一． 門機起重設備的特殊性：

門機起重設備的安全性要求越來越突出
，安全第一的概念在控製中越來越重要，按照規定,40米(mi)以(yi)上(shang)的(de)大(da)跨(kua)徑(jing)門(men)機(ji)必(bi)須(xu)加(jia)裝(zhuang)雙(shuang)軌(gui)同(tong)步(bu)糾(jiu)偏(pian)控(kong)製(zhi)，以(yi)防(fang)止(zhi)左(zuo)右(you)雙(shuang)軌(gui)的(de)門(men)機(ji)輪(lun)子(zi)超(chao)偏(pian)而(er)啃(ken)軌(gui)甚(shen)至(zhi)脫(tuo)軌(gui)的(de)事(shi)故(gu)發(fa)生(sheng)，出(chu)於(yu)安(an)全(quan)的(de)要(yao)求(qiu)，門(men)機(ji)左(zuo)右(you)雙(shuang)軌(gui)的(de)輪(lun)子(zi)需(xu)要(yao)多(duo)點(dian)同(tong)步(bu)控(kong)製(zhi)
，速(su)度(du)、位置等信息的可靠反饋直接涉及到控製安全可靠，而門機起重設備的環境特殊性，又決定了這些信號傳感器及傳輸的選擇的特殊性：

1． 現場複雜的工作環境，變頻器、大電機及高低壓電源係統，信號電纜常常與動力線一同布排，現場的電氣幹擾很嚴重。

2． 設備移動性，長移動距離
，接地困難。

3． 信號傳遞距離要求遠，信號數據的安全可靠性要求高。

4． 同步控製需要信號傳遞實時性高，可靠。

5． 很多是戶外使用
，防護等級、溫度等級要求高，而工人培訓程度低
，對產品使用寬容性要求高。

二． 絕對值多圈編碼器在門機起重設備應用的意義：

    在門機起重設備的位置傳感器使用中，有電位器、接近開關
、增量編碼器
、單圈絕對值編碼器、多圈絕對值編碼器等等
，相比較而言，電位器可靠性低，精度差
，使用角度有死區；接近開關、超聲波開關等隻是單點位置的信號而不連續；增量編碼器信號抗幹擾差，信號不能遠傳，停電位置丟失

；單圈絕對值編碼器隻能在360度內工作，如果變速擴大測量角度

，精度就差了，如果直接單圈使用通過記憶實現多圈控製
，在停電後
，由於風吹、下滑或人為移動而失去位置。隻有絕對值多圈編碼器是可以真正在門機起重設備中安全使用的
，其不受停電抖動的影響，可長距離
、多duo圈quan數shu工gong作zuo特te性xing，內nei部bu全quan數shu字zi化hua
，抗kang幹gan擾rao，信xin號hao也ye可ke以yi實shi現xian遠yuan距ju離li安an全quan傳chuan輸shu。所suo以yi，從cong門men機ji起qi重zhong設she備bei安an全quan性xing的de角jiao度du出chu發fa，絕jue對dui值zhi多duo圈quan編bian碼ma器qi是shi必bi然ran的de選xuan擇ze。

三． Canopen 絕對值編碼器在門機起重設備中的應用推薦

CAN-bus(Controller Area Network)即控製器局域網，是國際上應用最廣泛的開放式現場總線之一。作為一種技術先進、可靠性高、功能完善
、成本合理的遠程網絡通訊控製方式，CAN-bus已被廣泛應用到各個自動化控製係統中。例如
，在汽車電子、自動機械、智能大廈、電力係統、安防監控、船舶海運、電梯控製、消防安全、醫療器械等各領域
，CAN-bus都具有不可比擬的優越性
，尤其是目前正在風頭上的高速鐵路
、風力發電
，Can-Bus更是首選的信號標準。

CAN-bus以其開發維護的低成本、高總線利用率
、很遠的傳輸距離（最遠可達10Km）、高速的傳輸速率(最高可達1Mbps)、根據優先級的多主結構
、可靠的錯誤檢測和處理機製，全麵彌補了傳統RS-485網絡的低總線利用率、單主從結構、無硬件錯誤檢測的不足，使用戶能組建起穩定、高效的現場總線控製係統，從而產生最大的實際價值。在起重設備等較惡劣應用環境中，由於Can-bus具有可靠的信號錯誤檢測和處理機製，對於強幹擾和無可靠接地的情況，仍能夠較好地傳輸數據，而其硬件錯誤自檢
、多主站可冗餘的特點
，更是保證了控製設備的安全性。

      Canopen是基於CAN-bus總線的開放式協議，由CiA 協會管理，主要應用於車輛工業、工業機具、智能建築
、醫療器械、航海機具
、實驗室器材及研究領域
，Canopen規範允許以廣播方式傳遞訊息，也支持點對點收發數據，用戶通過Canopen對象字典來執行網絡管理
、數據傳輸等操作。尤其是Canopen 具有抗幹擾及多主站應用特性，可以形成實際的主站冗餘備份
，而實現控製的更安全。

    Canopen與其它的信號形式比較，其數據傳遞的更可靠，更經濟通用，更安全（設備報錯）。這些特性與其它輸出的比較：並行輸出信號―輸出功率元件過多易損，芯線過多易斷且電纜成本高；SSI輸出信號―稱為同步串聯信號，距離遠時或受幹擾時，信號的延遲而使得時鍾與數據信號不再同步

，發生數據跳變；Profibus-DP總線信號―jiedijidianlanxianyaoqiugao
，chengbenguogao，zhuzhanbukexuanxing，qieyidanzongxianlianjieguankouhuozhuzhanshixiaoerzaochengzhenggexitongdetanhuandeng。yishangzhexiezaiqizhongshebeizhongdeshiyong
，youshikenengshizhimingde，yincikeyishuoCanopen信號在起重設備中使用具有其更可靠，更經濟
，更安全。

