□文/袁東來(伺服產品推廣副經理)

注zhu塑su機ji專zhuan用yong機ji械xie手shou是shi能neng夠gou模mo仿fang人ren體ti上shang肢zhi的de部bu分fen功gong能neng，可ke以yi對dui其qi進jin行xing自zi動dong控kong製zhi使shi其qi按an照zhao預yu定ding要yao求qiu輸shu送song製zhi品pin或huo操cao持chi工gong具ju進jin行xing生sheng產chan操cao作zuo的de自zi動dong化hua生sheng產chan設she備bei。注zhu塑su機ji械xie手shou是shi為wei注zhu塑su生sheng產chan自zi動dong化hua專zhuan門men配pei備bei的de機ji械xie
，它ta可ke以yi在zai減jian輕qing繁fan重zhong的de體ti力li勞lao動dong、改善勞動條件和安全生產；提高注塑成型機的生產效率、穩定產品質量
、降低廢品率、降低生產成本

、增強企業的競爭力等方麵起到及其重要的作用。

注塑機專用機械手一般由控製係統、驅動係統和執行係統等組成。

機械手部件圖

控製係統：控製係統類型主要有PLC、控製卡+手持式控製器、專用控製係統。從控製方式上來講，主要有脈衝控製
、模擬量控製、總線控製。多軸機械手總線控製是發展趨勢。

驅動係統（橫行、上下、引撥）：驅動係統類型主要有氣動、變頻、伺服。伺服驅動采用閉環控製，精度更高，速度更快，是當前機械手係統主流驅動方式。

 

本文介紹伺服在單軸（橫行軸）機械手上的應用。

係統結構圖

係統實物圖

控製係統是新瑞控製卡
，負責運動軌跡規劃、監視
、程序教導等。控製方式為脈衝方向。

驅動係統是伺服係統，響應上位機命令，負責橫行軸運動控製。伺服功率是400W。

傳動機構是減速機（日本新寶）、皮帶輪傳動，橫行軸最大行程1m。

1
、接線

控製卡-伺服接線圖

    伺服24V邏輯電由控製卡直接提供
，伺服脈衝信號及數字輸入輸出信號與控製卡對應連接。

2、伺服設置

脈衝模式：脈衝方向。

數字輸入設置：屏蔽DIN1使能控製（伺服上電自使能）
、屏蔽DIN5和DIN6正負常閉限位（限位處理由控製器完成）。

數字輸出設置：驅動器就緒（OUT1）
、驅動器報警（OUT2）
、位置到（OUT3，原點歸位完成）。對於伺服係統，開機後必須要進行原點歸位工作，通過原點歸位操作找到橫行軸的原點後，伺服係統才能正常的工作。

齒輪比計算：讓伺服回原點，走完行程S
，觀察到伺服齒輪前脈衝數據為10000（控製器發10000脈衝
，橫行軸走行程S）。

由公式： （減速比i=5，分辨率r=10000
，皮帶輪直徑D=60.96mm，S=1000mm）計算得出齒輪後脈衝數據，從而計算出齒輪比，為966:37。

3

、伺服調試

機ji械xie手shou傳chuan動dong係xi統tong采cai用yong皮pi帶dai傳chuan動dong，剛gang性xing相xiang對dui較jiao軟ruan，增zeng益yi高gao時shi容rong易yi導dao致zhi係xi統tong產chan生sheng震zhen蕩dang。而er工gong藝yi要yao求qiu伺si服fu平ping穩wen滑hua順shun的de進jin行xing高gao速su定ding位wei
，不bu能neng出chu現xian過guo衝chong甚shen至zhi震zhen蕩dang。

tiaoshiguochengzhong，yaoquebaozaibuyinqixitongzhendangdeqingkuangxia
，jinliangtiaogaosuduhuanbilizengyi。suduhuanjifenzengyiheweizhihuanbilizengyiyaotiaoxiao
，fangzhihengxingzhoutingzhishichanshengguochong。

伺服增益參數設置表

 

1、  CD伺服調試效果客戶滿意，性能可以跟日係伺服相媲美。

2、  CD伺服在客戶現場運行半年之久，一直運轉正常，穩定可靠性得到了驗證。

3、  源於德國技術的高性價比CD伺服，相信會給新老客戶帶來更多驚喜。

 

 

作者：袁東來

2011-1-30