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淄博市臨淄銀河高技術開發有限公司（以下簡稱臨淄銀河公司）主要致力於電力電子模塊、大功率電源裝置和電力電子基礎材料的研發和生產，主要產品有各種型號規格的晶閘管智能控製模塊、恒流恒壓控製模塊、智能電機控製模塊、雙閉環直流調速模塊、MTC、MTX、MTG、MDC、MDS、MDQ、SSR（固態繼電器）、IPM、IGBT、DBC陶瓷覆銅板、大功率LED陶瓷散熱基片等。
過去，臨淄銀河公司在生產DBC陶瓷覆銅板時，是由人工把陶瓷覆銅板放置在鐵網輸送線上，流入高溫加熱設備，之後流出。“這個時候工件有一定溫度，在高溫加熱設備的出口處，由人工來抓取，之後放置在臨近工位的物料盒中。”臨淄銀河公司的生產工程師介紹說，“每個陶瓷板之間再人工放置一張白色隔層紙，結束後再返回加熱設備出口處，等待下一個工件。”
這樣的生產方式導致生產效率很慢，要耗用2~3gerenbujianduanshengchan。zaijiashanggongjianbenshenyouyidingwendu，rengongcaozuoshixuyaodaishangtezhishoutao，yincigongjianfangzhizaiwuliaohezhongyebushihenzhengqi。zaitaocibanfengegongxu，haiyaozengjiayigerenduiwuliaohezhongdezhongduotaocibanjinxingzhengli。
於(yu)是(shi)，臨(lin)淄(zi)銀(yin)河(he)公(gong)司(si)決(jue)定(ding)進(jin)行(xing)設(she)備(bei)改(gai)造(zao)，提(ti)升(sheng)生(sheng)產(chan)自(zi)動(dong)化(hua)，引(yin)入(ru)機(ji)器(qi)人(ren)完(wan)成(cheng)自(zi)動(dong)抓(zhua)取(qu)。項(xiang)目(mu)由(you)北(bei)京(jing)自(zi)動(dong)化(hua)研(yan)究(jiu)所(suo)總(zong)包(bao)造(zao)，選(xuan)用(yong)南(nan)京(jing)埃(ai)斯(si)頓(dun)自(zi)動(dong)化(hua)股(gu)份(fen)有(you)限(xian)公(gong)司(si)（以下簡稱埃斯頓）的機器人。
但是，埃斯頓的工程師有點擔憂，“我wo們men之zhi前qian用yong過guo其qi它ta品pin牌pai的de視shi覺jiao係xi統tong，效xiao果guo不bu太tai好hao，相xiang機ji與yu機ji器qi人ren之zhi間jian不bu能neng直zhi接jie通tong訊xun，因yin此ci對dui於yu這zhe個ge項xiang目mu，我wo們men也ye比bi較jiao擔dan心xin，怕pa兩liang者zhe之zhi間jian通tong訊xun存cun在zai問wen題ti。”
另外，生產現場對視覺檢測有著特殊要求，這對視覺係統提出了一些挑戰。
比如，工件為陶瓷覆銅板，工件中間較大區域為黃色銅材質，四周有1-3mm寬度的陶瓷白邊。工件放置在鐵網鏈條上且在工件左右兩個短邊各放置2getaocikuai，bimiantaocifutongbanyuliantiaozhijiejiechu。gongjianzhijianyouyidingjianju，liantiaoyizhizaiyunsuyundong，gongjianliurujinggaowenrongheshebeihou，tongyutaocizhijianjianhe，zaigaowenjiareshebeidechukouchuyiduanjuli，shijiaojinxingdingweiyindaojiance。
“鐵網鏈條長時間加熱後，會變形，很不平整，有高有低，工件放置在4個小陶瓷塊上，經加熱後，會從陶瓷塊上滑落，另外陶瓷板兩端也會適當翹起，這樣陶瓷板的姿態任意，位置偏移、傾斜、旋轉等問題都會存在。”埃斯頓的工程師指出。
本項目最大的挑戰就是陶瓷板存在高低、傾(qing)斜(xie)差(cha)異(yi)，鐵(tie)網(wang)鏈(lian)條(tiao)處(chu)於(yu)一(yi)直(zhi)運(yun)動(dong)中(zhong)，加(jia)上(shang)鏈(lian)條(tiao)本(ben)身(shen)有(you)高(gao)有(you)低(di)，陶(tao)瓷(ci)板(ban)到(dao)位(wei)後(hou)光(guang)電(dian)提(ti)供(gong)觸(chu)發(fa)信(xin)號(hao)不(bu)是(shi)很(hen)準(zhun)確(que)，也(ye)就(jiu)無(wu)法(fa)準(zhun)確(que)觸(chu)發(fa)相(xiang)機(ji)拍(pai)照(zhao)，相(xiang)機(ji)的(de)觸(chu)發(fa)方(fang)式(shi)相(xiang)比(bi)於(yu)以(yi)往(wang)有(you)時(shi)改(gai)變(bian)。
“陶瓷覆銅板大小有一定差異，有的工件四周白邊寬2mm，有的1mm，有的長度會長些，有的寬度會寬些。覆銅的顏色也有深有淺，有的黃銅，有的紫銅。”埃斯頓的工程師指出，“生產時，順序不固定，如上一塊覆銅板大點，下一塊就會小點，因此就要求視覺予以兼容。