上海精浦機電的Canopen絕jue對dui值zhi編bian碼ma器qi，由you於yu其qi信xin號hao輸shu出chu的de高gao速su性xing，其qi在zai功gong能neng設she置zhi中zhong，可ke設she置zhi編bian碼ma器qi絕jue對dui值zhi角jiao度du位wei置zhi值zhi與yu變bian化hua速su度du值zhi一yi同tong輸shu出chu，例li如ru


，前qian兩liang個ge字zi節jie輸shu出chu絕jue對dui值zhi角jiao度du（可多圈）位置
，第三個字節輸出速度值，第四個字節輸出加速度值（可選）
，zhezaiqizhongshebeifenfenyingyongbianpinqideqingkuangxiahenyoubangzhu，suduzhikeyizuoweibianpintiaosudefankui，erweizhizhikeyizuoweijingquedingweijitongbukongzhi，keyiyousuduyuweizhideshuangbihuankongzhi，congershixianjingquedingwei、同步控製、停車防搖擺、安全區域控製防碰撞、速度安全保護等
，而Canopen的de特te有you的de多duo主zhu站zhan特te性xing

，可ke以yi實shi現xian接jie收shou控kong製zhi器qi的de主zhu站zhan冗rong餘yu備bei份fen
，備bei份fen控kong製zhi器qi參can數shu可ke設she置zhi在zai主zhu控kong製zhi器qi的de後hou麵mian，一yi旦dan主zhu控kong製zhi器qi係xi統tong失shi效xiao，備bei份fen控kong製zhi器qi可ke以yi承cheng擔dan起qi最zui後hou的de安an全quan保bao護hu控kong製zhi
，從cong而er實shi現xian起qi重zhong設she備bei的de各ge項xiang安an全quan性xing控kong製zhi。

門men機ji起qi重zhong設she備bei的de大da電dian機ji啟qi動dong及ji戶hu外wai使shi用yong，其qi編bian碼ma器qi信xin號hao電dian纜lan長chang，相xiang當dang於yu一yi根gen長chang天tian線xian
，現xian場chang信xin號hao端duan的de浪lang湧yong過guo壓ya保bao護hu就jiu很hen重zhong要yao
，過guo去qu用yong並bing行xing信xin號hao編bian碼ma器qi或huo增zeng量liang編bian碼ma器qi，信xin號hao芯xin纜lan多duo
，每mei路lu的de浪lang湧yong過guo壓ya保bao護hu很hen難nan實shi現xian，（大電機啟動或雷擊產生的浪湧電壓），常常編碼器信號有端口燒壞；而SSI 信號為同步串聯，如加入浪湧保護，信號傳輸延遲破壞了同步性而信號不穩定。Canopen信號是高速異步或廣播發送，對於插入浪湧保護器沒有太多的影響
，故此，如果Canopen編碼器及接收的控製器加入浪湧過壓保護器，可以更安全的使用。

四． Canopen控製器PFC

    由於Canopen信號的先進性與安全性，目前許多PLC廠家與控製器廠家紛紛加上了Canopen接口，以實現Canopen控製，例如施耐德
、GE、倍福、貝加萊等等，Gemple的PFC控製器是基於Canopen接口的小型控製器
，其包含內部32位的CPU單元、液晶顯示與設置按鍵的人機操作界麵，24點開關I/O與多路模擬量I/O，並具有2G的SD存儲卡，可記錄開機關機、程序事件記錄，從而實現黑匣子記錄功能，可故障分析及防止工人違規操作。

08年以來
，各大著名品牌的PLC 廠家近期都已經增加了Canopen接口或正在計劃增加Canopen接口，無論是選擇具有Canopen 接口的PLC 還是選擇Gemple的PFC控製器

，基於Canopen接口的控製將在起重設備的應用中逐漸成為主流。

五． 典型應用案例

1．門機大車行走同步糾偏―由兩個Canopen絕對值多圈編碼器檢測左右輪行走的同步性
，信號輸出至Canopen接口的控製器PFC同步比較，同時，Canopen絕對值編碼器可同時輸出速度反饋，通過控製器提供變頻器調速控製
，實現小糾偏、大糾偏，超偏停車等控製。

2．速度安全保護―Canopen絕對值編碼器同時輸出位置值與速度值（無需外部計算的直接輸出）
，對於速度保護有更快的反應。

3．安全冗餘控製―利用Canopen的多主站冗餘特性，PFC201控製器可雙冗餘備份，第二個控製器可根據用戶需要增加，安全備份。

4．安全紀錄功能，PFC201控製器具有2G的SD存儲卡，可事件紀錄（黑匣子）
，以實現故障分析及防止工人違規操作（安全紀錄檢查），達到更安全的控製。

5．停車定位防搖擺―利用Canopen絕對值編碼器的位置、速度同時輸出特性，可實現停車定位與緩速減速的雙閉環控製，可合理停車速度
、位置曲線
，減少停車時吊點的搖擺。

6．典型應用介紹：

廣東中山跨海大橋工地大跨徑門機起重設備同步糾偏控製，約60米跨徑
，門機高度50多米，兩個編碼器信號至PFC控製器電纜總長度180米。選配：

1．Canopen絕對值多圈編碼器―Gemple的 絕對值多圈編碼器，2個：

GMX425 R E10 RCB，防護等級外殼IP67，轉軸IP65；溫度等級-25度―80度。

2．Canopen控製器―Gemple的基於Canopen的控製器：

PFC201-----不僅可以作為主控製器
，也可以作為冗餘的備份控製器。

3．Canopen信號端口浪湧保護器：SI-024TR1CO（推薦）

4．編碼器信號電纜：F600K0206