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作者：深圳市步科電氣有限公司 華北區域技術主管 劉鐵
關鍵詞：伺服驅動器、K4、Kinco伺服、CAN總線、小兒尿褲、轉盤
尿(niao)褲(ku)生(sheng)產(chan)線(xian)是(shi)一(yi)個(ge)對(dui)係(xi)統(tong)的(de)協(xie)調(tiao)性(xing)要(yao)求(qiu)很(hen)高(gao)的(de)一(yi)種(zhong)機(ji)械(xie)設(she)備(bei)，要(yao)求(qiu)控(kong)製(zhi)係(xi)統(tong)能(neng)夠(gou)提(ti)供(gong)很(hen)好(hao)的(de)協(xie)調(tiao)能(neng)力(li)，協(xie)調(tiao)各(ge)個(ge)伺(si)服(fu)之(zhi)間(jian)的(de)動(dong)作(zuo)流(liu)程(cheng)，不(bu)能(neng)出(chu)現(xian)係(xi)統(tong)動(dong)作(zuo)間(jian)斷(duan)的(de)情(qing)況(kuang)，同(tong)時(shi)還(hai)要(yao)求(qiu)伺(si)服(fu)係(xi)統(tong)具(ju)有(you)很(hen)好(hao)的(de)反(fan)應(ying)能(neng)力(li)，及(ji)時(shi)處(chu)理(li)來(lai)自(zi)PLC的de命ming令ling，以yi達da到dao很hen高gao的de生sheng產chan效xiao率lv。我wo們men所suo做zuo的de這zhe套tao係xi統tong是shi用yong來lai包bao裝zhuang尿niao褲ku的de，同tong時shi也ye可ke以yi用yong來lai包bao裝zhuang衛wei生sheng巾jin，係xi統tong各ge方fang麵mian要yao求qiu很hen高gao，整zheng個ge係xi統tong控kong製zhi工gong藝yi複fu雜za，控kong製zhi設she備bei繁fan多duo，各ge個ge電dian機ji之zhi間jian要yao求qiu很hen高gao的de協xie調tiao性xing.該係統采用5taosifudianjikongzhi，ermeitaosifudianjijianjunyoushujujiaohuan，qieshujutongxunyeyaoqiuhenqiangdeshishixing，yejiushiyaoqiuxitongjuyouzongxiantongxunnengli，zheyangjiuyaoqiusifuqudongqiyongyoufeichangqiangdadegongnengcainengmanzukongzhiyaoqiu,而Kinco伺服驅動器則能滿足此類係統控製要求，下麵是我們驅動器的一些功能特點：
1、全數字化的速度和位置控製功能，並提供位置、速度和扭矩的控製功能；
2、靈活多變的跟蹤控製方式，提供高靈敏度的跟蹤效果；
3、可編程控製的數字輸入輸出；
4、可監控電機短路、電壓、溫度、編碼器、位置跟蹤和電流過高等故障；
5、可通過RS232、RS485、Profibus、CAN通訊口進行參數設定；
因此我們的伺服驅動器完全有能力勝任這份工作，下麵大致介紹下這套係統：
一、工藝要求
尿褲生產線以一定的速度把生產出來的尿褲輸送出來(速度從1片/分鍾~360片/分鍾)。尿niao褲ku包bao裝zhuang機ji從cong接jie收shou尿niao褲ku開kai始shi，到dao把ba尿niao褲ku按an要yao求qiu的de每mei包bao數shu量liang一yi包bao一yi包bao放fang入ru包bao中zhong。首shou先xian轉zhuan盤pan接jie料liao處chu有you個ge開kai關guan，一yi個ge尿niao褲ku來lai後hou，轉zhuan盤pan的de葉ye片pian擺bai一yi次ci，尿niao褲ku不bu斷duan進jin來lai。