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大連安迪伺服驅動器在伺服刀塔上的應用
摘 要：本文主要介紹大連安迪交流同步永磁伺服控製係統在伺服刀塔上的應用。
關鍵詞：伺服驅動 數控機床 伺服刀塔 大連安迪
一、 引言
數控刀塔是數控車床的重要組成部分，它是通過轉塔頭的旋轉、分度、定位來實現機床的自動換刀，器結構特性直接影響著機床的切削性能和工作效率。數控刀塔按其驅動方式，一般可分為液壓刀塔、電動刀塔和伺服刀塔。其中伺服刀塔以高速、高精度、高可靠性、大扭矩、結構簡單、維修方便等顯著特點，代表著數控刀塔技術的發展方向，負荷當今數控機床高速、高精度的發展趨勢，因此在國外的中、高檔數控車床中得到越來越廣泛的應用。
二、安迪同步伺服的功能特點
ADSD-S驅(qu)動(dong)器(qi)內(nei)部(bu)特(te)有(you)分(fen)度(du)的(de)功(gong)能(neng)，其(qi)可(ke)以(yi)替(ti)代(dai)伺(si)服(fu)刀(dao)塔(ta)控(kong)製(zhi)的(de)功(gong)能(neng)。安(an)迪(di)的(de)伺(si)服(fu)驅(qu)動(dong)器(qi)可(ke)以(yi)使(shi)用(yong)戶(hu)在(zai)選(xuan)擇(ze)配(pei)套(tao)驅(qu)動(dong)器(qi)時(shi)不(bu)必(bi)另(ling)外(wai)再(zai)配(pei)置(zhi)專(zhuan)用(yong)的(de)伺(si)服(fu)刀(dao)塔(ta)控(kong)製(zhi)器(qi)，使(shi)機(ji)床(chuang)的(de)配(pei)套(tao)更(geng)加(jia)方(fang)便(bian)。另(ling)外(wai)該(gai)功(gong)能(neng)還(hai)可(ke)以(yi)廣(guang)泛(fan)地(di)應(ying)用(yong)於(yu)回(hui)轉(zhuan)工(gong)作(zuo)台(tai)等(deng)其(qi)他(ta)的(de)具(ju)有(you)回(hui)轉(zhuan)性(xing)質(zhi)的(de)設(she)備(bei)中(zhong)。該(gai)功(gong)能(neng)可(ke)完(wan)成(cheng)最(zui)多(duo)32把刀具的自動換刀，並可自動執行最短路徑換刀動作。
下麵以伺服刀塔的控製為例詳細的介紹一下：
我們假設使用的伺服刀塔有8工位，要求有最短路徑換刀，刀塔的減速比為2：1（電機回轉2圈720度，刀塔回轉一圈360度）
1、 確定I/O接口的定義
DI1: 伺服使能（SVON）
DI2: 刀塔位置選擇TB0
DI3：刀塔位置選擇TB1
DI4：刀塔位置選擇TB2
DI5：刀塔位置觸發CTRIG
DI6：空
DI7: 激活原點回歸功能的啟動信號（ORG_ST）
DI8：原點回歸的減速信號（ORG_SW）（原點作為刀塔的1號刀位）
DO1：使能輸出信號（SON）
DO2:原點回歸完成信號（HOME）
DO3：位置到達信號（POSIN）
DO5:報警輸出信號（ALM）
2、 參數設置
􀂄 B01=11（分度功能）
􀂄 B25=1555（分度速度為1000rpm）
􀂄 H14=1F01（DI2:TB0，DI1:SVON）
􀂄 H15=2120（DI4:TB2，DI3:TB1）
􀂄 H16=0024（DI6:空,DI5:CTRIG）
􀂄 H17=100F（DI8:ORG_SW,DI7:ORG_ST）
􀂄 H18= 0701(DO2:HOME ,DO1:SON)
􀂄 H19=0008（DO3:POSIN）
􀂄 H20=0005（DO5:ALM）
􀂄 H21=0（原點回歸的方式為外部I/O激活方式）
􀂄 H22=0（原點回歸方向為正方向）
􀂄 H23=0（Z相脈衝的確認方法為壓到減速開關-ORG_SW後，減速反轉，降速開關脫開時，開始Z相計數）
􀂄 H24=1555H（回原位時的高速值為1000rpm）
􀂄 H25=444H（回原位時的低速值為200rpm）
􀂄 H26=1（回原位時Z相脈衝的計數為1，即脫開減速開關後係統找到第一個Z相脈衝後停止，以此點為原點）
􀂄 H27/H28=0（找到原點後沒有原點偏移）
􀂄 H41=4（轉台最短路徑分度）
􀂄 H35=0（轉台停位時轉矩不縮減，該參數實際應用是根據機械結構設置）
􀂄 H36=8（刀塔為8工位）
􀂄 H37=1 H38=2（轉台減速比）
􀂄 其他的有關電機參數、位置環和速度環增益、加減速及其他的分度控製間隙補償參數根據機械的運行情況進行相應的設置。
3、 操作：
1） 在伺服就緒的情況下，先使SVON=1（DI1）
2） 進行原點回歸操作，確定刀塔的1號刀位
3） 根據要求輸入TB0～TB2的刀位選擇信號，然後觸發CTRIG（DI5），轉台就會根據當前刀位和目標刀位，以就近的原則回轉刀塔，到達目標刀位。
4） 時序圖
大連安迪同步伺服基於DSP+FPGA+IPM的硬件平台，有著高速度頻率響應，速度響應頻寬為450HZ，居於國產伺服前列；具有共振抑製功能，可以精確調諧，消除震動；控製精度可以達到1個脈衝，最大的輸入頻率可以達到500Kpps，
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4 結束語
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