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安迪ADSD-S交流伺服係統在超聲波清洗設備-甩幹機構上的應用
一.前言
目前國內大型的清洗設備中，甩幹機構一般采用觸摸屏（I/O點）+PLC+變頻器+變頻電機這種傳統控製方式來滿足。
清qing洗xi設she備bei的de料liao箱xiang傳chuan輸shu采cai用yong氣qi動dong方fang式shi，以yi此ci來lai滿man足zu料liao箱xiang從cong清qing洗xi槽cao到dao甩shuai幹gan槽cao到dao真zhen空kong槽cao的de拉la升sheng，平ping移yi，下xia放fang。運yun行xing中zhong料liao箱xiang的de位wei置zhi固gu定ding，這zhe就jiu要yao求qiu甩shuai幹gan槽cao每mei次ci動dong作zuo結jie束shu後hou都dou停ting在zai一yi個ge位wei置zhi上shang，變bian頻pin器qi控kong製zhi動dong作zuo需xu加jia裝zhuang刹sha車che片pian和hePLC控製的回零功能來滿足重複定位，經常啟停會使刹車片磨損較快，經常需要更換刹車片，且變頻控製+刹車片控製精度不高，經常需要PLC回零調整，生產效率低。
zhenduimuqianzheyizhuangkuang，dalianandishukongjishuyouxiangongsituichulesifukongzhijiejuefangan，zaimouchaoshengshebeiyouxiangongsideqingxishebeideshuaiganjigouzhongchenggongyingyongbingtuiguang，gaifangancaiyongleADSD-S23交流同步伺服驅動器、ADSM-S130交流永磁同步伺服電機，即簡化了設備結構，又提高了生產效率，節約了生產成本。
翻料機設備圖
設備結構圖：
二.控製原理
1．硬件方麵：
hitech（海泰克）觸摸屏； 三菱PLC； 安迪伺服ADSD-S23-4.0K；交流永磁同步伺服電機 ADSM-S130-230M20DK。
2．接線部分：P+、N+接線如下圖：串聯1個2k電阻接外圍24V+；P-、N-及伺服使能信號接入PLC；外圍有回零信號接進PLC。
3．機械傳動：齒輪帶連接，1:2.8的齒輪比。單位料箱最大負重：25kg
4．設備加工動作描述：
設備上電後，甩幹槽回原點。到原點後反饋“位置正”信號給PLC，在到觸摸屏（麵板可見）；設置脈衝頻率，甩幹時間，真空加熱烘幹時間。最大脈衝頻率設為120000脈衝/秒相當於電機1120r/min；甩幹和真空都為120秒。 按下自動運行，設備開始工作。
如設備結構圖中示，設備加工過程中，內部有7個料箱，5個ge做zuo清qing洗xi，一yi個ge甩shuai幹gan，一yi個ge真zhen空kong烘hong幹gan，由you程cheng序xu控kong製zhi，每mei個ge料liao箱xiang在zai每mei個ge程cheng序xu周zhou期qi都dou會hui右you移yi一yi個ge位wei置zhi。左zuo右you各ge一yi條tiao傳chuan送song帶dai，為wei料liao箱xiang進jin和he料liao箱xiang出chu，動dong作zuo的de開kai始shi與yu結jie束shu是shi通tong過guo光guang電dian傳chuan感gan器qi感gan應ying到dao信xin號hao後hou，由youPLC處理並執行。
5．甩幹槽的工作過程：
通過氣動控製，氣動懸臂將料箱從清洗槽5提出，像右平移，然後下放至甩幹槽，氣動懸臂左移脫開料箱，上提，離開甩幹槽，甩幹槽蓋推出，開始甩幹。甩幹的加、減速時間也是由 PLC控製。待甩幹時間到，電機降速至零速並停止在原點位置（如果不在原點位置，PLC默認30秒後，執行一次回零動作）。待回到原點後，甩幹槽蓋拉回，由氣動懸臂將料箱送至真空槽。完成一次動作。
甩幹槽機械傳動部分及回原點檢測信號 甩幹槽箱內
三.伺服係統簡介
本機采用的伺服係統為大連安迪數控技術有限公司的ADSD-S23係列，驅動單元采用美國TI公司最新數字信號處理器DSP為核心，選用三菱公司工業級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標定相同功率的其它國內伺服產品要大一個等級，因而具有過載能力強、抗負載擾動能力強、起動力矩大、動態相應速度高等特點；支持多種通訊方式，標準全隔離RS485通訊模塊,RS422/RS485,CAN bus或Profibus可選；驅動器將位置控製、速度控製、轉矩控製這三種控製方式合為一體，並且可以進行各控製模式的動態切換，使用更加靈活柔性；具備過速保護、過流、過載、過熱、主電源過壓欠壓、編碼器異常、通訊錯誤、 PID反饋信號異常等多種保護及異常顯示，使控製過程一目了然。電機為三相永磁同步伺服電機，具有三倍過載能力，3000RPM的額定轉速，2500線的編碼器分辨率。
四．參數設置：
該設備選用的伺服規格為ADSD-S23- 1.5K，伺服電機規格為ADSM-S130-150M15DK。具體參數設置如下：
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參數號 |
參數名稱 |
數值 |
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b00 |
脈衝輸入形式 |
1 |
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b01 |
控製方式 |
2 |
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b02 |
電子齒輪比分子 |
3 |
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b03 |
電子齒輪比分母 |
2 |
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b10 |
位置比例增益 |
25 |
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b13 |
位置平滑濾波時間常數 |
10 |
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b36 |
速度比例增益 |
250 |
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b37 |
速度積分時間常數 |
100 |
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H01 |
CCW 內部轉矩限製 |
2200 |
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H02 |
CW 內部轉矩限製 |
E000 |
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Y13 |
電流SCALING係數 |
662 |
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L05 |
電流比例增益値(d軸) |
60 |
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L06 |
電流比例增益値(q軸) |
60 |
五. 總結
該甩幹機構是在變頻控製的基礎上改造為伺服控製，具有節能效果好；控製精度高；
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