此ci外wai，由you於yu陶tao瓷ci板ban一yi直zhi在zai運yun動dong，因yin此ci就jiu要yao求qiu相xiang機ji運yun動dong中zhong檢jian測ce，機ji器qi人ren也ye在zai運yun動dong中zhong抓zhua取qu。現xian場chang機ji器qi人ren的de運yun行xing行xing程cheng有you限xian，無wu法fa觸chu及ji到dao相xiang機ji檢jian測ce位wei置zhi。相xiang機ji檢jian測ce工gong位wei與yu機ji器qi人ren抓zhua取qu位wei置zhi之zhi間jian有you一yi定ding距ju離li，線xian體ti運yun動dong方fang向xiang需xu要yao補bu償chang一yi定ding的de距ju離li值zhi。
mianduizhexiejiancenanti，shanghaibeiteweizidonghuakejiyouxiangongsizuoweiaisidundehezuohuoban，xiangqituijianlekangnaishigongsideshijiaojiancejiejuefangan。zaiceshizhong，kangnaishideshijiaofangandafangyicai，ranglinziyinhegongsideshengchanrenyuanheaisidundegongchengshiguamuxiangkan。
“配合相機調試時，工件來料隨意放置，相機依然可以準確檢測出工件的中心位置，引導機器人正確抓取，” 埃斯頓的工程師說道，“原來康耐視相機與機器人KEBA係統可以直接通訊，這樣接收相機的坐標數據就方便多了，”機器人工程師藺力說道。”
事實證明，康耐視強大的PatMax工具可以輕鬆應對陶瓷板的查找，即使陶瓷板覆銅區域顏色有一定差異，甚至陶瓷板本身大小有一定的變化，PatMax工具依然可以準確定位；先使用Patmax查找陶瓷板進行初定位，之後在陶瓷板四周使用Findline工具，四個Findlinezhaodaodebianxianggongjianzhongxinjinxingpianyi，jiaodianjiweigongjiandezhongxindian。yimouyibiandejiaodubianhualaifanyingtaocibandexuanzhuanjiaodu。zheyang，duiyugongjianyingaodibupingfashengdeqingxie，shijiaozhazhaojisuandezhongxindianyeyiranshigongjiandezhengzhongxindian。
通過應用康耐視卓越不凡的In-Sight視覺係統，臨淄銀河公司的視覺引導檢測流程和機器人抓取流程得到了優化，具體如下。
視覺引導檢測流程：鐵tie網wang鏈lian條tiao一yi直zhi運yun動dong，人ren工gong放fang置zhi陶tao瓷ci板ban，流liu入ru高gao溫wen加jia熱re設she備bei，隔ge一yi段duan時shi間jian後hou流liu出chu加jia熱re設she備bei，距ju離li出chu口kou一yi段duan距ju離li，安an裝zhuang相xiang機ji，對dui陶tao瓷ci板ban進jin行xing定ding位wei引yin導dao檢jian測ce；相機編輯並加載檢測程序，觸發方式設置為連續觸發，機器人通過IO線控製相機的聯機、脫機狀態；設備生產時，機器人發送聯機信號，相機不停的拍照檢測；陶瓷板隨鐵網鏈條向前運動，慢慢的陶瓷板進入相機視野，從陶瓷板很少一部分進入相機FOV，到整個陶瓷板進入到相機FOV中，在每次拍照中，相機通過PatMax工具來查找陶瓷板，通過PatMax初定位查找陶瓷板四個白邊（Findline），之後將四個通過計算向內偏移，交點即為陶瓷板的中心點，最後判別交點坐標是不是在事先設定好的相機FOV中心處區域（主要考慮交點坐標Y值是不是在FOV中間區域）；若Y值滿足設定的合格區域，相機發送對應的X、Y、Angle三個值給到機器人；若檢測不合格，相機會發送事先約定好的三個固定值；機器人收到數據後，發送相機脫機信號，繼而相機停止拍照；機器人調整姿態抓取工件，最後將工件放置到夾具中；工件之間存在一定距離，可以滿足在下一個工件到位時，機器人已經回到抓取等待位，並且發送相機聯機信號。
機器人抓取流程如下：機器人接收相機發送的X、Y、Angle值，並按編碼器進行相應距離補償；調整姿態抓取工件，抓取工件後發送相機脫機信號；運動陶瓷板放置在夾具上時，調整位置，順利放置到夾具中；從臨近碼紙工位（紙張碼垛）吸一張白紙再放置陶瓷板上；最後返回到抓取等待位，發送相機聯機信號，等待下次抓取。
現在，臨淄銀河公司的DBC陶瓷覆銅板應用In-Sight視覺係統和機器人之後，不但節省了3~4位生產工人，提高了生產速度，而且可以同時兼容多種工件生產。即使工件溫度有點高時，也可以直接抓取放置到物料盒中。
“視覺技術配合機器人的使用，提高了生產自動化水平和生產效率，保證了產品質量，節約了公司人資成本，”臨淄銀河公司的生產工程師最後總結，“現在，抓取合格率可達99.8%以上，對於變化比較大的不合格陶瓷板，也能提示機器人抓取放至廢料盒中，”朱利最後總結道，“對於後麵的陶瓷板分割工位，我們也會考慮增加視覺產品進行測量”。
In Sight 7200-11相機固定安裝，兩個條光側打，陶瓷板視覺引導檢測，之後將X、Y、Angle值發送給機器人
機器人抓取工件時狀態圖，兩個吸盤
In sight軟件程序界麵-自定義視圖，按客戶要求，顯示主要信息
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