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1.係統要求
1)設計一檢測係統，它能控製檢測頭沿著物體表麵0.5mm的距離運動，並且在運動同時時刻保證檢測頭垂直於物體表麵。
2)係統可控製兩個直線軸（X Z1）和一個回轉軸（B），其中兩個直線軸（X Z1）和回轉軸（B）可以聯動，回轉軸（B）的方向保持與X Z1運行軌跡的法線保持一致。為了增加檢測速度，再增加一Z2軸檢測工件的直線部分。
3)可通過手動、自動方式對4個軸進行控製。
4)提供10個零件的運行軌跡，各零件的工作起始點可以通過手動方式確定。
5)可通過觸摸屏進行手動操作。
2.硬件構成
檢jian測ce頭tou是shi針zhen形xing結jie構gou。旋xuan轉zhuan軸zhou通tong過guo減jian速su器qi控kong製zhi檢jian測ce頭tou旋xuan轉zhuan。二er維wei十shi字zi平ping台tai控kong製zhi旋xuan轉zhuan軸zhou的de平ping麵mian運yun動dong。被bei檢jian測ce物wu體ti固gu定ding以yi後hou，運yun動dong控kong製zhi器qi要yao根gen據ju其qi外wai形xing控kong製zhi檢jian測ce頭tou沿yan物wu體ti表biao麵mian運yun動dong。
主要硬件構成：
1)二維十字平台(Z1 Z2)，單維平台(Z2)
2)行星減速器，用在旋轉軸
3)MOTEC伺服電機4套
4)Trio MC206運動控製卡
5)斯美特觸摸屏
6)行程開關等
3. 編程說明
檢測頭運動規劃如圖所示：
一yi共gong有you十shi種zhong工gong件jian，每mei一yi種zhong工gong件jian的de尺chi寸cun都dou是shi預yu先xian知zhi道dao的de。而er且qie可ke以yi看kan出chu工gong件jian外wai形xing都dou是shi由you直zhi線xian和he圓yuan弧hu組zu成cheng。所suo以yi檢jian測ce頭tou沒mei走zou一yi個ge線xian段duan都dou要yao經jing過guo兩liang個ge步bu驟zhou，第di一yi步bu走zou到dao線xian段duan的de起qi始shi點dian，並bing調tiao整zheng檢jian測ce頭tou垂chui直zhi於yu起qi始shi點dian的de切qie線xian方fang向xiang；第二步，分兩種情況：1，如果線段是直線，則直接控製二維十字平台走直線插補，旋轉軸沒有運動；2.如果是圓弧，需要走3軸插補，控製十字平台逆時針走大圓弧，同時旋轉軸旋轉一定的角度，保證檢測頭垂直於曲麵。
特殊處理：個線段之間如出現奇點，由於法線方向跳變，需要調整檢測頭，才能繼續檢測。
觸摸屏通過MODBUS總線和MC206通訊，Trio MC206x 運動控製器內置實時多任務嵌入式操作係統，使206可以同時運行多個程序，等級高的程序優先執行。MC206x用一個進程做鍵盤響應和參數修改，這樣觸摸屏就可以控製MC206x了。
檢測過程中不能被其他事件打斷，所以檢測運動控製部分單獨用一個高級進程來執行。
檢測過程中MC206x的輸入口用來接收結果信號，合格與否用輸出口控製指示燈點亮，同時做好工件統計，顯示在觸摸屏上。
Trio編程畫麵
觸摸屏畫麵
4.總結
最終效果非常理想，2s內可以快速檢測完一個元件，檢測頭距離物體保持在0.5mm，檢測儀器輸出穩定。
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狀 態：
離線
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北京意美德科技發展有限公司
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