本上滿足一般非線性軌跡的要求。

 

    可編程控製器PLC以其豐富的運動控製功能
、高可靠性、在機械手控製的設計中起到了十分重要的作用，在實際使用中取得了良好的效果。