在zai轉zhuan盤pan的de另ling一yi側ce有you兩liang個ge開kai關guan，一yi個ge檢jian測ce葉ye片pian，一yi個ge檢jian測ce是shi否fou缺que料liao。撥bo杆gan把ba推tui出chu來lai的de尿niao褲ku送song到dao夾jia頭tou處chu，夾jia頭tou會hui把ba一yi包bao數shu量liang的de尿niao褲ku夾jia緊jin，撥bo杆gan會hui繼ji續xu把ba尿niao褲ku往wang前qian推tui到dao左zuo右you擺bai，然ran後hou氣qi缸gang會hui把ba一yi包bao數shu量liang的de尿niao褲ku推tui到dao包bao裝zhuang袋dai中zhong。
二、方案設計
轉盤、推頭、撥杆、夾頭、左右擺都需要伺服控製。氣缸、離合、氣閥需要開關量控製。還有一些檢測開關，需要輸入到控製器中。我們對這樣一套控製係統進行了分析，認為Kinco K4帶CAN總線的PLC通過CAN總線來控製Kinco伺服。eView屏與K4通過RS232與屏通訊來設定和顯示參數，4通過RS485來控製變頻器，這樣一套控製方案應該說是最可靠、最簡潔、最經濟的控製方案。
三、編程實現
kongzhixitongdeqizhongyigezhongdianjiushiruhezuodaoyuzhuxitongdexietiao。niaokubaozhuangjidezhengtiyunxingsudu，tayaogensuiniaokushengchandesuduzidongtiaozheng。niaokushengchanxiandesudushi1片/分鍾~360片/分鍾可調的，每包的數量不同，包裝機的整體速度也是不同的。每包的數量是6包~20包可設定。這些可變的量太多，組合出來的數是非常大的。我們通過仔細分析工藝，分成四段，1片/分鍾~90片/分鍾、91片/分鍾~180片/分鍾、181片/分鍾~270片/分鍾、271片/分鍾~360片/分鍾；根據工藝的要求，我們選擇了最為合適的配置和編程方式。
a) 硬件配置
選CPU模塊選K406-24AR。重點進行CANOPEN主站配置，CANOPEN主站配置主要包括：主站及全局配置、網絡配置、對象字典映射。詳細配置如下：
主站及全局配置：
主要配置：波特率、SDO超時、網絡狀態輸出的起始地址設定、啟動時配置各從站。
網絡配置：
主要配置：各伺服控製器的站號、監督類型、監督時間、壽命因子、故障處理、從站類型。
對象字典映射：
主要配置：各站的接收PDO和發送PDO。
1、接收PDO：控製字、控製模式、目標位置、最大速度、目標速度、回原點模式。
2、發送PDO：狀態字、實際位置。
b) 編程
編程包括：PLC程序、觸摸屏程序、伺服驅動器程序，這裏隻進簡單的介紹。當硬件配置好後，控製伺服，就直接在PLC對應的寄存器中填寫數值就可以了。
PLC主要編寫了以下子程序：上電初始化、找原點、手動、自動、故障報警、故障複位等。
--上電稍延時，各設備找原點。
--手動方式：在屏上操作各設備的動作。
--自動方式：選擇自動方式，啟動後，自動接收尿褲，自動組片包裝。
--由於轉盤要跟隨生產線的速度，轉盤伺服的電子齒輪比要設定。也是用SDO方式。
--PLC通訊RS485與變頻器通訊，改變變頻器的速度。
下麵是其中的一段程序，通過該段程序，可以了解到PLC是如果通過PDO的方式來控製伺服的，如下圖：
四、 總結
niaokubaozhuangjitiaoshijieshuhou，shenshouyonghudehaoping。dangniaokushengchanshebeiwanchenghou，quantaoshebeiliantiao，xiaoguohenhao，gaishebeiyifaguowaikehu。niaokubaozhuangjichengweilegaichangxindejingjizengchangdian。caiyongKinco K4通過CAN總線控製Kinco智能伺服對於多軸係統是很好的解決方案，可以很好的簡化係統編程、減少工程師的編程難道，同時也減少了數量眾多的脈衝方向模塊，為客戶節省了成本。
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